JPH02240506A - ステアリングセンサの故障判定方法 - Google Patents

ステアリングセンサの故障判定方法

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JPH02240506A
JPH02240506A JP1061442A JP6144289A JPH02240506A JP H02240506 A JPH02240506 A JP H02240506A JP 1061442 A JP1061442 A JP 1061442A JP 6144289 A JP6144289 A JP 6144289A JP H02240506 A JPH02240506 A JP H02240506A
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本考案は、自動車等においてステアリングの回転角度お
よび回転速度を検出するステアリングセンナの故障判定
方法に関するものである。
従来の技術 前輪の操舵に関連して後輪を転舵させるようにした４輪
操舵車両のりヤステアリング装置において、車両用ステ
アリングの操舵角を検知する第１ハンドル角センサと、
この第１／＼ンドル角センサとは別の前記車両用ステア
リングの同じ操舵角を検知する第２ハンドル角センサを
設けると共に、第１ハンドル角センサと第２ハンドル角
センサとの出力値を比較して各ハンドル角センサの故障
を判定する故障判定手段を設けたものは既に開発されて
いる（例えば実開昭６１−７３４７５号公報参照）。
発明が解決しようとする課題 上記のように操舵角を検知するハンドル角センサの場合
にはハンドルの中立点等の基準位置とハンドル角センサ
の中立点とを精度よく一致させるには調整に時間がかか
り、さらに２個のハンドル角センサを設ける場合には各
々のセンサの基準位置を一致させなければならないとい
う問題点を有する。
尚ハンドル操舵速度によって後輪転舵速度を制御しよう
とする後輪操舵装置においては、操舵角そのものよりそ
の時間的変化即ちハンドル操舵速度が重要なものとなる
ので該ハンドル操舵速度に関するセンサ信号値が正しい
かどうかを即座に判定できなくてはならない。
本発明は後輪転舵速度を制御するための操舵速度センサ
と後輪舵角の補正用にハンドル角センサを設けたものに
おいて、それぞれのセンサの故障を判定する故障判定方
法を提供することを目的とするものである。
課題を解決するための手段 本発明は、ステアリングシャフトの回転角度を検出する
舵角センサと上記ステアリングシャフトの舵角速度を検
出する操舵速度センサとを備えたステアリングセンサに
おいて、舵角センサの出力値の時間的変化と操舵速度セ
ンサの出力値とを比較しその差或は比がそれぞれ所定の
しきい値を越えたとき上記舵角センサ或は操舵速度セン
サのいずれか一方または双方が故障したと判定すること
を特徴とするものである。
作　　　用 上記により例えば後輪転舵速度を制御するための操舵速
度センサと後輪舵角の補正用にハンドル角センサを設け
たもののように主として操舵速度で制御するシステムに
おけるセンサ類の故障判定を確実に行うことができる。
実施例 以下本考案の実施例を附図を参照して説明する。
第１図乃至第４図において、１はステアリングシャフト
、２および４はディスクケーシング、３は該ディスクケ
ーシング２，４に嵌着挟持された状態でステアリングシ
ャフト１に組付けられるディスクであり、該ディスク３
の外周寄りの部分には全周にわたり複数のスリット３ａ
が等間隔に設けられている。
５はステアリングシャフト１を回転可能に支持するステ
アリングコラムであり、該ステアリングコラム５には合
成樹脂にて成型され上記ディスク３のスリット部をはさ
んで互に対向する発光素子６ａと受光素子６ｂとをもっ
たロータリエンコーダ式の操舵速度センサ本体６がタッ
ピングスクリュー７．７等を用いて固定される。
ディスク３およびディスクケーシング２゜４はステアリ
ングシャフト１と一体になって回転し、該ディスク３の
回転に伴ない発光素子６ａが発する光線は発光素子６ａ
部をスリット３ａが通りすぎる毎に該スリットを通って
受光素子６ｂにて受光され、これを電気パルスに変換し
、単位時間当りの該電気パルスの数からステアリングシ
ャフト１の回転角速度を検出するようになっている。
８はステアリングコラム５をまたいで上記操舵速度セン
サ本体６とは反対側で且つ上記ステアリングコラム５の
軸方向において操舵速度センサ本体６とはオフセットし
た位置を占めるよう取付ボルト９．９により上記操舵速
度センサ本体６にねじ止め固着された舵角センサ本体で
あり、該舵角センサ本体８の取付構造を上記のようにす
ることにより車両の前面衝突時ステアリングコラム５が
軸方向に圧潰変形しタッピングスクリュー７．７による
固定部が破断すると操舵速度センサ本体６だけでなく舵
角センサ本体８も脱落し、上記圧潰変形による衝突エネ
ルギ吸収を充分に行うことができるものである。
１０は該舵角センサ本体８に取付けられたポテンショメ
ータ、１１は該ポテンショメータ１０のシャフトに回動
可能に嵌装されその先端に末広がりの円錐面部１１ａを
有すると共にその外周に後述のウオームギヤ１４に噛合
うウオームホイール１２を取付固着した筒状部材、１３
は上記ポテンショメータ１０に設けられた角柱状の回り
止め部１０ａに嵌装される角穴を有し外周が上記筒状部
材１１の末広がりの円錐面部１１ａと当接し回転力伝達
する形状に形成さた楔部材１３ａと、該楔部材１３ａを
