JPH02221644A - 装軌車両における後進車速制御方法 - Google Patents
装軌車両における後進車速制御方法Info
- Publication number
- JPH02221644A JPH02221644A JP1043452A JP4345289A JPH02221644A JP H02221644 A JPH02221644 A JP H02221644A JP 1043452 A JP1043452 A JP 1043452A JP 4345289 A JP4345289 A JP 4345289A JP H02221644 A JPH02221644 A JP H02221644A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle speed
- reverse
- acceleration
- speed
- fuel injection
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野：
本発明は、ドージング、リッピング等の作業機をもつ大
型ブルドーザのごとき装軌車両の作業運転に際し、各作
業形態での後進車速を、デセルペダルによることなく適
応値に制御する方法に係るものである。
型ブルドーザのごとき装軌車両の作業運転に際し、各作
業形態での後進車速を、デセルペダルによることなく適
応値に制御する方法に係るものである。
従来技術：
装軌車両のエンジン出力は、主たるコントロールを行う
スロットルレバーを手動操作することにより所要値にセ
ットされており、このスロットルレバーでセットされた
エンジン出力は、デセルペダルの踏込み操作で減じ、デ
セルペダルを元に戻すとセットされた所要出力が回復す
る。
スロットルレバーを手動操作することにより所要値にセ
ットされており、このスロットルレバーでセットされた
エンジン出力は、デセルペダルの踏込み操作で減じ、デ
セルペダルを元に戻すとセットされた所要出力が回復す
る。
スロットルレバーの設定は、元来前進時の作業に必要な
エンジン出力にセットされるのが通例で、後進時の最適
スピードのために決めているものではない。従って、前
進時の作業に適するスロットルレバーのセット位置は、
後進に適するエンジン出力のために望ましいセット位置
と合致せず、そのため後進時にはデセルペダルを使用し
なければならない。
エンジン出力にセットされるのが通例で、後進時の最適
スピードのために決めているものではない。従って、前
進時の作業に適するスロットルレバーのセット位置は、
後進に適するエンジン出力のために望ましいセット位置
と合致せず、そのため後進時にはデセルペダルを使用し
なければならない。
また、後進車速は乗心地の観点から許容最高速度が存在
し、これを上まわると後進時、特にリッピング又は硬岩
のドージング作業の場合はオペレータの疲労が増大し、
運転作業が困難となっていた。
し、これを上まわると後進時、特にリッピング又は硬岩
のドージング作業の場合はオペレータの疲労が増大し、
運転作業が困難となっていた。
解決しようとする課題：
前進時には、オペレータの操作によるシュースリップ制
御は、シュースリップの発生をオペレータが目視と官能
とにより知り、作業機操作による負荷軽減とデセルペダ
ル操作によるエンジン出力のカットオフで行われている
。従って、オペレータの操作は煩雑でかつ細心の注意を
強いられるし、オペレータの純度による差が太き（影響
する。
御は、シュースリップの発生をオペレータが目視と官能
とにより知り、作業機操作による負荷軽減とデセルペダ
ル操作によるエンジン出力のカットオフで行われている
。従って、オペレータの操作は煩雑でかつ細心の注意を
強いられるし、オペレータの純度による差が太き（影響
する。
特に後進時には、たとえばブルドーザのりッピングもし
くはドージングの両者で乗心地または安全性により許容
される後進車速が異り、後進車速を適値に保つためのデ
セルペダルの操作が不可避であった。従って、ブルドー
ザのような、作業機を有する装軌車両の後進車速の制御
は、作業機の操作に関係なく安全性を含めた乗心地の点
のみで行われ、オペレータはデセルペダルの操作により
この目的を達する以外の手段はなかった。
くはドージングの両者で乗心地または安全性により許容
される後進車速が異り、後進車速を適値に保つためのデ
セルペダルの操作が不可避であった。従って、ブルドー
ザのような、作業機を有する装軌車両の後進車速の制御
は、作業機の操作に関係なく安全性を含めた乗心地の点
のみで行われ、オペレータはデセルペダルの操作により
この目的を達する以外の手段はなかった。
課題の解決手段：
本発明は上記のような現況を解決するためになされたも
ので、シュースリップ率、車速、けん引力に応じて、自
動的にエンジン出力のカットオフとカットオフの解除と
を伴うコントロールのもとに作業運転が行われている装
軌車両について、デセルペダルの操作を要せずに作業上
、安全上、好適な後進車速を得ることを可能とした。す
なわち、前進時の作業運転がシュースリップ率の変化に
よりエンジン出力を制御するのに対し、後進時は車体の
振動をもたらす上下方向の加速度を後進速度制御のパラ
メータに使用するのである。
ので、シュースリップ率、車速、けん引力に応じて、自
動的にエンジン出力のカットオフとカットオフの解除と
を伴うコントロールのもとに作業運転が行われている装
軌車両について、デセルペダルの操作を要せずに作業上
、安全上、好適な後進車速を得ることを可能とした。す
なわち、前進時の作業運転がシュースリップ率の変化に
よりエンジン出力を制御するのに対し、後進時は車体の
振動をもたらす上下方向の加速度を後進速度制御のパラ
メータに使用するのである。
本発明は、乗心地を定量的な信号として検出し、これを
パラメータとして車速を制御し、原則的にオペレータが
デセルペダルを操作しなくても、後進車速を予め設定し
た最適値とする。そこで、オペレータの近傍に加速度計
を設置し、車体振動により発生する上下方向の加速度を
検出する。一方、運転上安全で最適な乗心地が得られて
いるときの上下加速度を予め検出し、この値を基準値と
する。
パラメータとして車速を制御し、原則的にオペレータが
デセルペダルを操作しなくても、後進車速を予め設定し
た最適値とする。そこで、オペレータの近傍に加速度計
を設置し、車体振動により発生する上下方向の加速度を
検出する。一方、運転上安全で最適な乗心地が得られて
いるときの上下加速度を予め検出し、この値を基準値と
する。
後進時の上下加速度の検出値が基準加速度を上まわると
、最高車速を自動的にカットし最適乗心地となる後進速
度とする。
、最高車速を自動的にカットし最適乗心地となる後進速
度とする。
また、後進時の上下加速度の検出値が基準加速度を下ま
わるとエンジン回転数を上げ、最適乗心地のもとて所望
の作業効率が得られる状態の後進車速に上げる。
わるとエンジン回転数を上げ、最適乗心地のもとて所望
の作業効率が得られる状態の後進車速に上げる。
すなわち、本発明の後進車速制御方法は、作業機をもつ
装軌車両の後進時の車速制御方法において、 装軌車両に上下加速度計を設置するとともに、最適後進
車速時の上下加速度の基準値を設定し、後進車速が大と
なって上下加速度が前記基準加速度より大となったとき
は、加速度の偏差に基づいて後進時の最高車速を最適後
進車速とするためのエンジン回転数を演算して燃料噴射
ポンプに指令し最高車速を自動的にカットし、 後進車速が小となって上下加速度が基準加速度より小と
なったときは、その平均値に基づいて最適後進車速とす
るためのエンジン回転数を演算して燃料噴射ポンプに指
令し、車速を増して最適後進車速に復帰させるようにす
る、 構成となっている。ただし、オペレータのデセルペダル
操作またはスロットルレバー操作による信号も取込み、
演算値との間で小信号選択を行わせることによりオペレ
ータのマニュアル操作を優先させ安全対策を確保する機
能も含ませている。
装軌車両の後進時の車速制御方法において、 装軌車両に上下加速度計を設置するとともに、最適後進
車速時の上下加速度の基準値を設定し、後進車速が大と
なって上下加速度が前記基準加速度より大となったとき
は、加速度の偏差に基づいて後進時の最高車速を最適後
進車速とするためのエンジン回転数を演算して燃料噴射
ポンプに指令し最高車速を自動的にカットし、 後進車速が小となって上下加速度が基準加速度より小と
なったときは、その平均値に基づいて最適後進車速とす
るためのエンジン回転数を演算して燃料噴射ポンプに指
令し、車速を増して最適後進車速に復帰させるようにす
る、 構成となっている。ただし、オペレータのデセルペダル
操作またはスロットルレバー操作による信号も取込み、
演算値との間で小信号選択を行わせることによりオペレ
ータのマニュアル操作を優先させ安全対策を確保する機
能も含ませている。
発明の作用・効果：
後進車速の最適状態は作業機の操作に関係なく単に乗心
地の点のみで律する結果、オペレータシートまたはその
近傍での震動が最小となるときの後進車速が、そのとき
の最適後進速度となる。従って前記震動の過渡状況を上
下方向加速度として計測し、これをパラメータとして予
め設定した基準加速度との偏差に基づいて燃料噴射ポン
プの電子制御系に入力すれば、最適後進速度となるエン
ジン回転数が得られる。
地の点のみで律する結果、オペレータシートまたはその
近傍での震動が最小となるときの後進車速が、そのとき
の最適後進速度となる。従って前記震動の過渡状況を上
下方向加速度として計測し、これをパラメータとして予
め設定した基準加速度との偏差に基づいて燃料噴射ポン
プの電子制御系に入力すれば、最適後進速度となるエン
ジン回転数が得られる。
このように後進車速を最適なものに制御することにより
、オペレータの乗心地が向上するとともにデセルペダル
の操作が不要となり、さらに後進所要時間が短縮される
。
、オペレータの乗心地が向上するとともにデセルペダル
の操作が不要となり、さらに後進所要時間が短縮される
。
実施例：
以下、本発明方法の具体的な実施例を第１図に例示する
演算階定図により説明する。
演算階定図により説明する。
乗心地を検出する上下方向加速度計はオペレータシート
の近傍、特に本実施例では運転台床面に装備した。メイ
ンスイッチを後退に入れ後進にスタートする。スタート
とともに車体の上下加速度Ａｃｃを連続的に測定する。
の近傍、特に本実施例では運転台床面に装備した。メイ
ンスイッチを後退に入れ後進にスタートする。スタート
とともに車体の上下加速度Ａｃｃを連続的に測定する。
そして、安全ですぐれた乗心地が得られるときの後進車
速を最適後進車速として、そのときの上下加速度を基準
加速度Ａｏとする。この基準加速度は０．５±０．１Ｇ
の範囲が好ましく本実施例では０．５Ｇに設定した。
速を最適後進車速として、そのときの上下加速度を基準
加速度Ａｏとする。この基準加速度は０．５±０．１Ｇ
の範囲が好ましく本実施例では０．５Ｇに設定した。
一方、前記上下加速度が基準加速度（０，５Ｇ）となる
とき、すなわち、最適後進車速が得られるときのエンジ
ン回転数（後進モード）をＮｅとする。
とき、すなわち、最適後進車速が得られるときのエンジ
ン回転数（後進モード）をＮｅとする。
後進中の車速上下加速度Ａｃｃは常に測定され、基準加
速度Ａｏと比較される。上下加速度Ａｃｅの絶対値が基
準加速度Ａｏを上まわるときは、第１図に示すように演
算して後進車速をカットすることになるエンジン回転の
最高値Ｎｏを算出し、電子制御による燃料噴射ポンプに
指令する。
速度Ａｏと比較される。上下加速度Ａｃｅの絶対値が基
準加速度Ａｏを上まわるときは、第１図に示すように演
算して後進車速をカットすることになるエンジン回転の
最高値Ｎｏを算出し、電子制御による燃料噴射ポンプに
指令する。
また、上下加速度Ａｃｃの絶対値が基準加速度Ａｏを上
まわらないときは、サンプリングタイム中（本実施例で
はサンプリングタイムは１秒）に発止した上下加速度の
絶対値の最大値Ｘをメモリーする。そして、この最大値
Ｘにより後進車速を最適後進車速に復帰させるためのエ
ンジン回転数Ｎｏを前記ＮｅとＮ ｍａｘに基づいて演
算し、電子制御による燃料噴射ポンプに指令する。Ｎｍ
ａ×はエンジン最高回転数である。
まわらないときは、サンプリングタイム中（本実施例で
はサンプリングタイムは１秒）に発止した上下加速度の
絶対値の最大値Ｘをメモリーする。そして、この最大値
Ｘにより後進車速を最適後進車速に復帰させるためのエ
ンジン回転数Ｎｏを前記ＮｅとＮ ｍａｘに基づいて演
算し、電子制御による燃料噴射ポンプに指令する。Ｎｍ
ａ×はエンジン最高回転数である。
なお、本実施例ではオペレータがスロットルレバーまた
はデセルペダルを操作することにより信号指令を発し、
前記上下加速度の検出による制御に優先させて選択し、
燃料噴射ポンプに指令して所望のエンジン回転数を得る
ようにし、安全対策を完全としている。
