JPH0221991B2 - - Google Patents
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- JPH0221991B2 JPH0221991B2 JP59019506A JP1950684A JPH0221991B2 JP H0221991 B2 JPH0221991 B2 JP H0221991B2 JP 59019506 A JP59019506 A JP 59019506A JP 1950684 A JP1950684 A JP 1950684A JP H0221991 B2 JPH0221991 B2 JP H0221991B2
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- door
- gap
- sensor
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Links
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- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 6
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- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 4
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- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D65/00—Designing, manufacturing, e.g. assembling, facilitating disassembly, or structurally modifying motor vehicles or trailers, not otherwise provided for
- B62D65/02—Joining sub-units or components to, or positioning sub-units or components with respect to, body shell or other sub-units or components
- B62D65/06—Joining sub-units or components to, or positioning sub-units or components with respect to, body shell or other sub-units or components the sub-units or components being doors, windows, openable roofs, lids, bonnets, or weather strips or seals therefor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、自動車等のドアの取付のためのドア
位置制御装置に関する。
位置制御装置に関する。
従来、この種の装置として、ドアを例えば車体
のドア用開口部に搬送し、その時の車体の開口部
の周縁とドア端部との隙間を測定した後、該隙間
が所定の値になるようにドアを搬送するロボツト
を制御するものが知られているが、ロボツトを停
止、スキマ測定、ロボツト微少送りと動作が２段
階になるため、作業時間が長く生産性が低下する
等の不都合が存した。
のドア用開口部に搬送し、その時の車体の開口部
の周縁とドア端部との隙間を測定した後、該隙間
が所定の値になるようにドアを搬送するロボツト
を制御するものが知られているが、ロボツトを停
止、スキマ測定、ロボツト微少送りと動作が２段
階になるため、作業時間が長く生産性が低下する
等の不都合が存した。
本発明は、従来のかかる不都合が無いドア位置
制御装置を提供することをその目的としたもの
で、予め設定された複数の位置データに基づき、
ドアを順次移動させ車体等の本体のドア用開口部
に自動的にセツトするドアセツト装置と、該開口
部の周縁とドア端部との隙間を測定する隙間セン
サと、本体の位置を測定する本体位置センサとを
備え、該ドアセツト装置の取付位置データを該隙
間センサ及び本体位置センサの出力から求めた隙
間及び本体位置の基準値からのずれ信号で修正す
るようにしたことを特徴とする。以下、本発明の
