JPH02222808A - 移動ロボット - Google Patents
移動ロボットInfo
- Publication number
- JPH02222808A JPH02222808A JP4343389A JP4343389A JPH02222808A JP H02222808 A JPH02222808 A JP H02222808A JP 4343389 A JP4343389 A JP 4343389A JP 4343389 A JP4343389 A JP 4343389A JP H02222808 A JPH02222808 A JP H02222808A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pair
- movement
- measuring
- robot
- wheels
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Measurement Of Distances Traversed On The Ground (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
この発明は、移動距離を測定可能にしたスタジオ用移動
カメラロボット等の移動ロボットに関する。
カメラロボット等の移動ロボットに関する。
［発明の概要］
この発明は、ロボット本体の下部にモータにより回動す
る駆動輪を有した移動ロボットにおいて、上記ロボット
本体の移動時に上記駆動輪と同一方向を向くように該ロ
ボット本体の下部に回転自在に設けられた一対の測定輪
と、この一対の測定輪の回転量を検出する一対の回転量
検出手段と、この一対の回転量検出手段の出力信号に基
づいて上記一対の測定輪の回転量の相を求め、上記ロボ
ット本体の移動量を測定する移動量測定手段とを備えた
ことにより、 移動ロボ・ノドの移動した位置（距離）を容易に検出す
ることができ、所望の位置まで自由に自走できるように
したものである。
る駆動輪を有した移動ロボットにおいて、上記ロボット
本体の移動時に上記駆動輪と同一方向を向くように該ロ
ボット本体の下部に回転自在に設けられた一対の測定輪
と、この一対の測定輪の回転量を検出する一対の回転量
検出手段と、この一対の回転量検出手段の出力信号に基
づいて上記一対の測定輪の回転量の相を求め、上記ロボ
ット本体の移動量を測定する移動量測定手段とを備えた
ことにより、 移動ロボ・ノドの移動した位置（距離）を容易に検出す
ることができ、所望の位置まで自由に自走できるように
したものである。
［従来の技術］
例えば、放送局のスタジオ用移動カメラロボットが特公
昭４５−３４０５０号公報に示されている。このような
スタジオに用いられる移動ロボットとしての移動カメラ
ロボットの自動誘導は、スタジオ内の床に縦、横に配置
したレール上を移動させるのが一般的である。
昭４５−３４０５０号公報に示されている。このような
スタジオに用いられる移動ロボットとしての移動カメラ
ロボットの自動誘導は、スタジオ内の床に縦、横に配置
したレール上を移動させるのが一般的である。
［発明が解決しようとする課題］
上記スタジオ内では、一般に複数台（３台前後）の移動
カメラロボットが必要であり、また、カメラマンによる
有人操作に切り替える場合には、レールが邪魔になるた
めレールを撤去する必要があるが、複数台の移動カメラ
ロボットを自動誘導させるには、床全体にレールを敷き
詰めなければならず、レールを容易に設置したり撤去す
ることが困難であった。
カメラロボットが必要であり、また、カメラマンによる
有人操作に切り替える場合には、レールが邪魔になるた
めレールを撤去する必要があるが、複数台の移動カメラ
ロボットを自動誘導させるには、床全体にレールを敷き
詰めなければならず、レールを容易に設置したり撤去す
ることが困難であった。
なお、スタジオ内の床に導線を埋め込み、電磁的に移動
位置を検出したり、基準位置から電波とか超音波を出し
てこれを検出して移動位置を検出する誘導手段もあるが
、前者の手段では、導線の埋設工事が必要不可欠であり
、コスト高になると共に、後者の手段では複数台の移動
力メラロボ、。
位置を検出したり、基準位置から電波とか超音波を出し
てこれを検出して移動位置を検出する誘導手段もあるが
、前者の手段では、導線の埋設工事が必要不可欠であり
、コスト高になると共に、後者の手段では複数台の移動
力メラロボ、。
トを使う場合に電波等が遮られて干渉を受け、確実かつ
容易に誘導して自走させることができなかった。
容易に誘導して自走させることができなかった。
そこで、この発明は、容易巨つ確実に移動量を検出する
ことができる無経路で自立航法式の移動ロボットを提供
するものである。
