JPH0293105A - 油圧駆動機械の作業自動化装置 - Google Patents
油圧駆動機械の作業自動化装置Info
- Publication number
- JPH0293105A JPH0293105A JP24566688A JP24566688A JPH0293105A JP H0293105 A JPH0293105 A JP H0293105A JP 24566688 A JP24566688 A JP 24566688A JP 24566688 A JP24566688 A JP 24566688A JP H0293105 A JPH0293105 A JP H0293105A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- hydraulically driven
- engine
- lever
- memorized
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、建設機械等の油圧駆動機械に装着され、最初
にオペレータのレバー操作を記憶し、第２回目からは最
初にオペレータが行ったレバー操作と同様の制御をおこ
なうことにより作業を自動的に操り返すことによって、
オペレータの疲労低減と作業性の向上を図ることを目的
とした油圧駆動機械の作業自動化装置に関するものであ
る。
にオペレータのレバー操作を記憶し、第２回目からは最
初にオペレータが行ったレバー操作と同様の制御をおこ
なうことにより作業を自動的に操り返すことによって、
オペレータの疲労低減と作業性の向上を図ることを目的
とした油圧駆動機械の作業自動化装置に関するものであ
る。
（従来の技術）
従来のこの種の技術は、すき取り作業や、溝堀作業等の
二軸以上のレバー操作を行う複雑で熟練を要するレバー
操作は、最初にオペレータがレバー操作を行ってすき取
り作業や、溝堀作業を行い、このレバー操作を電気信号
に変換し教示値として記憶装置に記憶させ、次の作業か
ら記憶装置に記憶させた教示値に従って油圧駆動機械の
再生操作を行っていた。
二軸以上のレバー操作を行う複雑で熟練を要するレバー
操作は、最初にオペレータがレバー操作を行ってすき取
り作業や、溝堀作業を行い、このレバー操作を電気信号
に変換し教示値として記憶装置に記憶させ、次の作業か
ら記憶装置に記憶させた教示値に従って油圧駆動機械の
再生操作を行っていた。
（発明が解決しようとする課題）
このように、従来技術においては、すき取り作業や、溝
堀作業等の二軸以上のレバー操作を行う複雑で熟練を要
するレバー操作は低速でしか行うことができず、従って
再生作業も低速にならざるを得なかった。そのため作業
能率が悪く、作業時間の超過は人件費によるコストアン
プにつながった。
堀作業等の二軸以上のレバー操作を行う複雑で熟練を要
するレバー操作は低速でしか行うことができず、従って
再生作業も低速にならざるを得なかった。そのため作業
能率が悪く、作業時間の超過は人件費によるコストアン
プにつながった。
（課題を解決するための手段及び作用）オペレータのレ
バー操作を電気信号に変換し、該変換した電気信号を教
示値として記憶すると共に該教示値に基づいて該油圧駆
動機械を制御する油圧駆動機械の作業自動化装置に於い
て、該変換した電気信号を教示値として記憶するとき、
エンジン回転を低速とし、該教示値に基づいて該油圧駆
動機械を制御するとき、エンジン回転を高速とすること
を特徴とする油圧駆動機械の作業自動化装置とした。
バー操作を電気信号に変換し、該変換した電気信号を教
示値として記憶すると共に該教示値に基づいて該油圧駆
動機械を制御する油圧駆動機械の作業自動化装置に於い
て、該変換した電気信号を教示値として記憶するとき、
エンジン回転を低速とし、該教示値に基づいて該油圧駆
動機械を制御するとき、エンジン回転を高速とすること
を特徴とする油圧駆動機械の作業自動化装置とした。
（実施例）
本発明の一実施例を第１図〜第２図を参照して説明する
。
。
第１図は、本発明の油圧駆動機械の作業自動化装置を示
す図。第２図は油圧駆動機械の作業自動化装置の操作の
フローチャートを示す図である。
す図。第２図は油圧駆動機械の作業自動化装置の操作の
フローチャートを示す図である。
図中１は作業機のレバー １ａはブツシュスイッチ、２
は作業自動化コントローラ、３はモードスイッチ、３ａ
はモードスイッチのダイヤル、４は電子制御コントロー
ラ、５は電子制御式バルブ、６はエンジン制御コントロ
ーラ、７はエンジン、８は油圧アクチュエータ、９はス
ロットルダイヤルである。
は作業自動化コントローラ、３はモードスイッチ、３ａ
はモードスイッチのダイヤル、４は電子制御コントロー
ラ、５は電子制御式バルブ、６はエンジン制御コントロ
ーラ、７はエンジン、８は油圧アクチュエータ、９はス
ロットルダイヤルである。
作業機レバー１を操作すると操作量に応じて電気信号が
作業自動化コントローラ２に発信され、モードスイッチ
３のダイヤル３ａをＴにセ・ノドして、作業機レバー１
１のブツシュスイッチｌａを押しながら作業機レバー１
を操作すると、操作量に応じた電気信号が作業自動化コ
ントローラ２に記憶されると共に作業自動化コントロー
ラ２から電子制御コントローラ４に電気信号が発信され
、電子制御コントローラ４から電子制御式油圧バルブ５
を制御する信号が発信される。電子制御式油圧バルブ５
はエンジン７の図示していない出力軸に連結された油圧
ポンプからの作業油をアクチュエータ６に供給しロッド
６ａを作動させる。なお、作業機レバー１の操作量の記
憶はプ・ンシュスイ・ンチ１ａを押しているときのみ記
憶される。セットしであるときは作業自動化コントロー
ラ２よりエンジン制御コントローラ６に信号が発信され
たエンジンの回転数が低速になり、それにつれて作業機
の作動も低速となり、作業機レバーｌの操作もゆっくり
と行っても良いので熟練したオペレータは勿論、未熟の
オペレータでも確実に作業機レバー１の操作を行うこと
ができる。
作業自動化コントローラ２に発信され、モードスイッチ
３のダイヤル３ａをＴにセ・ノドして、作業機レバー１
１のブツシュスイッチｌａを押しながら作業機レバー１
を操作すると、操作量に応じた電気信号が作業自動化コ
ントローラ２に記憶されると共に作業自動化コントロー
ラ２から電子制御コントローラ４に電気信号が発信され
、電子制御コントローラ４から電子制御式油圧バルブ５
を制御する信号が発信される。電子制御式油圧バルブ５
はエンジン７の図示していない出力軸に連結された油圧
ポンプからの作業油をアクチュエータ６に供給しロッド
６ａを作動させる。なお、作業機レバー１の操作量の記
憶はプ・ンシュスイ・ンチ１ａを押しているときのみ記
憶される。セットしであるときは作業自動化コントロー
ラ２よりエンジン制御コントローラ６に信号が発信され
たエンジンの回転数が低速になり、それにつれて作業機
の作動も低速となり、作業機レバーｌの操作もゆっくり
と行っても良いので熟練したオペレータは勿論、未熟の
オペレータでも確実に作業機レバー１の操作を行うこと
ができる。
次に記憶された作業機レバーｌの操作を再生する場合に
ついて説明する。
ついて説明する。
まず、作業機を記憶をスタートさせた最初の位置にして
モードスイッチ３のダイヤル３ａをＰの位置にセットす
る。次に、ブツシュスイッチｌａを押すと、作業自動化
コントローラ２に記憶された電気信号が電子制御コント
ローラ４に発信され、電子制御コントローラ４は作業自
動化コントローラ２に記憶された電気信号に基づいて電
気制御式油圧バルブ５を制御する。
モードスイッチ３のダイヤル３ａをＰの位置にセットす
る。次に、ブツシュスイッチｌａを押すと、作業自動化
コントローラ２に記憶された電気信号が電子制御コント
ローラ４に発信され、電子制御コントローラ４は作業自
動化コントローラ２に記憶された電気信号に基づいて電
気制御式油圧バルブ５を制御する。
電気制御式油圧バルブ５はエンジン７０図示していない
出力軸に連結している油圧ポンプからの作動油を油圧ア
クチュエータ６に供給し、ロッド６ａを作動させる。モ
ードスイッチ３のダイヤル３ａがＰの位置にセットしで
あるときは作業自動化コントローラ２よりエンジン制御
コントローラ６に信号が発信されエンジンの回転速度が
高速となり、作業機の作動も高速となり、作業を高速で
行うことができ能率的となる。作業の再生はブツシュス
イッチ１ａを押しているときのみ行われ、ブツシュスイ
ッチ１ａを離すと再生は停止する。
出力軸に連結している油圧ポンプからの作動油を油圧ア
クチュエータ６に供給し、ロッド６ａを作動させる。モ
ードスイッチ３のダイヤル３ａがＰの位置にセットしで
あるときは作業自動化コントローラ２よりエンジン制御
コントローラ６に信号が発信されエンジンの回転速度が
高速となり、作業機の作動も高速となり、作業を高速で
行うことができ能率的となる。作業の再生はブツシュス
イッチ１ａを押しているときのみ行われ、ブツシュスイ
ッチ１ａを離すと再生は停止する。
次に第２図を参照して油圧駆動機械の作業自動化装置の
操作のフローについて説明する。ＳＯＩでスタートし、
３０２でダイヤル３ａが１位置か判断しｙｅｓならＳ０
３へゆき、ｎｏならＳ１３へゆく。ＳＯ３でブツシュス
イッチ１ａをおす、Ｓ０４でエンジン７の低速回転指令
を出して、エンジン７を低速回転させる。ＳＯ５で作業
機レバー１を操作する。ＳＯ６で作業機レバー１の操作
量を記憶する。ＳＯ７でダイヤル３ａをＰ位置に設定す
る。ＳＯ８でブツシュ１ａを押すことによりＳＯ９でエ
ンジン７の高速回転指令を発信し３１０で教示値に基づ
いて作業を再生する。若し、作業機の動きを修正するた
めＳｌｌで作業機レバー１を操作すると３１２で教示値
に作業機レバー１の操作量を加算され記憶され新たな教
示値となりＳＯ７へゆく。Ｓ０２でｎｏならＳ１３でダ
イヤル３ａがＰの位置か判断しｙｅｓならＳＯ８行き、
ｎｏならＳ１４の普通の作業となる。（発明の効果） 本発明は以上の様に構成したので、初心者でも簡単にす
き取り作業や、溝堀作業を行って記憶させ作業を再生す
るときは高速で作業するため作業能率が向上した。
操作のフローについて説明する。ＳＯＩでスタートし、
３０２でダイヤル３ａが１位置か判断しｙｅｓならＳ０
３へゆき、ｎｏならＳ１３へゆく。ＳＯ３でブツシュス
イッチ１ａをおす、Ｓ０４でエンジン７の低速回転指令
を出して、エンジン７を低速回転させる。ＳＯ５で作業
機レバー１を操作する。ＳＯ６で作業機レバー１の操作
量を記憶する。ＳＯ７でダイヤル３ａをＰ位置に設定す
る。ＳＯ８でブツシュ１ａを押すことによりＳＯ９でエ
ンジン７の高速回転指令を発信し３１０で教示値に基づ
いて作業を再生する。若し、作業機の動きを修正するた
めＳｌｌで作業機レバー１を操作すると３１２で教示値
に作業機レバー１の操作量を加算され記憶され新たな教
示値となりＳＯ７へゆく。Ｓ０２でｎｏならＳ１３でダ
イヤル３ａがＰの位置か判断しｙｅｓならＳＯ８行き、
ｎｏならＳ１４の普通の作業となる。（発明の効果） 本発明は以上の様に構成したので、初心者でも簡単にす
き取り作業や、溝堀作業を行って記憶させ作業を再生す
るときは高速で作業するため作業能率が向上した。
第１図は、本発明の油圧駆動機械の作業自動化装置を示
す図、第２図は油圧駆動機械の作業自動化装置の操作の
フローチャートを示す図である。
す図、第２図は油圧駆動機械の作業自動化装置の操作の
フローチャートを示す図である。
Claims (1)
- オペレータのレバー操作を電気信号に変換し、該変換し
た電気信号を教示値として記憶すると共に該教示値に基
づいて該油圧駆動機械を制御する油圧駆動機械の作業自
動化装置に於いて、該変換した電気信号を教示値として
記憶するとき、エンジン回転を低速とし、該教示値に基
づいて該油圧駆動機械を制御するとき、エンジン回転を
高速とすることを特徴とする油圧駆動機械の作業自動化
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24566688A JPH0293105A (ja) | 1988-09-29 | 1988-09-29 | 油圧駆動機械の作業自動化装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24566688A JPH0293105A (ja) | 1988-09-29 | 1988-09-29 | 油圧駆動機械の作業自動化装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0293105A true JPH0293105A (ja) | 1990-04-03 |
Family
ID=17137009
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24566688A Pending JPH0293105A (ja) | 1988-09-29 | 1988-09-29 | 油圧駆動機械の作業自動化装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0293105A (ja) |
-
1988
- 1988-09-29 JP JP24566688A patent/JPH0293105A/ja active Pending
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