JPS5980502A - 油圧機械の動作再生装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は油圧建設機械等の油圧機械に具備遣れ、アクチ
ュエータの動作を記憶し、この、アクチュエータの自動
運転をおこなうことができる動作再生装置に関する。

第１図はこの種の従来の動作ｎ生装置の一例を示す構成
概略図である。この図において、１はアクチュエータ、
例えば油圧シリンダ、２はこの油圧シリンダｌを作動さ
せる電気油圧弁、３位電気油圧弁２の作動を制御する制
御装置、４は電気油圧弁２を作動させる操作信号を制御
装置３に出カフる手動コントローラ、９５は制御装ｆｆ
！１３に接続きれ、制御装置３に伝えられた手動コント
ローラ４の操作信号を記憶する記憶装置である。

この従来の動作再生装置にあって仁、手動コントローラ
４を操作すると、その操作信号が制御装置３に出力され
、制御装置３は操作信号に応じて電気油圧弁２を作動さ
せる。これによって油圧シリンダ１と油圧源とが連絡さ
れ、油圧源から供給される圧油によって油圧シリンダニ
が作動子や。

一方、制御＠置３に出力された操作信号は、記憶装置５
に記憶場れる。

そして、油圧シリンダ１の再生動作を実施する場合は、
制御架Ｍ３に所定の再生指示信号を与えればよく、この
再生指示信号によって記憶装置５に記憶されている操作
信号が制御装置３に呼出され、制御装置３は当該操作信
号に応じて電気油圧弁２を作動させる。このように、手
動コントローラ４の操作を一度おこなうだけで、以降は
手動コントローラ４の操作を要することなく、手動コン
トローラ４の操作時における油圧シリンダ１の動作と同
等の動作を何度でも実施することがでさ、油圧シリンダ
１の自動運転をおこなうことがでさるＯ ところで昨今、油圧ショベルやクレーン等の建設機械に
おいてもアクチュエータの自動運転の実現が要望ノれて
いるが、上述の従来の動作再生装置ｆｔは電気油圧弁２
を介して油圧シリンダ１を作動させる構成になっており
、従って上記した建設機械のように一般に、作業者の手
によって操作される手動操作弁を具１Ｎし、しの手動操
作弁を介してアクチュエータを作動させるようにした油
圧機械にあっては、この従来の動作再生装置をそのまま
、適用することはできない。

７１、’ｊ５、この従来の動作再生装置番ゴ、制御装置
３、記憶装置５、及び電気油圧弁２の接続系統の全体が
電気系統によって構成しであることから、この電気系統
に故障が発生した場合には、油圧シリンダ１を作動させ
ることができず、作業不能を招くことになる。

本発明はこのような従来技術における実情に鑑みてなさ
れたもので、その目的は、−手動操作弁によって作動す
るアクテユエー・夕における門生動作を可能にする油圧
機械の動作再生装置を提供することにおる。

この目的全達成するため番こ本発明は、アクチュエータ
を作動量ぜる手動操作弁の他に、当該アクチュエータに
連絡して手動操作弁とほぼ同じ特性を有ｙる別′の油圧
弁を設けるとともに、手動操作弁の作動量例えばスプー
ル位置を検出し、宵、気化号を出力する信号発生器と、
この信号発生器スノ）ら出力′される電気信号を記憶す
る記憶装置と、上述した別の油圧弁を作動させる作動手
段と、記憶装置ｕ及び作動手段、に接続てれ、記憶装置
に記憶おれた信号に相応する指令信号を作動手段に出力
する一制御装置と、この制御装置に再生動作をおこなう
再生指示信号を出力する指示装置とを備えた構成にしで
ある。

以下、本発明の油圧機械の動作再生装ｆｌｉを図に基づ
いて説明する。第２図目１本発明の第１の実施ｆ／１１
を示す構成概略図、第３図は本発明の第２の実施例を示
す構成概略図であも。

第１の実施例を示す第２図において、１０はアクチュエ
ータ例えば油圧シリンダ、１１はこの油圧シリンダ１０
に連絡した手動操作弁、１２は手動操作弁１１に接続し
た操作レバー、１３は手動トす・作弁１１の作動量例え
ばスプール位置を検出し、電気信号を出力する信号発生
器、１４はイｄ号発生器１３に接続した記憶装置、１５
は記憶装置１４に接続した制御装置である。１６は上述
した油圧シリンダ１０に連絡した別の油圧弁で、手動操
作弁１１とほぼ同じ特性を有する。１７ｃ：ｔこの油圧
弁１６を作動させるん動手段例えばデ、ジタル式ステッ
ピングシリンダで、シリンダ部と制御弁部とからなり、
フィードバック機能を有しており、パルス数に比例した
゛ヌト′ロークが得られるようになっている。このス；
ツビングシリンダ１゛７ハ制御装置１５に接続しである
。１８は制御装置１・５に再生動作をおこなう再生指示
信号を出力する指示装置で、例えはスイッチによって構
成しである。

このように構成しである第１の実施例にあっては、操作
レバー１２を操作して手動操作弁１１を作動させると、
こすｌ、によって油圧シリンダ１０と油圧源とが連絡さ
れ、油圧源から供給爆れる圧油によって油圧シリンダ１
０が作動する。−万、上記した操作レバー１２の操作に
伴って手動操作弁１１のスプールが移動し、これによっ
て信号発生器１３から変位したスプールの位置に相応し
た電気信号が記憶装置１４に出力づれる。この記憶装置
１４では、電気信号すなわち手動操作弁１１のスプール
の位置が時間の関数として記憶さ才しる。