ことができる無経路で自立航法式の移動ロボットを提供
するものである。
［課題を解決するための手段］
この発明の移動ロボットは、ロボット本体の移動時に駆
動輪と同一方向を向くように該ロボット本体の下部に回
転自在に設けられた一対の測定輪と、この一対の測定輪
の回転量を検出する一対の回転量検出手段と、この一対
の回転量検出手段の出力信号に基づいて上記一対の測定
輪の回転量の和を求め、上記ロボット本体の移動量を測
定する移動量測定手段とを備えている。
動輪と同一方向を向くように該ロボット本体の下部に回
転自在に設けられた一対の測定輪と、この一対の測定輪
の回転量を検出する一対の回転量検出手段と、この一対
の回転量検出手段の出力信号に基づいて上記一対の測定
輪の回転量の和を求め、上記ロボット本体の移動量を測
定する移動量測定手段とを備えている。
１作用」
移動時に駆動輪と同一方向を向く一対の測定輪の回転量
の和から移動ロボットの直線方向の移動量（距離）を算
出するようにしたので、容易に移動した位置がわかる。
の和から移動ロボットの直線方向の移動量（距離）を算
出するようにしたので、容易に移動した位置がわかる。
また、レール等の固定経路が無（とも移動ロボットはあ
らゆる場所において容易かつ確実に移動する。
らゆる場所において容易かつ確実に移動する。
［実施例］
以下、この発明の一実施例を図面と共に詳述する。
第３図において、ｌは放送局等で使用されるスタジオ用
移動カメラロボットである。この移動カメラロボット１
は、ロボット本体２の正三角柱状の台車部（下部）３の
中央にモータ４により回動する一対の駆動輪５，５と、
上記ロボット本体２の移動時に上記一対の駆動輪５，５
と同一方向を向くように上記台車部３の一対の駆動輪５
，５の両側に回転自在に設けられた一対の測定輪６，６
と、この一対の測定輪６．６の回転量をセンサ７゜７を
介して検出する一対のエンコーダ（回転量検出手段）８
．８と、上記ロボット本体２の移動時に上記一対の駆動
輪５．５と同一方向を向くように上記台車部３の３つの
コーナ部に回転自在にそれぞれ設けられた各一対の従動
輪９．９と、上記−対のエンコーダ８，８の出力信号に
基づいて上記一対の測定輪６，６の回転量の和を求め、
上記ロボット本体２の移動ｍ＜自走した距離）を検出す
る移動量測定手段１０とで大略構成されている。
移動カメラロボットである。この移動カメラロボット１
は、ロボット本体２の正三角柱状の台車部（下部）３の
中央にモータ４により回動する一対の駆動輪５，５と、
上記ロボット本体２の移動時に上記一対の駆動輪５，５
と同一方向を向くように上記台車部３の一対の駆動輪５
，５の両側に回転自在に設けられた一対の測定輪６，６
と、この一対の測定輪６．６の回転量をセンサ７゜７を
介して検出する一対のエンコーダ（回転量検出手段）８
．８と、上記ロボット本体２の移動時に上記一対の駆動
輪５．５と同一方向を向くように上記台車部３の３つの
コーナ部に回転自在にそれぞれ設けられた各一対の従動
輪９．９と、上記−対のエンコーダ８，８の出力信号に
基づいて上記一対の測定輪６，６の回転量の和を求め、
上記ロボット本体２の移動ｍ＜自走した距離）を検出す
る移動量測定手段１０とで大略構成されている。
上記一対の測定輪６，６及び各一対の従動輪９゜９は、
車輪方向変換手段１１により上記駆動輪５゜５と同一方
向に向くようになっている。この車輪方向変換手段１１
は、上記一対の駆動輪５，５と一対の測定輪６，６をベ
ース１２を介して回転させる回転軸１３と、この回転軸
１３に固定されたギヤ１４に噛合するビニオン１５を駆
動軸１６ａに固定し、該回転軸１３を回転させるモータ
１６と、上記各一対の従動輪９，９をベース１７を介し
て回転させる３本の各回転軸１８と、この回転軸１８に
固定されたスプロケット１９と上記回転軸１３に固定さ
れたスプロケット２０との間に張設され、上記モータ１
６の駆動より両回転軸１３゜１８を同期して回転させる
チェーン２１と、」二記３本の各回転軸１８に固定され
たスプロケット２２間に張設され、上記回転軸１３に同
期して同一方向に各回転軸１８を同一方向に回転させる
チェーン２３と、上記ギヤ１４にセンサ２４を介して対
峙されて配され、上記一対の測定輪６，６の移動方向の
変位した角度（θ）を検出する移動方向角度検出手段と
してのエンコーダ２５とで構成されている。なお、上記
各回転軸１３．１８は台車部３の下部シャーシ３ａに図
示しない軸受等を介して回転自在に支持しである。また
、上記モータ１６は台車部３の上部シャーシ３ｂに取付
けられている。
車輪方向変換手段１１により上記駆動輪５゜５と同一方
向に向くようになっている。この車輪方向変換手段１１
は、上記一対の駆動輪５，５と一対の測定輪６，６をベ
ース１２を介して回転させる回転軸１３と、この回転軸