実施例を図面につき説明する。
制御装置を提供することをその目的としたもの
で、予め設定された複数の位置データに基づき、
ドアを順次移動させ車体等の本体のドア用開口部
に自動的にセツトするドアセツト装置と、該開口
部の周縁とドア端部との隙間を測定する隙間セン
サと、本体の位置を測定する本体位置センサとを
備え、該ドアセツト装置の取付位置データを該隙
間センサ及び本体位置センサの出力から求めた隙
間及び本体位置の基準値からのずれ信号で修正す
るようにしたことを特徴とする。以下、本発明の
実施例を図面につき説明する。
第１図および第２図は本発明の一実施例の機構
部の側面図および第１図のＹ方向から見た要部の
正面図である。
部の側面図および第１図のＹ方向から見た要部の
正面図である。
同図において、１は機台２上に載置された車体
で、該車体１は第１図の図面と直角方向に搬送台
車２ａにより搬送され、該搬送台車２ａから機台
２上にセツトされるようにした。車体１のサイド
パネルの組付誤差などにより機台２上の車体１の
ドア用開口部の位置は、実際には、正規のセツト
位置から車幅方向および車高方向に多少ともずれ
るので、第１図には示さないが、この車体の側面
に沿つてこのずれを測定する本体位置センサを配
設した。
で、該車体１は第１図の図面と直角方向に搬送台
車２ａにより搬送され、該搬送台車２ａから機台
２上にセツトされるようにした。車体１のサイド
パネルの組付誤差などにより機台２上の車体１の
ドア用開口部の位置は、実際には、正規のセツト
位置から車幅方向および車高方向に多少ともずれ
るので、第１図には示さないが、この車体の側面
に沿つてこのずれを測定する本体位置センサを配
設した。
３は、ドア４を車体１のドア用開口部にセツト
するドアセツト装置すなわちロボツトで、該ロボ
ツト３は、図面と直角方向に移動するスライドテ
ーブル５上に配設され、図面と直角方向すなわち
車長方向に移動可能な第１可動枠３ａと、その上
部の車幅方向に移動可能な第２可動枠３ｂと、該
第２可動枠３ｂ上の車高方向に移動可能な第３可
動枠３ｃとからなるものとし、該ロボツト３の第
３可動枠３ｃには、ドア４を吸着するバキユーム
パツト６と、車体１のドア用開口部の周縁の水平
部とドア４の水平端部との隙間を測定する隙間セ
ンサ７と、車体１のドア用開口部の周縁の垂直部
とドア４の垂直端部との隙間を測定する隙間セン
サ８とを配設した。
するドアセツト装置すなわちロボツトで、該ロボ
ツト３は、図面と直角方向に移動するスライドテ
ーブル５上に配設され、図面と直角方向すなわち
車長方向に移動可能な第１可動枠３ａと、その上
部の車幅方向に移動可能な第２可動枠３ｂと、該
第２可動枠３ｂ上の車高方向に移動可能な第３可
動枠３ｃとからなるものとし、該ロボツト３の第
３可動枠３ｃには、ドア４を吸着するバキユーム
パツト６と、車体１のドア用開口部の周縁の水平
部とドア４の水平端部との隙間を測定する隙間セ
ンサ７と、車体１のドア用開口部の周縁の垂直部
とドア４の垂直端部との隙間を測定する隙間セン
サ８とを配設した。
前記本体位置センサは車体１のサイドパネルの
前端下部に形成する基準穴ｄの位置を検出してド
ア用開口部の正規のセツト位置からの位置ずれを
割り出すべく構成されるもので、図示しないが、
枠体に取り付けた検出器本体に車長方向の軸を有
する第１回動子を軸支してこれに車高方向の軸を
有する第２回動子を軸支し、該第２回動子に基準
穴ｄに係合する触針を取り付けて、該触針を該両
回動子の動きで任意の方向に首振自在とし、その
車高方向の首振り角を該軸に連動する第１ポテン
シヨメータと、また車長方向の首振り角を該軸に
連動する第２ポテンシヨメータとで検出するよう
にし、かくて該センサを前記枠体の車幅方向の内
方に前進させて該触針を基準穴ｄに係合させたと
きの該触針の車長方向および車高方向の首振り角
から該基準穴ｄの位置ずれを検出するようにし
た。
前端下部に形成する基準穴ｄの位置を検出してド
ア用開口部の正規のセツト位置からの位置ずれを
割り出すべく構成されるもので、図示しないが、
枠体に取り付けた検出器本体に車長方向の軸を有
する第１回動子を軸支してこれに車高方向の軸を
有する第２回動子を軸支し、該第２回動子に基準
穴ｄに係合する触針を取り付けて、該触針を該両
回動子の動きで任意の方向に首振自在とし、その
車高方向の首振り角を該軸に連動する第１ポテン
シヨメータと、また車長方向の首振り角を該軸に
連動する第２ポテンシヨメータとで検出するよう
にし、かくて該センサを前記枠体の車幅方向の内
方に前進させて該触針を基準穴ｄに係合させたと
