JPH02225727A - 電子制御式油圧駆動機械 - Google Patents
電子制御式油圧駆動機械Info
- Publication number
- JPH02225727A JPH02225727A JP4520289A JP4520289A JPH02225727A JP H02225727 A JPH02225727 A JP H02225727A JP 4520289 A JP4520289 A JP 4520289A JP 4520289 A JP4520289 A JP 4520289A JP H02225727 A JPH02225727 A JP H02225727A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- lever
- control device
- work
- electric
- electronically controlled
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
- E02F3/438—Memorising movements for repetition, e.g. play-back capability
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2203—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function
- E02F9/221—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function for generating actuator vibration
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、繰返し作業を自動的に行なうように、作業自
動化制御装置を塔載した電子制御式油圧駆動機械に関す
るものである。
動化制御装置を塔載した電子制御式油圧駆動機械に関す
るものである。
上記電子制御式油圧駆動機械にあっては作業自動化制御
装置により自動振動、ティーチングプレイバック機能を
有しているが、この自動振動、ティーチングプレイバッ
クモードにおいて、作業機が振動作業やティーチングに
基づいた作動を行なっているときにおいて、操作レバー
が中立位置で停止したままになっていた。
装置により自動振動、ティーチングプレイバック機能を
有しているが、この自動振動、ティーチングプレイバッ
クモードにおいて、作業機が振動作業やティーチングに
基づいた作動を行なっているときにおいて、操作レバー
が中立位置で停止したままになっていた。
上記従来の構成のため、これに搭乗しているオペレータ
は、操作レバーを操作して各作業機及び車体を動作する
のに比較して、作業機及び車体の動作を実感として把握
できないという問題があった。
は、操作レバーを操作して各作業機及び車体を動作する
のに比較して、作業機及び車体の動作を実感として把握
できないという問題があった。
本発明は上記のことにかんがみなされたちので、プレイ
バック作業時に、このときの作ｆｆ１Ｑを操作するのと
同様の操作量にわたって操作レバーが動かされ、オペレ
ータはこの操作レバーを握っていることにより、このと
きの作業機や車体の動きを体感できるようにした電子制
御式油圧駆動機械を提供することを目的とするしのであ
る。
バック作業時に、このときの作ｆｆ１Ｑを操作するのと
同様の操作量にわたって操作レバーが動かされ、オペレ
ータはこの操作レバーを握っていることにより、このと
きの作業機や車体の動きを体感できるようにした電子制
御式油圧駆動機械を提供することを目的とするしのであ
る。
Ｌ２目的を達成するために、本発明に係る電子制御式油
圧駆動機械は、作業機を作動する油圧アクチュエータと
、この油圧アクチュエータへ供給する圧油を制御する電
子制御式の油圧バルブと、この油圧バルブに所定のＩＩ
ｆｉ信号を送る電子制御装置と、レバー操作量を電気信
号として出力する電気式レバー装置と、この電気式レバ
ー装置からの操作信号を記憶し、プレイバック指示によ
りこの記憶された操作信号を上記電子制御装置へ出力す
る作業自動他制ＯＩＩ装置とからなる電子制御式油圧駆
動機械において、上記電気式レバー装置に、これの操作
レバーを作動するための作動アクチュエータを設け、こ
の作動アクチュエータの制ｇｌＩ装置を上記作業自動化
制御装置に接続した構成となっている。
圧駆動機械は、作業機を作動する油圧アクチュエータと
、この油圧アクチュエータへ供給する圧油を制御する電
子制御式の油圧バルブと、この油圧バルブに所定のＩＩ
ｆｉ信号を送る電子制御装置と、レバー操作量を電気信