はデセルペダルを操作することにより信号指令を発し、
前記上下加速度の検出による制御に優先させて選択し、
燃料噴射ポンプに指令して所望のエンジン回転数を得る
ようにし、安全対策を完全としている。
第１図は本発明方法の具体例を示す演算階程図である。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 作業機をもつ装軌車両の後進時の車速制御方法にお
いて、 装軌車両に上下加速度計を設置するとともに、最適後進
車速時の上下加速度の基準値を設定し、後進車速が大と
なって上下加速度が基準加速度より大となったときは、
加速度の偏差に基づいて後進時の最高車速を最適後進車
速とするためのエンジン回転数を演算して燃料噴射ポン
プに指令し最高車速を自動的にカットし、 後進車速が小となって上下加速度が基準加速度より小と
なったときは、その平均値に基づいて最適後進車速とす
るためのエンジン回転数を演算して燃料噴射ポンプに指
令し、車速を増して最適後進車速に復帰させるようにす
る、 ことを特徴とするシュースリップコントロールシステム
における後進車速制御方法。 ２ 請求項第１項に記載の燃料噴射ポンプへの指令に、
オペレータのデセルペダル操作またはスロットルレバー
操作による小信号を付加し、オペレータのマニュアル操
作を優先させる構成としたシュースリップコントロール
システムにおける後進車速制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1043452A JPH0823319B2 (ja) | 1989-02-22 | 1989-02-22 | 装軌車両における後進車速制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1043452A JPH0823319B2 (ja) | 1989-02-22 | 1989-02-22 | 装軌車両における後進車速制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02221644A true JPH02221644A (ja) | 1990-09-04 |
| JPH0823319B2 JPH0823319B2 (ja) | 1996-03-06 |
Family
ID=12664095
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1043452A Expired - Lifetime JPH0823319B2 (ja) | 1989-02-22 | 1989-02-22 | 装軌車両における後進車速制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0823319B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007092324A (ja) * | 2005-09-27 | 2007-04-12 | Honda Motor Co Ltd | 除雪機 |
| JP2019120012A (ja) * | 2017-12-28 | 2019-07-22 | 日立建機株式会社 | 作業車両 |
-
1989
- 1989-02-22 JP JP1043452A patent/JPH0823319B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007092324A (ja) * | 2005-09-27 | 2007-04-12 | Honda Motor Co Ltd | 除雪機 |
| JP2019120012A (ja) * | 2017-12-28 | 2019-07-22 | 日立建機株式会社 | 作業車両 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0823319B2 (ja) | 1996-03-06 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090306 Year of fee payment: 13 |
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