そして、油圧シリンダ１００再生動作を実施する場合は
、指示装＠１８を作動させればよく、これによって再生
指示信号が制御装置１５に出力される。制御装置１５は
この再生指示信号に応じて記憶装［１４に記憶されてい
る信号を呼出し、この無杼に相応する１ヒ令信号（デジ
タル信号）をステッピングシリンダ１７に出力する。ス
テッピングシリンダ１７ではこの指令信号に対応したス
トロークたけそのシリンダ部が作動し、これによって油
圧弁１６が作動する。このとき、油圧シリンダ１０と油
圧源とが油圧弁１６を介して連絡され、油圧源から供給
される圧油によって油圧シリンダ１０が作動する。

このように第１の実施例にあっては、手動操作弁゛１１
の作動態様がスプールの位置変位とし゛Ｃ記憶４Ｎ＆１
４に記憶され、しかも油圧弁１６を手動操作弁１１とほ
ぼ同じ特性を有するように構成しであるので、一度操作
レバー１２によって油圧シリンダ１０を所定１作動させ
た後は、単に指示装置１８を作動させるだけで、すなわ
ち操作レバー１２の操作を要することなく、操作レバー
１２の操作時におけると同等の油圧シリンダ１０の°動
作を何度でも自動的に再生することができる。

なお、仮に記憶装置１４、制御装置１５を含む油圧弁１
６の制御系に°故障を生じた場合には、操作レバー１２
を操作して手動操作弁１１を作動させることによって油
圧シリンダ１０を作動させることができる。また、油圧
シリンダｌＯの作動量を修正したい場合には、改めて操
作レバー１２を操作し直すことにより、きわめて簡単に
おこなうことができる。

第３図に示す第２の実施例は、油圧弁１６奪作動嘔せる
作動手段を位置サーボ系によって構成したものである。

この第３図において、１９は油圧弁１６暢接続され、こ
の油圧弁１６を作動させる通常の油圧シリンダ、２０は
この油圧シリンダ１９を作動させる電気式油圧弁、２１
は前述した制御装置１５に接続され、油圧弁１６を作動
させるサーボ制御装置、２２は油圧弁１６のスプールの
位置を検出し、サーボ制御装置２１に信号を出力する位
置検出器である。その他の構成は前述した第２図に示す
第１の実施例と同等である。

このように構成した第２の実施例にあっても、指示装置
１８を作動させて制御装置１５に再生指示信号を出力す
ることＯこより、制御装置１５が記憶装置１４に記憶さ
れている信号に相応する指令信号をサーボ制御装置２１
に出力し、これによって電気式油圧弁２０が作動し、油
圧シリンダ１９に圧油が供給され、この油圧シリンダ１
９の作動と一体的に油圧弁１６が作動する。下た、油圧
弁１６のスプールの位置が位置検出器２２によって検出
され、サーボ制御装置２１に出力されることにより、フ
ィードバック制御がおこなわれる。このようにして手動
操作弁１１における油圧シリンダ１０の動作と同じ動作
を再生させることができる。

なお、油圧弁１６を作動させる作動手段として第１の実
施例ではデジタル式ステッピングモータ１７を挙げ、第
２の実施例で゛は油圧シリンダ１９、電気式油圧弁２０
、サーボ制御装置２１、位置検出器２２を含む位置サー
ボ系を誉げたが、この作動手段はこれらのものに限定さ
れず、ラックとビニオンの組合せによるもの、リンク機
構を含むもの等種々の態様を取りつる。

本発明の油圧機械の動作再生装置ハ、以上のように構成
しであることから、手動操作弁を具備する油圧機械にお
けるアクチュエータの再生動作すなわち自動運転が可態
になり、当該油圧機械の作業性が向上する較果がある。

なお、アクチュエータの再生に関与する油圧弁の制御系
に故障を生じた場合には、手動操作弁を介してアクチュ
エータを作動させることにより作業停止を防ぐことがで
き、良好な作業性を維持することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の油圧機械の動作再生装置の一例を示す構
成概略図、第２図は本発明の油圧機械の動作再生装置の
第１の実施例を示す構成概略図、第３図は本発明の第２
の実施例を示す構成概略図で°おる。 ｌＯ・・・油圧シリンダ（アクチュエータ）、１１・・
・手動操作弁、１２・・・操作レバー、１３・・・信号
発生器、１４・・・記憶装置、１５・・・制御装置、１
６・・・油圧弁、１７・・・デジタル式ステッピングシ
リンダ、１８・・・指示装置、１９・・・油圧シリンダ
、２０・・・雷。 気弐油圧弁、２１・・・サーが制御装置、２２・・・位
置検出器。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、−油圧によって作動するアクチュエータを備えた油
   圧機械にあって、上記アクチュエータの動作を記憶し、
   該アクチュエータの動作の再生が可能な油圧機械の動作
   再生装置において、上記アクチュエータに連絡して手動
   操作弁、及びこの手動操作弁とほぼ同じ特性を有する別
   の油圧弁を設けるとともに、上記手動操作弁の作動量を
   検出し、該作動量に対応した電気信号を出力する信号発
   生器と、この信号発生器から出力される電気信号を記憶
   する記憶装置と、上記側の油圧弁を作動させる作動手段
   と、上記記憶装置及び作動手段に接続され、配憶装置に
   記憶された信号に相応する指令信号を作動手段に出力す
   る制御装置と、この制御装置に再生動作をおこなう再生
   指示信号を出力する指示装置とを備えたことを特徴とす
   る油圧機械の動作再生装置。