きの該触針の車長方向および車高方向の首振り角
から該基準穴ｄの位置ずれを検出するようにし
た。
前記〓間センサ８は、第２図に示すドア４の側
縁を受ける固定爪８Ｂと、その近傍に並設した〓
間測定方向に移動自在の可動爪８Ａと、該可動爪
８Ａの該固定爪８Ｂに対する変位量を検出する図
外のポテンシヨメータとを備え、該可動爪８Ａを
該固定爪８Ｂの先方に突出させて、これがドア４
のドア用開口部への挿入に先立つてその開口側縁
に係合されるように構成し、この際の該固定爪８
Ｂに対する該可動爪８Ａの変位量をポテンシヨメ
ータで検出してドア４とドア用開口部との〓間量
を割り出すようにした。前記〓間センサ７も同様
な構造を有する。
縁を受ける固定爪８Ｂと、その近傍に並設した〓
間測定方向に移動自在の可動爪８Ａと、該可動爪
８Ａの該固定爪８Ｂに対する変位量を検出する図
外のポテンシヨメータとを備え、該可動爪８Ａを
該固定爪８Ｂの先方に突出させて、これがドア４
のドア用開口部への挿入に先立つてその開口側縁
に係合されるように構成し、この際の該固定爪８
Ｂに対する該可動爪８Ａの変位量をポテンシヨメ
ータで検出してドア４とドア用開口部との〓間量
を割り出すようにした。前記〓間センサ７も同様
な構造を有する。
尚、第１図および第３図には図示してないが、
車体１の側面に沿つてドア搬送装置を設け、該装
置によりドアを１個づつドアセツト用ロボツト３
のバキユームパツト６の対向位置まで搬送するよ
うにした。
車体１の側面に沿つてドア搬送装置を設け、該装
置によりドアを１個づつドアセツト用ロボツト３
のバキユームパツト６の対向位置まで搬送するよ
うにした。
第４図は、車体のドア用開口部の周縁とドアの
端部とにより形成される水平方向の隙間を制御す
るための本発明の一実施例のブロツク図を示す。
端部とにより形成される水平方向の隙間を制御す
るための本発明の一実施例のブロツク図を示す。
前記水平方向の隙間を測定する隙間センサ８は
該センサ８の出力電圧が〓間量（例えば５mm）に
対応する所定電圧（例えば5V）になるように調
整する例えばポテンシヨメータからなる。零調整
器１０を介して隙間測定値表示器１１と比較器１
２の一方の端子に各接続した。該零調整器１４
は、機台２に乗せた車体１が正規のセツト位置に
あるときの本体位置センサの出力が零でない場
合、出力が零になるように調整するものである。
本体位置センサ１３は零調整器１４を介して本体
位置測定値表示器１５及びANDゲート１６の一
方の端子に接続した。１７は隙間の基準値を設定
する隙間基準値設定器で、該設定器１７を前記比
較器１２の他方の端子に接続した。比較器１２は
隙間の測定値が隙間の基準値より大きいとき、
ANDゲート１８を介して可逆カウンタ１９に供
給する加算指令信号を、隙間の測定値が隙間の基
準値より小さいときANDゲート２０を介して可
逆カウンタ１９に供給する減算指令信号を各出力
し、一致したとき出力が零になるようにした。前
記ドアセツト装置３は原位置からドア受取位置に
移動し、ドア搬送装置からドア４を受取つた後、
車体１のドア用開口部の正規のセツト位置に対応
する〓間センサ８が車体１に接した取付前位置に
移動し、次いで本体位置センサの出力信号により
ドア用開口部の正規のセツト位置から位置ずれに
応じて車長方向および車高方向に移動して取付前
位置を補正し、補正しながら該ドア用開口部に向
かつて車幅方向内方に前進し、その前進途中で〓
間センサ８により〓間量の測定を行ないドア４と
ドア用開口部との〓間量が所定量になるように取
付位置を補正し、最終的位置決めを行なつたのち
ドア４をドア用開口部に挿入し、この状態でドア
４の取付けを行なう。この取付け終了後原位置に
復帰する。この一連の動作が行われるようにドア
セツト装置３はテイーチングされる。２１はドア
セツト装置３が原位置からドア用開口部の正規の
セツト位置に対応する原点位置までステツプ動作
をするときのステツプ数を設定する例えばデジタ
ルスイツチからなるドア取付ステツプ設定器、２
２はスタートスイツチ２３の閉成により入力する
ドアセツト動作指令信号により作動し、各ステツ
プごとにステツプ信号を出力すると共にドアセツ
ト装置３が取付ステツプになりステツプの数値が
ドア取付ステツプ設定器で設定した数値になつた
とき、加算指令信号を出力するステツプコントロ
ーラで、該コントローラ２２から出力する各ステ
ツプ信号により前記テーチングを記憶しているメ
モリ２４からステツプ信号に対応する水平方向の
位置データ信号を出力し、また、加算指令信号に
よりANDゲート１８，２０，１６を開くように