号として出力する電気式レバー装置と、この電気式レバ
ー装置からの操作信号を記憶し、プレイバック指示によ
りこの記憶された操作信号を上記電子制御装置へ出力す
る作業自動他制ＯＩＩ装置とからなる電子制御式油圧駆
動機械において、上記電気式レバー装置に、これの操作
レバーを作動するための作動アクチュエータを設け、こ
の作動アクチュエータの制ｇｌＩ装置を上記作業自動化
制御装置に接続した構成となっている。
ティーチング作動によって作業自動化制御装置に記憶さ
れていた操作レバー信号が油圧アクチュエータ操作を自
動制御するための電子制御装置へと共に、レバー操作用
の作動アクチュエータの！制御装置へも出力され、プレ
イバック時の操作レバーはティーチング時と同じ作動を
自動的に行なう。
れていた操作レバー信号が油圧アクチュエータ操作を自
動制御するための電子制御装置へと共に、レバー操作用
の作動アクチュエータの！制御装置へも出力され、プレ
イバック時の操作レバーはティーチング時と同じ作動を
自動的に行なう。
本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
図中１ａ、ｌｂはパワーショベル等の作業機械の作業部
を作動する油圧アクチュエータ、２はこの各油圧アクチ
ュエータｆｆａ、ｌｂへ供給する圧油を制御する油圧バ
ルブであり、この油圧バルブ２は電子制御にて作動する
電子制御式となっている。３はこの油圧バルブ２に所定
の制御信号を送る電子制御装置である。
を作動する油圧アクチュエータ、２はこの各油圧アクチ
ュエータｆｆａ、ｌｂへ供給する圧油を制御する油圧バ
ルブであり、この油圧バルブ２は電子制御にて作動する
電子制御式となっている。３はこの油圧バルブ２に所定
の制御信号を送る電子制御装置である。
４は操作レバー５の回動角を電気的ｔｉｔ号に変える電
気式レバー装置であり、上記操作レバー５にはティーチ
ングスイッチ６とプレイバックスイッチ７とを有してい
る。またこの電気式レバー装置４にはこの電気式レバー
装置４の操作レバー５を作動するための電気モータ８が
鍮えてあり、この電気モータ８にても操作レバー５を回
動操作できるようになっている。またこの電気モータ８
はモータ制ｇｏ装置９にて制御されるようになっている
。１０は作業自動化制御装置であり、この作業自動化制
御装置１０は上記ティーチングスイッチ６とプレイバッ
クスイッチ７にて制御され、ティーチングスイッチ６を
ＯＮにしたときにおける電気式レバー装置４からのレバ
ー操作信号を記憶し、プレイバックスイッチ７をＯＮに
すると、上記記憶されたレバー操作信号を上記電子制御
装置３と、モータ制御装置９へ出力するようになってい
る。また上記作業自動化制御装置１００機能は外部に設
けた始動スイッチ１１にて０ＮＳＯＦＦされるようにな
っていて、これをＯＦＦにすることにより、電気式レバ
ー装置４のレバー操作信号は直接電子制御装置３へ伝達
されて手動操作されるようになっている。
気式レバー装置であり、上記操作レバー５にはティーチ
ングスイッチ６とプレイバックスイッチ７とを有してい
る。またこの電気式レバー装置４にはこの電気式レバー
装置４の操作レバー５を作動するための電気モータ８が
鍮えてあり、この電気モータ８にても操作レバー５を回
動操作できるようになっている。またこの電気モータ８
はモータ制ｇｏ装置９にて制御されるようになっている
。１０は作業自動化制御装置であり、この作業自動化制
御装置１０は上記ティーチングスイッチ６とプレイバッ
クスイッチ７にて制御され、ティーチングスイッチ６を
ＯＮにしたときにおける電気式レバー装置４からのレバ
ー操作信号を記憶し、プレイバックスイッチ７をＯＮに
すると、上記記憶されたレバー操作信号を上記電子制御
装置３と、モータ制御装置９へ出力するようになってい
る。また上記作業自動化制御装置１００機能は外部に設
けた始動スイッチ１１にて０ＮＳＯＦＦされるようにな
っていて、これをＯＦＦにすることにより、電気式レバ
ー装置４のレバー操作信号は直接電子制御装置３へ伝達
されて手動操作されるようになっている。
上記構成において、作業機を自動運転する場合の作用を
説明する。
説明する。
まず熟練したオペレータが作業機に搭乗して始動スイッ
チ１１をＯＮにすると共に、ティーチングスイッチ６を
ＯＮにした状態で電気式レバー装置４の操作レバー５を
操作する。これにより、上記操作レバー５の操作角に従
った操作信号が作業自動化制御装置１０を経て電子制御
装置３へ送られ、この電子制御装置３からの制御信号に
より電子制御式の油圧バルブ２が作動されて油圧アクチ
ュエータ１ａ、１ｂが上記電気式レバー装＋ｉ１４のレ
バー５の操作角に応じた量だけ作動され、所定の作業が