１３に固定されたギヤ１４に噛合するビニオン１５を駆
動軸１６ａに固定し、該回転軸１３を回転させるモータ
１６と、上記各一対の従動輪９，９をベース１７を介し
て回転させる３本の各回転軸１８と、この回転軸１８に
固定されたスプロケット１９と上記回転軸１３に固定さ
れたスプロケット２０との間に張設され、上記モータ１
６の駆動より両回転軸１３゜１８を同期して回転させる
チェーン２１と、」二記３本の各回転軸１８に固定され
たスプロケット２２間に張設され、上記回転軸１３に同
期して同一方向に各回転軸１８を同一方向に回転させる
チェーン２３と、上記ギヤ１４にセンサ２４を介して対
峙されて配され、上記一対の測定輪６，６の移動方向の
変位した角度（θ）を検出する移動方向角度検出手段と
してのエンコーダ２５とで構成されている。なお、上記
各回転軸１３．１８は台車部３の下部シャーシ３ａに図
示しない軸受等を介して回転自在に支持しである。また
、上記モータ１６は台車部３の上部シャーシ３ｂに取付
けられている。
上記移動量測定手段１０は、前記一対のエンコーダ８，
８の出力信号に基づいて上記一対の測定輪６，６の回転
量の和を求めて、上記台車部３の直線方向の移動量（距
離）を測定し、その信号を位置座標判別手段２６に入力
する。ロボット本体２の移動（進行）方向の向きを変え
る際に、一対の測定輪６，６は回転するが両者は互いに
逆方向に回転するため打ち消し合い台車部３の移動量と
しては検出されない。この一対の測定輪６，６の移動方
向の変位した角度θは上記エンコーダ２５で検出され、
その検出信号を位置座標判別手段２６に入力する。この
一対の測定輪６，６の移動量と移動方向の変位した角度
θで、その時の基準点（原点）に対する位置座標が上記
位置座標判別手段２６により判り、位置が算出されるよ
うになっている。そして、この位置座標判別手段２６と
、動きのパターン入力手段２７とによりロボット制御手
段２８が制御され、この制御信号に基づいてロボット駆
動手段２９を介して前記モータ４が駆動することにより
、ロボット本体２は一対の駆動輪５．５で所望の位置、
方向に自由、自在に占走できるようになっている。
８の出力信号に基づいて上記一対の測定輪６，６の回転
量の和を求めて、上記台車部３の直線方向の移動量（距
離）を測定し、その信号を位置座標判別手段２６に入力
する。ロボット本体２の移動（進行）方向の向きを変え
る際に、一対の測定輪６，６は回転するが両者は互いに
逆方向に回転するため打ち消し合い台車部３の移動量と
しては検出されない。この一対の測定輪６，６の移動方
向の変位した角度θは上記エンコーダ２５で検出され、
その検出信号を位置座標判別手段２６に入力する。この
一対の測定輪６，６の移動量と移動方向の変位した角度
θで、その時の基準点（原点）に対する位置座標が上記
位置座標判別手段２６により判り、位置が算出されるよ
うになっている。そして、この位置座標判別手段２６と
、動きのパターン入力手段２７とによりロボット制御手
段２８が制御され、この制御信号に基づいてロボット駆
動手段２９を介して前記モータ４が駆動することにより
、ロボット本体２は一対の駆動輪５．５で所望の位置、
方向に自由、自在に占走できるようになっている。
以−ヒ実施例の移動カメラロボットｌによれば、移動時
に一対の駆動輪５．５と同一方向を向く一対の測定輪６
，６の回転量の和から移動カメラロボットｌの直線方向
の移動量を算出するようにしたので、容易に移動した位
置を検出することができる。また、レール等の固定経路
が無（とも移動カメラロボット１をあらゆる場所におい
て容易かつ確実に移動させることができる。
に一対の駆動輪５．５と同一方向を向く一対の測定輪６
，６の回転量の和から移動カメラロボットｌの直線方向
の移動量を算出するようにしたので、容易に移動した位
置を検出することができる。また、レール等の固定経路
が無（とも移動カメラロボット１をあらゆる場所におい
て容易かつ確実に移動させることができる。
また、ロボット本体２の移動量を、一対のエンコーダ８
．８による出力信号に基づいて一対の測定輪６，６の回
転量の相から移動量測定手段１０により求め、ロボット
本体２の移動方向の変化した角度θを一対の測定輪６，
６の回転量の差から求めることな（、別途設けられたエ
ンコーダ２５で検出するようにしたので、一対の測定輪
６．６の回転を超精密に計測したり、マイクロコンピュ
ータ等で順次補正する必要がなく、ロボット全体の低コ
スト化を図ることができる。
．８による出力信号に基づいて一対の測定輪６，６の回
転量の相から移動量測定手段１０により求め、ロボット
本体２の移動方向の変化した角度θを一対の測定輪６，
６の回転量の差から求めることな（、別途設けられたエ
ンコーダ２５で検出するようにしたので、一対の測定輪
６．６の回転を超精密に計測したり、マイクロコンピュ