した。２５は加算器で、該加算器２５は前記設定
器２１で設定したステツプにおける取付位置デー
タであるデジタル数と、クロツクパルス発生器２
６の出力パルスを計数した可逆カウンタ１９の計
数値即ち、〓間の基準値からのずれ値に対応する
デジタル数と、車体１の正規のセツト位置からの
ずれ値に対応するデジタル数とを加算するものと
し、その出力のデジタル信号をＤ／Ａ変換器２７
でアナログ信号に変換してサーボ増幅器２８に加
えるようにした。
該センサ８の出力電圧が〓間量（例えば５mm）に
対応する所定電圧（例えば5V）になるように調
整する例えばポテンシヨメータからなる。零調整
器１０を介して隙間測定値表示器１１と比較器１
２の一方の端子に各接続した。該零調整器１４
は、機台２に乗せた車体１が正規のセツト位置に
あるときの本体位置センサの出力が零でない場
合、出力が零になるように調整するものである。
本体位置センサ１３は零調整器１４を介して本体
位置測定値表示器１５及びANDゲート１６の一
方の端子に接続した。１７は隙間の基準値を設定
する隙間基準値設定器で、該設定器１７を前記比
較器１２の他方の端子に接続した。比較器１２は
隙間の測定値が隙間の基準値より大きいとき、
ANDゲート１８を介して可逆カウンタ１９に供
給する加算指令信号を、隙間の測定値が隙間の基
準値より小さいときANDゲート２０を介して可
逆カウンタ１９に供給する減算指令信号を各出力
し、一致したとき出力が零になるようにした。前
記ドアセツト装置３は原位置からドア受取位置に
移動し、ドア搬送装置からドア４を受取つた後、
車体１のドア用開口部の正規のセツト位置に対応
する〓間センサ８が車体１に接した取付前位置に
移動し、次いで本体位置センサの出力信号により
ドア用開口部の正規のセツト位置から位置ずれに
応じて車長方向および車高方向に移動して取付前
位置を補正し、補正しながら該ドア用開口部に向
かつて車幅方向内方に前進し、その前進途中で〓
間センサ８により〓間量の測定を行ないドア４と
ドア用開口部との〓間量が所定量になるように取
付位置を補正し、最終的位置決めを行なつたのち
ドア４をドア用開口部に挿入し、この状態でドア
４の取付けを行なう。この取付け終了後原位置に
復帰する。この一連の動作が行われるようにドア
セツト装置３はテイーチングされる。２１はドア
セツト装置３が原位置からドア用開口部の正規の
セツト位置に対応する原点位置までステツプ動作
をするときのステツプ数を設定する例えばデジタ
ルスイツチからなるドア取付ステツプ設定器、２
２はスタートスイツチ２３の閉成により入力する
ドアセツト動作指令信号により作動し、各ステツ
プごとにステツプ信号を出力すると共にドアセツ
ト装置３が取付ステツプになりステツプの数値が
ドア取付ステツプ設定器で設定した数値になつた
とき、加算指令信号を出力するステツプコントロ
ーラで、該コントローラ２２から出力する各ステ
ツプ信号により前記テーチングを記憶しているメ
モリ２４からステツプ信号に対応する水平方向の
位置データ信号を出力し、また、加算指令信号に
よりANDゲート１８，２０，１６を開くように
した。２５は加算器で、該加算器２５は前記設定
器２１で設定したステツプにおける取付位置デー
タであるデジタル数と、クロツクパルス発生器２
６の出力パルスを計数した可逆カウンタ１９の計
数値即ち、〓間の基準値からのずれ値に対応する
デジタル数と、車体１の正規のセツト位置からの
ずれ値に対応するデジタル数とを加算するものと
し、その出力のデジタル信号をＤ／Ａ変換器２７
でアナログ信号に変換してサーボ増幅器２８に加
えるようにした。
２９は、ドアセツト装置３の機構部を作動する
サーボバルブで、該サーボバルブ２９はサーボ増
幅器２８の出力で付勢するようにした。３０は該
ドアセツト装置即ち、ロボツト３に連結され、そ
の動きに応じた出力をサーボ増幅器２８に供給す
るポテンシヨメータであり、このポテンシヨメー
タ３０の出力がＤ／Ａ変換器２７の出力に一致す
るようにロボツト３が作動する。
サーボバルブで、該サーボバルブ２９はサーボ増
幅器２８の出力で付勢するようにした。３０は該
ドアセツト装置即ち、ロボツト３に連結され、そ
の動きに応じた出力をサーボ増幅器２８に供給す
るポテンシヨメータであり、このポテンシヨメー
タ３０の出力がＤ／Ａ変換器２７の出力に一致す
るようにロボツト３が作動する。
尚、図示しないが、車体のドア用開口部の周縁
とドアの端部とにより形成される垂直方向の隙間
について制御するために第４図示のブロツク図と
同様のものを設けた。
