JPH02223890A - 車両検出装置 - Google Patents
車両検出装置Info
- Publication number
- JPH02223890A JPH02223890A JP1044167A JP4416789A JPH02223890A JP H02223890 A JPH02223890 A JP H02223890A JP 1044167 A JP1044167 A JP 1044167A JP 4416789 A JP4416789 A JP 4416789A JP H02223890 A JPH02223890 A JP H02223890A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- histogram
- differential
- vehicle
- direction code
- differential direction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims abstract description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 10
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 8
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 claims description 6
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 4
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 241000282412 Homo Species 0.000 description 1
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 1
- 238000013139 quantization Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野コ
本発明は、画像処理の技術を応用することにより、監視
領域中に車両が存在しているかどうかを自動的に検出す
る車両検出装置に関するものである。
領域中に車両が存在しているかどうかを自動的に検出す
る車両検出装置に関するものである。
［従来の技術］
従来、この種の画像処理を応用した車両検出装置に比較
的近い装置として、動体検出装置（モーションデテクタ
）が提案されている。これは時間的に連続した画像の差
分を演算し、変化のあった画素数をカウントし、変化が
大きいときにアラームを発するものである。
的近い装置として、動体検出装置（モーションデテクタ
）が提案されている。これは時間的に連続した画像の差
分を演算し、変化のあった画素数をカウントし、変化が
大きいときにアラームを発するものである。
［発明が解決しようとする課題］
ところが、上述のような検出装置では、車両以外の検出
対象、例えば人間等が出現した場合でも、画像の変化を
検出してアラームを発してしまうという問題がある。ま
た、車両が停止した場合には、画像の変化がなくなるの
で、失報してしまうという問題がある。
対象、例えば人間等が出現した場合でも、画像の変化を
検出してアラームを発してしまうという問題がある。ま
た、車両が停止した場合には、画像の変化がなくなるの
で、失報してしまうという問題がある。
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、そ
の目的とするところは、車両以外の対象は検出せず、車
両は静止していても検出可能とした車両検出装置を提供
することにある。
の目的とするところは、車両以外の対象は検出せず、車
両は静止していても検出可能とした車両検出装置を提供
することにある。
［課題を解決するための手段］
本発明に係る車両検出装置にあっては、上記の課題を解
決するために、第１図に示すように、監視領域を撮影し
て画像信号を得る撮像手段１と、撮像手段１により得ら
れた画像信号をデジタル化するＡ／Ｄ変換手段２と、デ
ジタル化された画像データに対して空間１次微分処理を
施して微分方向コードと微分絶対値を出力する空間微分
手段３と、微分絶対値と予め設定された設定値とを比較
する比較手段４と、比較手段４により得られた比較結果
に応じて微分方向コードをゲートするゲート手段５と、
ゲート手段５から出力される微分方向コードのヒストグ
ラムを計測するヒストグラム計測手段６と、前記ヒスト
グラムから車両の有無を判定する判定手段７とを備えた
ことを特徴とするものである。
決するために、第１図に示すように、監視領域を撮影し
て画像信号を得る撮像手段１と、撮像手段１により得ら
れた画像信号をデジタル化するＡ／Ｄ変換手段２と、デ
ジタル化された画像データに対して空間１次微分処理を
施して微分方向コードと微分絶対値を出力する空間微分
手段３と、微分絶対値と予め設定された設定値とを比較
する比較手段４と、比較手段４により得られた比較結果
に応じて微分方向コードをゲートするゲート手段５と、
ゲート手段５から出力される微分方向コードのヒストグ
ラムを計測するヒストグラム計測手段６と、前記ヒスト
グラムから車両の有無を判定する判定手段７とを備えた
ことを特徴とするものである。
［作用］
本発明にあっては、このように、監視領域内の撮影画面
をデジタル化し、空間１次微分を施し、微分絶対値の小
さい画素は無視して、微分絶対値の大きい画素について
微分方向コードのヒストグラムを作成し、このヒストグ
ラムに基づいて車両の有無を判定するようにしたので、
車両の形状が直線で構成されていることが多いという特
徴を利用することにより、人間等の非定形な対象は検出
せず、車両のみを検出でき、また、停止している車両を
も検出できる。