行なわれる。このときの操作レバー操作量は作業自動化
１／Ｉ８装置１０に記憶される。すなわち、ある作業に
おける油圧アクチュエータ１ａ、１ｂの正確な動作が作
業自動化制御装置１０に記憶されたことになる。
チ１１をＯＮにすると共に、ティーチングスイッチ６を
ＯＮにした状態で電気式レバー装置４の操作レバー５を
操作する。これにより、上記操作レバー５の操作角に従
った操作信号が作業自動化制御装置１０を経て電子制御
装置３へ送られ、この電子制御装置３からの制御信号に
より電子制御式の油圧バルブ２が作動されて油圧アクチ
ュエータ１ａ、１ｂが上記電気式レバー装＋ｉ１４のレ
バー５の操作角に応じた量だけ作動され、所定の作業が
行なわれる。このときの操作レバー操作量は作業自動化
１／Ｉ８装置１０に記憶される。すなわち、ある作業に
おける油圧アクチュエータ１ａ、１ｂの正確な動作が作
業自動化制御装置１０に記憶されたことになる。
上記記憶された動作を自動的に行なうには、プレイバッ
クスイッチ７をＯＮにする。これにより作業自動化制御
装置１０にて記憶されていた上記操作レバー操作信号が
電子制御装置３へ出力され、油圧アクチュエータ１ａ、
１ｂは上記手動操作と全く同じ動作を繰返し行なう。
クスイッチ７をＯＮにする。これにより作業自動化制御
装置１０にて記憶されていた上記操作レバー操作信号が
電子制御装置３へ出力され、油圧アクチュエータ１ａ、
１ｂは上記手動操作と全く同じ動作を繰返し行なう。
このとき、上記作業自動化制御装置１０からのレバー操
作信号がモータ制御装置９へも出力され、これによりこ
の出力１３号に応じて電気モータ８が駆動されて電気式
レバー装置４のレバー５は上記ティーチング動作時と同
様の作動を行なう。従って、このときに搭乗しているオ
ペレータはこのレバー５を軽く握っていることにより、
あたかも、このときのレバー操作が自分が行な−）てい
るように、作業機械の動作を実感して把握される。
作信号がモータ制御装置９へも出力され、これによりこ
の出力１３号に応じて電気モータ８が駆動されて電気式
レバー装置４のレバー５は上記ティーチング動作時と同
様の作動を行なう。従って、このときに搭乗しているオ
ペレータはこのレバー５を軽く握っていることにより、
あたかも、このときのレバー操作が自分が行な−）てい
るように、作業機械の動作を実感して把握される。
なお上記電気式レバー装置４に、この操作レバー５を作
動するために設けた電気モータ８は油圧アクチュエータ
でもよい。
動するために設けた電気モータ８は油圧アクチュエータ
でもよい。
本発明によれば、繰返し作業を自動的に行なうように、
作業自動化Ｊ１制御装置を塔載した電−を制御式油圧駆
動機械において、これのプレイバック作業時に、このと
きの作業量を操作するのと同様の操作量にわたって電気
式レバー装置４の操作レバー５が動かされ、オペレータ
はこの操作レバー５を握っていることにより、このとき
の作業機や重体の動きを体感することができ、繰返し作
業の自動作業を実感として把握することができる。
作業自動化Ｊ１制御装置を塔載した電−を制御式油圧駆
動機械において、これのプレイバック作業時に、このと
きの作業量を操作するのと同様の操作量にわたって電気
式レバー装置４の操作レバー５が動かされ、オペレータ
はこの操作レバー５を握っていることにより、このとき
の作業機や重体の動きを体感することができ、繰返し作
業の自動作業を実感として把握することができる。
図面は本発明の実施例を示すブロック図である。
１ａ、１ｂは油圧アクチュエータ、２は油圧バルブ、３
は電子制御装置、４は電気式レバー装置、５は操作レバ
ー ８は電気モータ、９はモータ制御装置、１０は作業
自動化制御装置。
は電子制御装置、４は電気式レバー装置、５は操作レバ
ー ８は電気モータ、９はモータ制御装置、１０は作業
自動化制御装置。
Claims (1)
- 作業機を作動する油圧アクチュエータ１ａ、１ｂと、こ
の油圧アクチュエータ１ａ、１ｂへ供給する圧油を制御
する電子制御式の油圧バルブ２と、この油圧バルブ２に
所定の制御信号を送る電子制御装置３と、レバー操作量
を電気信号として出力する電気式レバー装置４と、この
電気式レバー装置４からの操作信号を記憶し、プレイバ
ック指示によりこの記憶された操作信号を上記電子制御
装置３へ出力する作業自動化制御装置１０とからなる電
子制御式油圧駆動機械において、上記電気式レバー装置
４に、これの操作レバー５を作動するための作動アクチ
ュエータを設け、この作動アクチュエータの制御装置を
上記作業自動化制御装置に接続したことを特徴とする電
子制御式油圧駆動機械。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4520289A JPH02225727A (ja) | 1989-02-28 | 1989-02-28 | 電子制御式油圧駆動機械 |