ータ等で順次補正する必要がなく、ロボット全体の低コ
スト化を図ることができる。
尚、前記実施例によれば、ロボット本体２の移動量を一
対のエンコーダ８，８による出力信号に基づいて一対の
測定輪６，６の回転量の和で求め、ロボット本体２の移
動方向の変化した角度を別途設けたエンコーダ２５で検
出するようにしたが、一対の測定輪の回転を低コストで
超精密に計測できるならば、一対の測定輪の回転量の差
でロボット本体の移動方向の変化を検出するようにして
もよい。
対のエンコーダ８，８による出力信号に基づいて一対の
測定輪６，６の回転量の和で求め、ロボット本体２の移
動方向の変化した角度を別途設けたエンコーダ２５で検
出するようにしたが、一対の測定輪の回転を低コストで
超精密に計測できるならば、一対の測定輪の回転量の差
でロボット本体の移動方向の変化を検出するようにして
もよい。
［発明の効果］
以上のように、この発明によれば、移動時に駆動輪と同
一方向を向く一対の測定輪の回転量の和から移動ロボッ
トの直線方向の移動量を算出するようにしたので、移動
ロボットの移動した位置を容易に検知することができる
。また、レール等の固定経路が不要となって低コスト化
を図ることができると共に、移動ロボットを所望の位置
に容易に自動誘導させて移動させることができる。
一方向を向く一対の測定輪の回転量の和から移動ロボッ
トの直線方向の移動量を算出するようにしたので、移動
ロボットの移動した位置を容易に検知することができる
。また、レール等の固定経路が不要となって低コスト化
を図ることができると共に、移動ロボットを所望の位置
に容易に自動誘導させて移動させることができる。
第１図はこの発明の一実施例を示すスタジオ用移動カメ
ラロボットの要部の概略構成図、第２図は車輪方向変換
手段の概略説明図、第３図は移動カメラロボットの全体
斜視図、第４図は移動カメラロボットの台車部の概略底
面図、第５図は移動カメラロボットのブロック図である
。 １・・・移動ロボット、 ２・・・ロボット本体、３
・・・台車部（下部）、４・・・モータ、訃・・駆動輪
、６．６・・・一対の測定輪、８・・・エンコーダ（回
転量検出手段）、１０・・・移動量測定手段。 車輪が伺支洪手段の１８裔蝶哨図 第２図 第４図
ラロボットの要部の概略構成図、第２図は車輪方向変換
手段の概略説明図、第３図は移動カメラロボットの全体
斜視図、第４図は移動カメラロボットの台車部の概略底
面図、第５図は移動カメラロボットのブロック図である
。 １・・・移動ロボット、 ２・・・ロボット本体、３
・・・台車部（下部）、４・・・モータ、訃・・駆動輪
、６．６・・・一対の測定輪、８・・・エンコーダ（回
転量検出手段）、１０・・・移動量測定手段。 車輪が伺支洪手段の１８裔蝶哨図 第２図 第４図
Claims (1)
- （１）ロボット本体の下部にモータにより回動する駆動
輪を有した移動ロボットにおいて、 上記ロボット本体の移動時に上記駆動輪と同一方向を向
くように該ロボット本体の下部に回転自在に設けられた
一対の測定輪と、この一対の測定輪の回転量を検出する
一対の回転量検出手段と、この一対の回転量検出手段の
出力信号に基づいて上記一対の測定輪の回転量の和を求
め、上記ロボット本体の移動量を測定する移動量測定手
段と、を備えたことを特徴とする移動ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4343389A JPH02222808A (ja) | 1989-02-23 | 1989-02-23 | 移動ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4343389A JPH02222808A (ja) | 1989-02-23 | 1989-02-23 | 移動ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02222808A true JPH02222808A (ja) | 1990-09-05 |
Family
ID=12663564
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4343389A Pending JPH02222808A (ja) | 1989-02-23 | 1989-02-23 | 移動ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02222808A (ja) |
-
1989
- 1989-02-23 JP JP4343389A patent/JPH02222808A/ja active Pending
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