JPH02239003A

JPH02239003A - 自動倉庫

Info

Publication number: JPH02239003A
Application number: JP5667989A
Authority: JP
Inventors: Kazufumi Tsujimoto; 和史辻本
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 1989-03-08
Filing date: 1989-03-08
Publication date: 1990-09-21

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野本発明は、立体棚（ラック）に沿って走行する入出庫用
クレーンを備えた自動倉庫、特にその封降へヤレッジの
制御装置に関するものである。

従来の技術従来の上記自動倉庫の入出庫用クレーンの昇降キャレッ
ジ制御方法としては、特開昭６１−１４５００１号公報
に見られるような制御方法が用いられていた．すなわち
、昇降キャレッジの原点（下降限）に対する昇降キャレ
ッジの位置をパルス３１数値に置換する昇降距離計測手
段を設け、ＩＩｉｌ記昇降Ｎヤレッジの昇降ガイド支柱
の昇降経路脇には、棚の各段荷収納部に対応ずる位置に
、上下中の中心高さが出庫時停止高さに対応する下ｌＩ
ＩＩ被検出板と入庫時停止高さに対応するＬ　ＩＩ！Ｊ
被検出板とを並設し、昇降キャレッジ側には前記被検出
板を検出する検出器を設け、前記昇降キャレッジを字習
昇降させて、前記検出器が各被検出板の上下エッジを検
出したときの前記昇降距離計測手段におけるパルス計数
値を学習絶対番地として予め記憶せしめておき、実働時
には、前記検出器が被検出板のエッジを検出したときの
前記昇降距離計測手段におけるパルス計数値を前記字習
絶対番地に置換せしめると共に、各停止高さ毎に予め演
算記憶せしめられているか、または目標停止高さに対す
る上下一組の学習絶対番地に基づいてその都度演算され
る停止目標値と、前記昇降距離計測手段におけるパルス
計数値との差に基づいて昇降キャレッジの停止制御を行
っている．発明が解決しようとする課題しかし、従来の制御方法では、昇降キャレッジの昇降チ
ェーンの伸びや荷重などの原因による封降キャレッジの
昇降距離とパルス計数値との誤差の補正は行われ、［１
１！停止高さに昇降キャレッジを停止することができる
が、第８図に示すように、スキッドパレット１によりｉ
ｌ２を積載されるラック３の荷受け部４はトラス５に腕
木のかわりに水ＵＰビーム６を張る構成としているため
、この水平ビーム６に複数の荷を載せるとその重量によ
り水平ビーム６に撓みが生じ、したがって昇降キャレッ
ジの目標停止高，さとスキッドパレットＩと位置に誤差
が生じ、昇降キャレッジのフォークがスキッドパレット
１の差し口ＩＡに入らないなど不具合が発生し、荷２の
掬い動作あるいは卸し動作を行えないという問題が生じ
ていた。

本発明は上記問題を解決するものであり、水平ビームに
撓みが生じてもフォークによる掬いあるいは卸し動作を
精度よく確実に行える人出！卓用クレーンを備えた自動
倉庫を捷供することを１］的とするものである．課題を解決するための手段上記問題を解決するため本発明は、トラスと水平ビーム
で形成されたラックと、このラックに対してパレットに
積載された荷の搬入、搬出を行う入出庫用クレーンから
構成された自動倉庫であって、前記入出庫用クレーンの支柱にガイドされて昇降する昇
降キャレッジに、前記水平ビームを検出するビーム検出
器を設け、前記入出庫用クレーンに、前記ラックへのパ
レットの各荷受け位置を特定する判断手段と、この判断
手段の信号およびビーム検出器の検出信号を入力し、前
記昇降Ｎヤレッジの昇降を制御する制御手段を設けたも
のである。

作用上記構成により、制御手段は、パレットに槓叙された荷
の搬入、搬出に際し、判断手段の信号によって特定され
る水平ビーム上に積載されるパレットの荷受け位置、た
とえば掬い位置まで昇降キャレッジを上昇し、さらに水
平ビームの上辺位置をビーム検出器の検出信号にて確認
し、昇降キャレッジの位置を補正する．よって、水平ビ
ームに撓みが生じても、パレットに積載された荷の掬い
あるいは卸し動作を行える．実施例以下本発明の一実施例を図面に基づいて説明する．なお
、第８図の構成と同一の構成には同一の符号を付して説
明を省略する．第１図は本発明の自動倉庫の入出庫用クレーンとラック
の側面図である．第１図において、１１は入出庫用クレーンであって、支
柱１２にガイドされて昇降する昇降キャレッジ１３を備
え、このキャレッジ１３上には、ラック３の各荷受け部
４との間で荷２の受渡しを行う横動出退移動可能なラン
ニングフォーク１４が設けられている．１５はクレーン
１１をラック３にそって走行駆動させる走行モータ、１
Ｇは昇降キャレッジ１３を昇降駆動する昇降モータ、１
７はランニングフォーク１４を出退駆動するフォークモ
ータであって、回れもインバータ制御によって無段変速
されるインダクションモータが使用されている．第２図に示すように、前記昇降モータ１６は専用のイン
バータ１８によって速度制御されるが、前記走行モータ
１５とフォークモータ１７とは切り換え千段１９によっ
て択一的に接続される走行／フォーク兼用のインバータ
２０によって速度制御される．これらインバータ１８、
２０および切り換え手段１９は、マイクロコンピュータ
により構成された制ａｌ装置２１により制御信号ａ，ｂ
，ｃによってコントロールされる．なお、クレーン１１の走行移動に連動するパルスエンコ
ーダ２２からのパルス信号Ｐは制御装置２１によって加
減算計数され、クレーン１１の現在位置値として読み取
られ、走行モータ１５の制御に用いられている。

また、第１図および第３図に示すように、入出庫用クレ
ーン１１の支柱１２には、各水平ビーム６の１二に積載
されるスキッドパレット１の掬い位置を示す被検出板２
５が設けられ、昇降キャレッジ１３にこの被検出板２５
を検出する光な式の位置検出器２６が設けられている。

また、昇降キャレツジ１３には、水平ビーム６を検出す
る光な式のビーム検出器２７が設けられており、これら
検出器２６．　２７の位置検出信号ｆおよびビーム検出
信号ｇは制御装置２１へ入力されている．第４図に、水平ビーム６、スキッドパレットｌ、被検出
板２５、ランニングフォーク１４、位置検出器２６およ
びビーム検出器２７の位置関係を示す。第４図において
ダイヤの印はランニングフォーク１４の中心位置を示す
．また第５図に上記検出器２６．　２７の検出信号ｆ，
ｇの特性図を示す。第４図および第５図に示すように、
位置検出信号ｆの動作点■にてランニングフォーク１４
の掬い位置、ビーム検出信号ｇの動作点■にてランニン
グフォーク１４の卸し位置が特定されるよう構成されて
いる。

以下制御装置２１．による昇降キャレッジ１３およびラ
ンニングフォーク１４の制御方法について説明する．な
お、制御装置２１による走行モータ１５を駆動する走行
制御方法については本発明の要部ではないので説明を省
略する．いま、制御信号Ｃによりインバータ２０は切り
換え手段１９によってフォークモータ１７に接続されて
いるものとする。

まず、ラック３から荷２を搬出する掬い動作について第
６図のフローチャートにしたがって説明する．指令信号ｅによりラック３の荷受け部４が指定されると
、この荷受け部４に対応する被検出板２５（■点）が原
点より何点目に当たるのか検索し（ステッグ３１）、昇
降モータ１Ｇを駆動し、位置検出信号ｆを検索した点数
までカウントずると昇降モータ１６の躯動を停止する．
これにより昇降キャレッジ１３は目的の荷受け部４の■
点へ到達する（ステップ３２．　３３＞　，次にビーム
検出信号ｇがオンとなる■点まで昇降キャレッジ１３を
下降する．（゛ステップ３４．　３５）　．この状態で
ランニングフォーク１４は、第４図に示す卸し位置へ設
定され、水平ビーム６が撓んでいても水平ビーム６の上
辺ヘランニングフォーク１４は位置される．次に、フォ
ークモータ１７を駆動してランニングフォーク１４を出
堰位置まで延ばし（ステップ３６．　３７）　，ランニ
ングフォーク１４をスキッドパレット１の差し口ＩＡへ
差し込む．そして、位置検出信号ｆがオンとなる■点ま
で昇降キャレッジ１３を上昇する（ステップ３８．　３
９）　．これにより、ランニングフォーク１４は第４図
に示す、掬い位置へ上昇し、ランニングフォーク１４で
スキッドパレット１ごと荷２を掬うことができる．そし
て、荷２を積載したランニングフォーク１４を戻し位置
まで引き込み（ステップ４０．　４１）　、原点まで昇
降キャレッジ１３を下降さぜる《ステッ７４２，　４３
）　，次にラック３へ荷２を搬入する卸し動作について第７図
のフローチャートにしたがって説明する。

まず、指令信号ｅによりラック３の荷受け部４が指定さ
れると、この荷受け部４に対応する被検出板２５（■点
）が原点より何点目に当たるかを検索し（ステップ５１
）、位置検出信号ｆをカウントしながら昇降モータ１６
を駆動して目的の■点、すなわち掬い位置へ昇降キャレ
ッジ１３を上昇する（ステップ５２．　５３＞　．次に
フォークモータ１７を駆動してランニングフォーク１４
を出限位ｖ！ｌまで延ばし（ステップ５４．　５５）　
、荷２を荷受け部４上へ搬入する．次に、ビーム検出ｆ
Ａ号ｇがオンとなる■点まで昇降キャレッジ１３を下降
する（ステップ５Ｇ，５７）．これにより、ランニング
フォーク１４は水平ビーム６が撓んでいても水平ビーム
の上辺に位置され、スキッドパレット１は水平ビーム６
の上に確実に載置され、荷２を卸すことができる。次に
、ランニングフォーク１４を戻し位置まで引き込み（ス
テップ５８．５９）、原点まで昇降キャレッジ１３を下
降させる《ステップ６０．　６１）　．このように、掬
い動作と卸し動作を、被検出板２５と水平ビーム６の位
置を検出して行うことによって、水平ビーム６が撓んで
いても、ランニングフォーク１４のスキッドパレット１
の差し５口ＩＡの差し込み、およびスキッドパレットｌ
の水平ビーム６への載置を確実に行うことができ、ラッ
ク３への荷２の搬入、搬出が不能となることを回避する
ことができる．なお、本実施例ではビーム検出器２７により水平ビーム
６を検出しているが、水平ビーム６の撓みを特定する．
たとえば水平ビーム６に貼付けられたラベルやテープや
特殊なマークを検出するようにしてもよい。また、ビー
ム検出器２７として光電式の検出器を使用しているが、
カメラを傭えた画像処理装置を使用することもできる。

さらに、各水平ビーム６上のスー￥ツドバレ７ト１の掬
い位置を特定する判断手段として被検出板２５と位置検
出器２６を設けているが、昇降モータ１６にパルスエン
コーダを取付け、昇降キャレツジ１３の原点からのパル
ス数を加減算計数し、前記各掬い位置を学習することに
より運転時に目的の掬い位置を特定することもできる。

また、本実施例ではスキッドパレット１を使用している
が、スキッドパレッ］・１に限らず水平ビーム６と荷２
の間にランニングフォーク１４を出し入れする空間を有
ずるパレットあるいは足付きの荷を使用する場合にも、
同様の効果を得ることができる．発明の効果以上のように本発明によれば、判断手段の信号で特定す
る荷受け位置まで上昇させた昇降へヤレッジの位置を、
ビーム検出器で検出された水平ビームの上辺の位置まで
昇降させて補正し、荷の掬いあるいは卸し動作を行うこ
とにより、水平ビームに撓みが生じても荷の掬いあるい
は卸し動イ１！を確実に実行でき、水平ビームの撓みに
よって荷の搬出、搬入作業が不能となることを回避でき
、，作業効率を高めることができる．

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実繕例を示す自動倉庫の入出庫用ク
レーンおよびラックの側面図、第２図は同人出庫用クレ
ーンの制御系のブロック図、第３図〜第５図はそれぞれ
入出庫用クレーンの昇降式ャレッジ制御系の構成図、検
出器位置関係を示す模式図および検出器の特性図、第６
図は同入出庫用クレーンの掬い動作のフローチャート図
、第７図は同入出庫用クレーンの卸し動作のフローチャ
ート図、第８図は課題を説明するためのラックの要部側
面図である．１・・・スキッドバレヅト、２・・・荷、３・・・ラッ
ク、４・・・荷受け部、５・・・トラス、６・・・水平
ビーム、１１・・入出庫用クレーン、１２・・・支柱、
１３・・・昇降キャレブジ、１４・・・ランニングフォ
ーク、１６・・・昇降モータ、１７・・・フォークモー
タ、２１・・・制御装置（制御手段）、２５・・・被検
出板、２６・・・位置検出器、２７・・・ビーム検出器
．代理人　　　森　　本　　義　　弘ｆ、一・２Ｊ−，ｆノてしワト２一　篇３−一−そヨシーノク４　−−　＆受け蔀クー　１ラ又第ｌ図Ｚ／ｔ２一支社１３、−昇隆キ，しッゾｆ４−・−ランニシゲ２４−７ｆ６−・一昇壜毛−９１７−・−フオーク毛−９；骨号第４図第３図第ｂ図ビーム検出藷号ｇｄ劇定イ聞１瞳出》粕ｌ檜が詩Ｊ第３図

Claims

【特許請求の範囲】１、トラスと水平ビームで形成されたラックと、このラ
ックに対してパレットに積載された荷の搬入、搬出を行
う入出庫用クレーンから構成された自動倉庫であつて、前記入出庫用クレーンの支柱にガイドされて昇降する昇
降キャレッジに、前記水平ビームを検出するビーム検出
器を設け、前記入出庫用クレーンに、前記ラックへのパ
レットの各荷受け位置を特定する判断手段と、この判断
手段の信号およびビーム検出器の検出信号を入力し、前
記昇降キャレッジの昇降を制御する制御手段を設けた自
動倉庫。