をデジタル化し、空間１次微分を施し、微分絶対値の小
さい画素は無視して、微分絶対値の大きい画素について
微分方向コードのヒストグラムを作成し、このヒストグ
ラムに基づいて車両の有無を判定するようにしたので、
車両の形状が直線で構成されていることが多いという特
徴を利用することにより、人間等の非定形な対象は検出
せず、車両のみを検出でき、また、停止している車両を
も検出できる。
［実施例］
第１図は本発明の一実施例の概略構成を示すブロック図
である０図中、１は撮像手段であり、例えば、ＣＣＤ撮
像素子やビジコン等を用いたテレビカメラよりなる。２
はＡ／Ｄ変換手段であり、撮像手段１により得られた画
像信号をデジタル化して、各画素毎に１ビツト又は複数
ビットのデジタル信号を得る。３は空間微分手段であり
、デジタル化された画像信号に空間１次微分処理を施し
て、微分方向コードと微分絶対値を出力する。
である０図中、１は撮像手段であり、例えば、ＣＣＤ撮
像素子やビジコン等を用いたテレビカメラよりなる。２
はＡ／Ｄ変換手段であり、撮像手段１により得られた画
像信号をデジタル化して、各画素毎に１ビツト又は複数
ビットのデジタル信号を得る。３は空間微分手段であり
、デジタル化された画像信号に空間１次微分処理を施し
て、微分方向コードと微分絶対値を出力する。
第２図は空間微分手段３の動作説明図である。
同図に示すように、画像中の局所ブロックの画素の値を
それぞれＡ〜Ｉで表すと、縦方向についての輝度変化は
、 ΔＶ＝（Ａ＋Ｂ＋Ｃ）−（Ｇ＋Ｈ＋ Ｉ）と表され、横
方向の輝度変化は、 ΔＨ＝（Ａ＋Ｄ＋Ｇ）−（Ｃ＋Ｆ＋ Ｉ）と表される。
それぞれＡ〜Ｉで表すと、縦方向についての輝度変化は
、 ΔＶ＝（Ａ＋Ｂ＋Ｃ）−（Ｇ＋Ｈ＋ Ｉ）と表され、横
方向の輝度変化は、 ΔＨ＝（Ａ＋Ｄ＋Ｇ）−（Ｃ＋Ｆ＋ Ｉ）と表される。
これより、微分絶対値１ｅｌは、１ｅｌ＝ｒτ王７ＴＩ
ＡＤ− となる。この微分絶対値１ｅｌにより輝度変化の大きさ
５つまりエツジ強度が判る。また、微分方向値ｌｅは、 ／ｅ＝ｔａｎ−’（ΔＶ／ΔＨ）＋π／２となる。この
微分方向値を例えば１６段階に量子化し、それぞれに０
〜１５のコードを割り付けることにより、微分方向コー
ドが生成される。なお、微分方向コードの量子化は更に
細かくしても良い。
ＡＤ− となる。この微分絶対値１ｅｌにより輝度変化の大きさ
５つまりエツジ強度が判る。また、微分方向値ｌｅは、 ／ｅ＝ｔａｎ−’（ΔＶ／ΔＨ）＋π／２となる。この
微分方向値を例えば１６段階に量子化し、それぞれに０
〜１５のコードを割り付けることにより、微分方向コー
ドが生成される。なお、微分方向コードの量子化は更に
細かくしても良い。
この微分方向コードよりエツジの方向が判る０本発明で
は、微分絶対値が設定値よりも大きい画素について、そ
の微分方向コードのヒストグラム、つまり、どの方向の
エツジが何個存在するかを計測している。
は、微分絶対値が設定値よりも大きい画素について、そ
の微分方向コードのヒストグラム、つまり、どの方向の
エツジが何個存在するかを計測している。
そのために、空間微分手段３から各画素毎に出力される
微分絶対値を、比較手段４により所定値と比較し、微分
絶対値が設定値よりも大きいときには、ゲート手段５を
信号通過状態とする。また、微分絶対値が設定値以下で
あれば、ゲート手段５を信号通過禁止状態とする。ゲー
ト手段５が信号通過状態であるときには、空間微分手段
３からゲート手段５を介してヒストグラム計測手段６に
微分方向コードが入力され、各微分方向コードの得られ
る頻度、つまりヒストグラムが作成される。
微分絶対値を、比較手段４により所定値と比較し、微分
絶対値が設定値よりも大きいときには、ゲート手段５を
信号通過状態とする。また、微分絶対値が設定値以下で
あれば、ゲート手段５を信号通過禁止状態とする。ゲー
ト手段５が信号通過状態であるときには、空間微分手段
３からゲート手段５を介してヒストグラム計測手段６に
微分方向コードが入力され、各微分方向コードの得られ
る頻度、つまりヒストグラムが作成される。
判定手段７では・、このヒストグラムに基づいて車両の
有無を判定する。
有無を判定する。
例えば、第３図（ａ）は車両を含むエツジ画像である。
このように車両を含む場合には、エツジは直線的なもの
が多く、且つ幾何学的歪みを無視した場合には直交する
２方向の直線が多い、したがって、この画像についての
微分方向コードのヒストグラムは同図（ｂ）に示すよう
に、２つのピークが生ずる。
が多く、且つ幾何学的歪みを無視した場合には直交する
２方向の直線が多い、したがって、この画像についての
微分方向コードのヒストグラムは同図（ｂ）に示すよう
に、２つのピークが生ずる。
一方、同図（ｃ）は人間を含むエツジ画像である。
このように、人間等の非定形な対象を含む場合には、エ
ツジの方向は規則性を持たないため、そのヒストグラム
は同図（ｄ）に示すようになり、各方向のエツジがほぼ
一様に出現する。したがって、判定手段７ではヒストグ
ラムに２つのピークが存在するかどうかを判定すること
により、車両が存在しているかどうかを判定することが
できる。この場合、２つのピークの有無のみを判定する
ため、車両がどの方向を向いているかは関係なく、車両
が存在すれば検出可能であり、車両が静止していても検
出可能である。
ツジの方向は規則性を持たないため、そのヒストグラム
は同図（ｄ）に示すようになり、各方向のエツジがほぼ
一様に出現する。したがって、判定手段７ではヒストグ
ラムに２つのピークが存在するかどうかを判定すること
により、車両が存在しているかどうかを判定することが
できる。この場合、２つのピークの有無のみを判定する
ため、車両がどの方向を向いているかは関係なく、車両
が存在すれば検出可能であり、車両が静止していても検
出可能である。
［発明の効果コ
本発明によれば、監視領域に含まれる対象の微分方向コ
ードのヒストグラムに基づいて車両の有無を判定するよ
うに構成されているので、車両が静止していても、車両