| KR1019900702339A KR920700334A (ko) | 1989-02-28 | 1990-02-28 | 전자 제어식 유압 구동기계 |
| PCT/JP1990/000267 WO1990010116A1 (fr) | 1989-02-28 | 1990-02-28 | Machine a direction hydraulique de type a commande electronique |
| EP19900903925 EP0471840A4 (en) | 1989-02-28 | 1990-02-28 | Electronic control type hydraulic driving machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4520289A JPH02225727A (ja) | 1989-02-28 | 1989-02-28 | 電子制御式油圧駆動機械 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02225727A true JPH02225727A (ja) | 1990-09-07 |
Family
ID=12712682
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4520289A Pending JPH02225727A (ja) | 1989-02-28 | 1989-02-28 | 電子制御式油圧駆動機械 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02225727A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2021025268A (ja) * | 2019-08-02 | 2021-02-22 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル及びショベルの支援装置 |
| JPWO2021070577A1 (ja) * | 2019-10-11 | 2021-04-15 | ||
| WO2025006374A1 (en) * | 2023-06-29 | 2025-01-02 | Doosan Bobcat North America, Inc. | Systems and methods of performing automated operations with an electric power machine |
-
1989
- 1989-02-28 JP JP4520289A patent/JPH02225727A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2021025268A (ja) * | 2019-08-02 | 2021-02-22 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル及びショベルの支援装置 |
| JPWO2021070577A1 (ja) * | 2019-10-11 | 2021-04-15 | ||
| WO2021070577A1 (ja) * | 2019-10-11 | 2021-04-15 | 株式会社小松製作所 | 作業機械および作業機械の制御方法 |
| KR20220025895A (ko) * | 2019-10-11 | 2022-03-03 | 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼 | 작업 기계 및 작업 기계의 제어 방법 |
| WO2025006374A1 (en) * | 2023-06-29 | 2025-01-02 | Doosan Bobcat North America, Inc. | Systems and methods of performing automated operations with an electric power machine |
| US12467224B2 (en) | 2023-06-29 | 2025-11-11 | Doosan Bobcat North America, Inc. | Systems and methods of performing automated operations with a power machine |
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