とドアの端部とにより形成される垂直方向の隙間
について制御するために第４図示のブロツク図と
同様のものを設けた。
この場合、隙間センサとして隙間センサ７を、
本体位置センサ１３として上下方向における基準
位置からのずれを測定するものを各用いた。
本体位置センサ１３として上下方向における基準
位置からのずれを測定するものを各用いた。
次に本装置の作動について説明する。
先ず、スタートスイツチ２３を閉成すると、ス
テツプコントローラ２２から設定したステツプ数
に対応する数のステツプ信号が順次出力し、この
信号によりメモリ２４から各ステツプの位置デー
タ信号例えば、ドア受取位置データ信号、取付位
置データ信号が読み出される。ドア取付ステツプ
以外のステツプにおいては、ANDゲート１８，
２０，１６は閉じているので、加算器２５から、
メモリ２４の位置データ信号のみが出力し、Ｄ―
Ａ変換器２７を介してサーボ増幅器２８に入力し
増幅される。かくてサーボ増幅器２８の出力が供
給されるサーボバルブ２９によりドアセツト装置
３の機構部は位置データ信号に応じた各位置例え
ば、ドア受取位置にステツプ動作する。ドアセツ
ト装置３のステツプがドア取付ステツプ設定器２
１で設定したステツプ数のドア取付ステツプにな
つた時、ステツプコントローラ２２から出力する
加算指令信号によりANDゲート１８，２０，１
６が開かれるから、可逆カウンタ１９は、〓間が
基準値より大きいときは加算を行い、基準値より
小さいときは減算を行い、〓間の基準値からのず
れの大きさに対応するデジタル数を示すずれ信号
を出力し、またANDゲート１６は車体１の正規
のセツト位置からのずれの大きさに対応するデジ
タル数を示すずれ信号を出力し、両ずれ信号とも
に加算器２５に入力する。かくてドア取付ステツ
プにおけるドアセツト装置３の作動は、加算器２
５から出力した、隙間の基準値からのずれ信号及
び車体の基準値からのずれ信号により修正された
ドア取付ステツプにおける取付位置データ信号に
より行なわれ、その作動の終了時において水平方
向の隙間が基準値にセツトされる。また、以上の
動作と並行して図示しない構成により垂直方向の
隙間が基準値にセツトされる。
テツプコントローラ２２から設定したステツプ数
に対応する数のステツプ信号が順次出力し、この
信号によりメモリ２４から各ステツプの位置デー
タ信号例えば、ドア受取位置データ信号、取付位
置データ信号が読み出される。ドア取付ステツプ
以外のステツプにおいては、ANDゲート１８，
２０，１６は閉じているので、加算器２５から、
メモリ２４の位置データ信号のみが出力し、Ｄ―
Ａ変換器２７を介してサーボ増幅器２８に入力し
増幅される。かくてサーボ増幅器２８の出力が供
給されるサーボバルブ２９によりドアセツト装置
３の機構部は位置データ信号に応じた各位置例え
ば、ドア受取位置にステツプ動作する。ドアセツ
ト装置３のステツプがドア取付ステツプ設定器２
１で設定したステツプ数のドア取付ステツプにな
つた時、ステツプコントローラ２２から出力する
加算指令信号によりANDゲート１８，２０，１
６が開かれるから、可逆カウンタ１９は、〓間が
基準値より大きいときは加算を行い、基準値より
小さいときは減算を行い、〓間の基準値からのず
れの大きさに対応するデジタル数を示すずれ信号
を出力し、またANDゲート１６は車体１の正規
のセツト位置からのずれの大きさに対応するデジ
タル数を示すずれ信号を出力し、両ずれ信号とも
に加算器２５に入力する。かくてドア取付ステツ
プにおけるドアセツト装置３の作動は、加算器２
５から出力した、隙間の基準値からのずれ信号及
び車体の基準値からのずれ信号により修正された
ドア取付ステツプにおける取付位置データ信号に
より行なわれ、その作動の終了時において水平方
向の隙間が基準値にセツトされる。また、以上の
動作と並行して図示しない構成により垂直方向の
隙間が基準値にセツトされる。
このように本発明によるときは、予め設定され
た複数の位置データに基づき、ドアを順次移動さ
せ、車体等の本体のドア用開口部に自動的にセツ
トするドアセツト装置と、該開口部の周縁とドア
端部との隙間を測定する隙間センサと、本体の位
置を測定する本体位置センサとを備え、該ドアセ
ツト装置の取付位置データを該隙間センサ及び本
体位置センサの出力から求めた隙間及び本体位置
の基準値からのずれ信号で修正するようにしたの
で、メモリに記憶させたときの車体等の本体とド
アとの位置関係が本体の搬送や本体及びドアのプ
レスのロツトのばらつき等によつて異なつても、
隙間の値は常に同じ値にできると共に、従来のよ
うにドアのセツトとは別個に隙間を測定しその値
に応じて隙間を基準値にする方式に比して精度が
高く且つ迅速に行なうことができる効果を有す
る。
た複数の位置データに基づき、ドアを順次移動さ
せ、車体等の本体のドア用開口部に自動的にセツ
トするドアセツト装置と、該開口部の周縁とドア
端部との隙間を測定する隙間センサと、本体の位
置を測定する本体位置センサとを備え、該ドアセ
ツト装置の取付位置データを該隙間センサ及び本
体位置センサの出力から求めた隙間及び本体位置
の基準値からのずれ信号で修正するようにしたの
で、メモリに記憶させたときの車体等の本体とド
アとの位置関係が本体の搬送や本体及びドアのプ
レスのロツトのばらつき等によつて異なつても、
隙間の値は常に同じ値にできると共に、従来のよ
うにドアのセツトとは別個に隙間を測定しその値
に応じて隙間を基準値にする方式に比して精度が
高く且つ迅速に行なうことができる効果を有す
る。
第１図は本発明の一実施例の機構部の側面図、
第２図は第１図のＹ方向から見た図、第３図は第
２図のＣ方向から見た図、第４図はブロツク図を
示す。 １…車体、３…ドアセツト装置、４…ドア、
７，８…隙間センサ、１２…比較器、１３…本体
位置センサ、１７…隙間基準値設定器、１６，１
８，２０…ANDゲート、１９…可逆カウンタ、
２１…ドアステツプ設定器、２２…ステツプコン
トローラ、２３…スタートスイツチ、２４…メモ
リ、２５…加算器、２７…Ｄ―Ａ変換器、２９…
サーボバルブ、３０…ポテンシヨメータ。
第２図は第１図のＹ方向から見た図、第３図は第
２図のＣ方向から見た図、第４図はブロツク図を
示す。 １…車体、３…ドアセツト装置、４…ドア、
７，８…隙間センサ、１２…比較器、１３…本体
位置センサ、１７…隙間基準値設定器、１６，１
８，２０…ANDゲート、１９…可逆カウンタ、
２１…ドアステツプ設定器、２２…ステツプコン
トローラ、２３…スタートスイツチ、２４…メモ
リ、２５…加算器、２７…Ｄ―Ａ変換器、２９…
サーボバルブ、３０…ポテンシヨメータ。
Claims (1)
- １ 予め設定された複数の位置データに基づき、
ドアを順次移動させ車体等の本体のドア用開口部
に自動的にセツトするドアセツト装置と、該開口
部の周縁とドア端部との〓間を測定する〓間セン
サと、本体の位置を測定する本体位置センサとを
備え、該ドアセツト装置の取付位置データを該〓
間センサ及び本体位置センサの出力から求めた〓
間及び本体位置の基準値からのずれ信号で修正す
るようにしたことを特徴とするドア位置制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59019506A JPS60163775A (ja) | 1984-02-07 | 1984-02-07 | ドア位置制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59019506A JPS60163775A (ja) | 1984-02-07 | 1984-02-07 | ドア位置制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60163775A JPS60163775A (ja) | 1985-08-26 |
| JPH0221991B2 true JPH0221991B2 (ja) | 1990-05-16 |
Family
ID=12001255
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59019506A Granted JPS60163775A (ja) | 1984-02-07 | 1984-02-07 | ドア位置制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60163775A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2884904B2 (ja) * | 1992-04-15 | 1999-04-19 | 日産自動車株式会社 | ドアガラスの建付位置調整方法 |
-
1984
- 1984-02-07 JP JP59019506A patent/JPS60163775A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60163775A (ja) | 1985-08-26 |
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