の有無を判定できるという効果があり、また、人間等の
非定形な対象は検出せず、車両のみを検出でき、しかも
車両の方向に拘わらず検出できるという効果がある。
ードのヒストグラムに基づいて車両の有無を判定するよ
うに構成されているので、車両が静止していても、車両
の有無を判定できるという効果があり、また、人間等の
非定形な対象は検出せず、車両のみを検出でき、しかも
車両の方向に拘わらず検出できるという効果がある。
第１図は本発明の一実施例の概略構成を示すブロック図
、第２図は同上に用いる空間微分手段の動作説明図、第
３図（ａ）乃至（ｄ）は本発明の動作説明図である。 ■は撮像手段、２はＡ／Ｄ変換手段、３は空間微分手段
、４は比較手段、５はゲート手段、６はヒストグラム計
測手段、７は判定手段である。
、第２図は同上に用いる空間微分手段の動作説明図、第
３図（ａ）乃至（ｄ）は本発明の動作説明図である。 ■は撮像手段、２はＡ／Ｄ変換手段、３は空間微分手段
、４は比較手段、５はゲート手段、６はヒストグラム計
測手段、７は判定手段である。
Claims (1)
- （１） 監視領域を撮影して画像信号を得る撮像手段と
、撮像手段により得られた画像信号をデジタル化するＡ
／Ｄ変換手段と、デジタル化された画像データに対して
空間１次微分処理を施して微分方向コードと微分絶対値
を出力する空間微分手段と、微分絶対値と予め設定され
た設定値とを比較する比較手段と、比較手段により得ら
れた比較結果に応じて微分方向コードをゲートするゲー
ト手段と、ゲート手段から出力される微分方向コードの
ヒストグラムを計測するヒストグラム計測手段と、前記
ヒストグラムから車両の有無を判定する判定手段とを備
えたことを特徴とする車両検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1044167A JPH0718930B2 (ja) | 1989-02-23 | 1989-02-23 | 車両検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1044167A JPH0718930B2 (ja) | 1989-02-23 | 1989-02-23 | 車両検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02223890A true JPH02223890A (ja) | 1990-09-06 |
| JPH0718930B2 JPH0718930B2 (ja) | 1995-03-06 |
Family
ID=12684034
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1044167A Expired - Lifetime JPH0718930B2 (ja) | 1989-02-23 | 1989-02-23 | 車両検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0718930B2 (ja) |
-
1989
- 1989-02-23 JP JP1044167A patent/JPH0718930B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0718930B2 (ja) | 1995-03-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6956485B1 (en) | Fire detection algorithm | |
| JPH06308256A (ja) | 雲霧検出方法 | |
| JPH02223890A (ja) | 車両検出装置 | |
| JPH05300516A (ja) | 動画処理装置 | |
| JPH0383474A (ja) | 車両検出装置 | |
| JP2726830B2 (ja) | 路面凍結検出装置 | |
| JP2002099909A (ja) | 侵入物体検出画像処理方法及び装置 | |
| JPH0512440A (ja) | エツジ検出装置 | |
| JP2833021B2 (ja) | 車両検出装置 | |
| JPH10243340A (ja) | 動画像処理装置 | |
| JPH06150005A (ja) | 移動体検出装置及び移動体追尾装置 | |
| JPH04200084A (ja) | 画像監視装置 | |
| JP3716057B2 (ja) | 人物検知用画像処理方法 | |
| JP2868233B2 (ja) | 車両の移動検出装置 | |
| JP3222237B2 (ja) | 防犯監視装置 | |
| JPH11134571A (ja) | 火災検出方法およびその装置 | |
| JP2002140789A (ja) | 路面状況判定装置 | |
| JPH0383473A (ja) | 車両検出装置 | |
| JPH0237481A (ja) | 被写体色判別装置 | |
| JP2861341B2 (ja) | 画像処理方法 | |
| JPS63181587A (ja) | 侵入監視装置 | |
| JPS62296686A (ja) | 異常監視装置 | |
| JPH05266198A (ja) | 物体検出装置 | |
| JPH07134170A (ja) | 画像目標検出装置 | |
| JPH01298479A (ja) | 傾き角度検出装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080306 Year of fee payment: 13 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090306 Year of fee payment: 14 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |