JPH0823319B2 - 装軌車両における後進車速制御方法 - Google Patents
装軌車両における後進車速制御方法Info
- Publication number
- JPH0823319B2 JPH0823319B2 JP1043452A JP4345289A JPH0823319B2 JP H0823319 B2 JPH0823319 B2 JP H0823319B2 JP 1043452 A JP1043452 A JP 1043452A JP 4345289 A JP4345289 A JP 4345289A JP H0823319 B2 JPH0823319 B2 JP H0823319B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vertical acceleration
- vehicle speed
- reverse
- vehicle
- fuel injection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野： 本発明は、ドージング、リッピング等の作業機をもつ
大型ブルドーザのごとき装軌車両の作業運転に際し、各
作業形態での後進車速を、デセルペダルによることなく
適応値に制御する方法に係るものである。
大型ブルドーザのごとき装軌車両の作業運転に際し、各
作業形態での後進車速を、デセルペダルによることなく
適応値に制御する方法に係るものである。
従来技術： 装軌車両のエンジン出力は、主たるコントロールを行
うスロットルレバーを手動操作することにより所要値に
セットされており、このスロットルレバーでセットされ
たエンジン出力は、デセルペダルの踏込み操作で減じ、
デセルペダルを元に戻すとセットされた所要出力が回復
する。
うスロットルレバーを手動操作することにより所要値に
セットされており、このスロットルレバーでセットされ
たエンジン出力は、デセルペダルの踏込み操作で減じ、
デセルペダルを元に戻すとセットされた所要出力が回復
する。
スロットルレバーの設定は、元来前進時の作業に必要
なエンジン出力にセットされるのが通例で、後進時の最
適スピードのために決めているものではない。従って、
前進時の作業に適するスロットルレバーのセット位置
は、後進に適するエンジン出力のために望ましいセット
位置と合致せず、そのため後進時にはデセルペダルを使
用しなければならない。
なエンジン出力にセットされるのが通例で、後進時の最
適スピードのために決めているものではない。従って、
前進時の作業に適するスロットルレバーのセット位置
は、後進に適するエンジン出力のために望ましいセット
位置と合致せず、そのため後進時にはデセルペダルを使
用しなければならない。
また、後進車速は乗心地の観点から許容最高速度が存
在し、これを上まわると後進時、特にリッピング又は硬
岩のドージング作業の場合はオペレータの疲労が増大
し、運転作業が困難となっていた。
在し、これを上まわると後進時、特にリッピング又は硬
岩のドージング作業の場合はオペレータの疲労が増大
し、運転作業が困難となっていた。
解決しようとする課題： 前進時には、オペレータの操作によるシュースリップ
制御は、シュースリップの発生をオペレータが目視と官
能とにより知り、作業機操作による負荷軽減とデセルペ
ダル操作によるエンジン出力のカットオフで行われてい
る。従って、オペレータの操作は煩雑でかつ細心の注意
を強いられるし、オペレータの練度による差が大きく影
響する。
制御は、シュースリップの発生をオペレータが目視と官
能とにより知り、作業機操作による負荷軽減とデセルペ
ダル操作によるエンジン出力のカットオフで行われてい
る。従って、オペレータの操作は煩雑でかつ細心の注意
を強いられるし、オペレータの練度による差が大きく影
響する。
特に後進時には、たとえばブルドーザのリッピングも
しくはドージングの両者で乗心地または安全性により許
容される後進車速が異り、後進車速を適値に保つための
デセルペダルの操作が不可避であった。従って、ブルド
ーザのような、作業機を有する装軌車両の後進車速の制
御は、作業機の操作に関係なく安全性を含めた乗心地の
点のみで行われ、オペレータのデセルペダルの操作によ
りこの目的を達する以外の手段はなかった。
しくはドージングの両者で乗心地または安全性により許
容される後進車速が異り、後進車速を適値に保つための
デセルペダルの操作が不可避であった。従って、ブルド
ーザのような、作業機を有する装軌車両の後進車速の制
御は、作業機の操作に関係なく安全性を含めた乗心地の
点のみで行われ、オペレータのデセルペダルの操作によ
りこの目的を達する以外の手段はなかった。
本発明は、前述のような問題点を解決するためになさ
れたもので、前進時の作業運転がシュースリップ率の変
化によりエンジン出力を制御するようにされている装軌
車両について、デセルペダルの操作を要せずに、作業
上，安全上，最適の乗心地の後進車速を得ることのでき
る装軌車両における後進車速制御方法を提供することを
目的とするものである。
れたもので、前進時の作業運転がシュースリップ率の変
化によりエンジン出力を制御するようにされている装軌
車両について、デセルペダルの操作を要せずに、作業
上，安全上，最適の乗心地の後進車速を得ることのでき
る装軌車両における後進車速制御方法を提供することを
目的とするものである。
課題を解決するための手段： 本発明では、乗心地を定量的な信号として検出し、こ
の信号をパラメータとして車速を制御して後進車速を予
め設定する最適値に制御することを可能にするものであ
る。
の信号をパラメータとして車速を制御して後進車速を予
め設定する最適値に制御することを可能にするものであ
る。
要するに、本発明による装軌車両における後進車速制
御方法は、 前進作業運転時のエンジン出力がシュースリップ率に
応じて制御される装軌車両における後進車速制御方法で
あって、 装軌車両の実際の上下加速度を検出可能にするととも
に、この装軌車両が最適車速で後進走行する際の基準上
下加速度を設定し、 検出される実際の上下加速度が前記基準上下加速度を
上回るときには、この基準上下加速度と検出される実際
の上下加速度の絶対値との比に基づき、最高車速をカッ
トして最適後進車速にするようにエンジン回転数を演算
して燃料噴射ポンプに指令し、 検出される実際の上下加速度が前記基準上下加速度を
上回らないときには、この基準上下加速度と検出される
実際の上下加速度の絶対値の最大値との偏差と、前記基
準上下加速度との比に基づき、車速を増して最適後進車
速に復帰するようにエンジン回転数を演算して燃料噴射
ポンプに指令することを特徴とするものである。
御方法は、 前進作業運転時のエンジン出力がシュースリップ率に
応じて制御される装軌車両における後進車速制御方法で
あって、 装軌車両の実際の上下加速度を検出可能にするととも
に、この装軌車両が最適車速で後進走行する際の基準上
下加速度を設定し、 検出される実際の上下加速度が前記基準上下加速度を
上回るときには、この基準上下加速度と検出される実際
の上下加速度の絶対値との比に基づき、最高車速をカッ
トして最適後進車速にするようにエンジン回転数を演算
して燃料噴射ポンプに指令し、 検出される実際の上下加速度が前記基準上下加速度を
上回らないときには、この基準上下加速度と検出される
実際の上下加速度の絶対値の最大値との偏差と、前記基
準上下加速度との比に基づき、車速を増して最適後進車
速に復帰するようにエンジン回転数を演算して燃料噴射
ポンプに指令することを特徴とするものである。
本発明において、前記燃料噴射ポンプへの指令信号
と、デセルペダル操作信号もしくはスロットルレバー操
作信号とのいずれかのうちの小信号を選択することによ
り最終的な燃料噴射ポンプ指令を得るようにするのが好
ましい。これによって、オペレータのマニュアル操作を
優先させて安全を確保することができる。
と、デセルペダル操作信号もしくはスロットルレバー操
作信号とのいずれかのうちの小信号を選択することによ
り最終的な燃料噴射ポンプ指令を得るようにするのが好
ましい。これによって、オペレータのマニュアル操作を
優先させて安全を確保することができる。
発明の作用・効果： 後進車速の最適状態は作業機の操作に関係なく単に乗
心地の点のみで律する結果、オペレータシートまたはそ
の近傍での震動が最小となるときの後進車速が、そのと
きの最適後進速度となる。従って前記震動の過渡状況を
上下方向加速度として計測し、これをパラメータとして
予め設定した基準加速度との偏差に基づいて燃料噴射ポ
ンプの電子制御系に入力すれば、最適後進速度となるエ
ンジン回転数が得られる。
心地の点のみで律する結果、オペレータシートまたはそ
の近傍での震動が最小となるときの後進車速が、そのと
きの最適後進速度となる。従って前記震動の過渡状況を
上下方向加速度として計測し、これをパラメータとして
予め設定した基準加速度との偏差に基づいて燃料噴射ポ
ンプの電子制御系に入力すれば、最適後進速度となるエ
ンジン回転数が得られる。
このように後進車速を最適なものに制御することによ
り、オペレータの乗心地が向上するとともにデセルペダ
ルの操作が不要となり、さらに後進所要時間が短縮され
る。
り、オペレータの乗心地が向上するとともにデセルペダ
ルの操作が不要となり、さらに後進所要時間が短縮され
る。
実施例： 以下、本発明方法の具体的な実施例を第１図に例示す
る演算階定図により説明する。
る演算階定図により説明する。
乗心地を検出する上下方向加速度計はオペレータシー
トの近傍、特に本実施例では運転台床面に装備した。メ
インスイッチを後退に入れ後進にスタートする。スター
トとともに車体の上下加速度Accを連続的に測定する。
そして、安全ですぐれた乗心地が得られるときの後進車
速を最適後進車速として、そのときの上下加速度を基準
加速度A0とする。この基準加速度は0.5±0.1Gの範囲が
好ましく本実施例では0.5Gに設定した。
トの近傍、特に本実施例では運転台床面に装備した。メ
インスイッチを後退に入れ後進にスタートする。スター
トとともに車体の上下加速度Accを連続的に測定する。
そして、安全ですぐれた乗心地が得られるときの後進車
速を最適後進車速として、そのときの上下加速度を基準
加速度A0とする。この基準加速度は0.5±0.1Gの範囲が
好ましく本実施例では0.5Gに設定した。
一方、前記上下加速度が基準加速度（0.5G）となると
き、すなわち、最適後進車速が得られるときのエンジン
回転数（後進モード）をNeとする。
き、すなわち、最適後進車速が得られるときのエンジン
回転数（後進モード）をNeとする。
後進中の車速上下加速度Accは常に測定され、基準加
速度A0と比較される。検出される実際の上下加速度Acc
の絶対値が基準加速度A0を上回るとき（|Acc|＞A0）に
は、この基準上下加速度A0と実際の上下加速度Accの絶
対値|Acc|との比（A0/|Acc|）に基づき、エンジン回転
数の最高値N0を次式により演算してそのN0値を電子制御
による燃料噴射ポンプに指令する。
速度A0と比較される。検出される実際の上下加速度Acc
の絶対値が基準加速度A0を上回るとき（|Acc|＞A0）に
は、この基準上下加速度A0と実際の上下加速度Accの絶
対値|Acc|との比（A0/|Acc|）に基づき、エンジン回転
数の最高値N0を次式により演算してそのN0値を電子制御
による燃料噴射ポンプに指令する。
N0＝（A0/|Acc|）・Ne 一方、実際の上下加速度Accの絶対値が基準加速度A0
を上回らないとき（|Acc|≦A0）には、サンプリングタ
イム中（本実施例ではサンプリングタイムは１秒）に発
生する上下加速度の絶対値の最大値Ａ′を記憶し、基準
加速度A0とその最大値′との偏差と、基準加速度A0との
比（（A0−Ａ′）/A0）に基づき、後進車速を最適後進
車速に復帰させるためのエンジン回転数N0′を次式によ
り演算してそのN0′値を電子制御による燃料噴射ポンプ
に指令する。ここで、Nmaxはエンジン最高回転数であ
る。
を上回らないとき（|Acc|≦A0）には、サンプリングタ
イム中（本実施例ではサンプリングタイムは１秒）に発
生する上下加速度の絶対値の最大値Ａ′を記憶し、基準
加速度A0とその最大値′との偏差と、基準加速度A0との
比（（A0−Ａ′）/A0）に基づき、後進車速を最適後進
車速に復帰させるためのエンジン回転数N0′を次式によ
り演算してそのN0′値を電子制御による燃料噴射ポンプ
に指令する。ここで、Nmaxはエンジン最高回転数であ
る。
N0′＝Ne＋（Nmax−Ne）（（A0−Ａ′）/A0） こうして、後進車速を最適車速に制御することがで
き、オペレータの乗心地を向上させることができる。
き、オペレータの乗心地を向上させることができる。
なお、本実施例ではオペレータがスロットルレバーま
たはデセルペダルを操作することにより信号指令を発
し、前記上下加速度の検出による制御に優先させて選択
し、燃料噴射ポンプに指令して所望のエンジン回転数を
得るようにし、安全対策を安全としている。
たはデセルペダルを操作することにより信号指令を発
し、前記上下加速度の検出による制御に優先させて選択
し、燃料噴射ポンプに指令して所望のエンジン回転数を
得るようにし、安全対策を安全としている。
第１図は本発明方法の具体例を示す演算階程図である。
Claims (2)
- 【請求項１】前進作業運転時のエンジン出力がシュース
リップ率に応じて制御される装軌車両における後進車速
制御方法であって、 装軌車両の実際の上下加速度を検出可能にするととも
に、この装軌車両が最適車速で後進走行する際の基準上
下加速度を設定し、 検出される実際の上下加速度が前記基準上下加速度を上
回るときには、この基準上下加速度と検出される実際の
上下加速度の絶対値との比に基づき、最高車速をカット
して最適後進車速にするようにエンジン回転数を演算し
て燃料噴射ポンプに指令し、 検出される実際の上下加速度が前記基準上下加速度を上
回らないときには、この基準上下加速度と検出される実
際の上下加速度の絶対値の最大値との偏差と、前記基準
上下加速度との比に基づき、車速を増して最適後進車速
に復帰するようにエンジン回転数を演算して燃料噴射ポ
ンプに指令することを特徴とする装軌車両における後進
車速制御方法。 - 【請求項２】前記燃料噴射ポンプへの指令信号と、デセ
ルペダル操作信号もしくはスロットルレバーの操作信号
とのいずれかのうちの小信号を選択することにより最終
的な燃料噴射ポンプ指令を得ることを特徴とする請求項
１に記載の装軌車両における後進車速制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1043452A JPH0823319B2 (ja) | 1989-02-22 | 1989-02-22 | 装軌車両における後進車速制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1043452A JPH0823319B2 (ja) | 1989-02-22 | 1989-02-22 | 装軌車両における後進車速制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02221644A JPH02221644A (ja) | 1990-09-04 |
| JPH0823319B2 true JPH0823319B2 (ja) | 1996-03-06 |
Family
ID=12664095
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1043452A Expired - Lifetime JPH0823319B2 (ja) | 1989-02-22 | 1989-02-22 | 装軌車両における後進車速制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0823319B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4489675B2 (ja) * | 2005-09-27 | 2010-06-23 | 本田技研工業株式会社 | 除雪機 |
| JP6932635B2 (ja) * | 2017-12-28 | 2021-09-08 | 日立建機株式会社 | 作業車両 |
-
1989
- 1989-02-22 JP JP1043452A patent/JPH0823319B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02221644A (ja) | 1990-09-04 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090306 Year of fee payment: 13 |
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