上記筒状部材１１の円錐面部１１ａに当接し回転力伝達
する方向に付勢するばね部材１３ｂと、ポテンショメー
タ１０のシャフト先端部に設けられたねじ部にねじ込ま
れ上記ばね部材１３ｂの付勢力を調節する調節ナラ）１
３ｃとからなるクラッチ機構、１４はステアリングシャ
フト１に取付固着され前記ウオームホイール１２に噛合
うウオームギヤである。
上記クラッチ機構１３の切り離しによりステアリングシ
ャフト１とポテンショメータ１０との結合をフリーとし
ステアリングシャフト１の中立位置とポテンショメータ
１０の電気的中点とを合致させた後に該クラ−、チ機構
１３を結合させることにより舵角センサの初期設定が終
了する。
ステアリングシャフト１と一体になって回転するウオー
ムギヤ１４の回転に伴い、該ウオームギヤ１４に噛合う
ウオームホイール１２を取付固着した筒状部材１１．該
筒状部材１１の末広がりの円錐面部１１ａに当接係合す
る部材１３ａを備えたクラッチ機構１３を介して結合さ
れたポテンショメータ１０が回転し、該ポテンショメー
タ１０の出力からステアリングシャフト１の回転角度を
検出するようになっている。
上記のようにステアリングシャフトｌの回転角度を検出
する舵角センサと上記ステアリングシャフト１の舵角速
度を検出する操舵速度センサとを備えたステアリングセ
ンサにおいて、本発明は舵角センサの出力値の時間的変
化と操舵速度センサの出力値とを比較してその差が設定
値以上となったとき或はその比の１との差が別の設定値
以上となったとき上記舵角センサ或は操舵速度センサの
いずれか一方又は双方が故障したと判定することを特徴
とするものである。
次に上記故障判定の手順の詳細を第３図のフローチャー
トを参照して説明する。
即ちサンプリング時間Ｔ〔例えば１ｍ５（＝　０．００
１秒〕］が経過するごとにステップ■に示すように舵角
センサが検出した角度θＡを読む０次にステップ＠に示
すようにこの角度θ＾と、１サンプリング時間すなわち
１ｍｓ前の角度を舵角速度を決める上での微分時間に相
当する時定数ＮＴ（ただしＮは整数、Ｔは上記サンプリ
ング時間）で１次遅れに、ヒるフィルタ処理したフィル
タ処理値θ′＾とから舵角速度ωＡを演算する０次にス
テップ＠に示すように上記舵角速度ω＾により上記フィ
ルタ処理値θ′＾を更新する０次にステップ［相］に示
すように操舵速度センサが検出した舵角速度ωＢを読む
０次に上記ステップ＠にて演算により得られた舵角速度
ωΔとステップ［相］にて転舵速度センサが検出した舵
角速度ω８とを比較し、上記両舷角速度ωへおよびωＢ
の差或は比が所定のしきい値（（、δ１　、δ２で例え
ばδ１；δ２＝０．３）を越えたとき異常と判定し異常
を表示する等のフェールセーフルーチンを実行させ、上
記所定のしきい値以内のときは異常がないと判定し次の
サンプリングを引き続き行うようにしたものである。
法衣および第４図は微分時間に相当する時定数ＮＴを０
．０１Ｅ１秒（Ｎは１６．Ｔは０．００１秒）とした場
合のランプ応答に対するステップ■。
＠、■における演算の過程と結果を示したものである。
上記において各ステップの計算方法は次の通りである。
皆Ｅ＝　０．０８２５ 士」嘲−２−１−＝　０．１２１１＋　０．０８２５＝
　０．１８３８１」■を＝　０．１７８０＋　０．１８
３ｆｌ＝　０．３８０本発明は上記のように例えば後輪
転舵速度を制御するための操舵速度センサと後輪舵角の
補正用にハンドル角センサとを設けたものにおいて、上
記ハンドル角センサの出力値から演算により舵角速度を
求め、該演算により求められた舵角速度と上記操舵速度
センサが検出した舵角速度とを比較することにより舵角
速度で制御するシステムにおけるセンサ類の故障検知を
確実なものとすることができる。
発明の効果 上記のように本発明によれば、ステアリングシャフトの
回転角度を検出する舵角センサと上記ステアリングシャ
フトの舵角速度を検出する操舵速度センサとを備えたス
テアリングセンナにおいて、舵角センサの出力値の時間
的変化と操舵速度センサの出力値とを比較しその差或は
比がそれぞれ所定のしきい値を越えたとき上記舵角セン
サ或は操舵速度センサのいずれか一方または双方が故障
したと判定することにより、例えば後輪転舵速度を制御
するための操舵速度センサと後輪舵角の補正用にハンド
ル角センサを設けたもののように主として操舵速度で制
御するシステムにおけるセンサ類の故障判定を確実に行
うことができるもので実用上多大なる効果をもたらし得
るものである。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明を適用すべきステアリングセンサの断面
図、第２図のＡ−Ａ断面図、第３図は本発明の故障判定
方法を示すフローチャート、第４図は第３図におけるス
テップ０．＠。 ■におけるサンプリング回数に対する舵角速度ωＡとフ
ィルタ処理値θ＾の動向を示す説明図である。 １・・・ステアリングシャフト、２，４・・・ディスク
ケーシング、３・・・ディスク、５・・・ステアリング
コラム、６・・・操舵速度センサ本体、８・・・舵角セ
ンサ本体、１０・・・ポテンショメータ、１１・・・筒
状部材、１２・・・ウオームホイール、１３・・・クラ
ッチ機構、１４・・・ウオームギヤ。 以　　　上

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）、ステアリングシャフトの回転角度を検出する舵
    角センサと上記ステアリングシャフトの舵角速度を検出
    する操舵速度センサとを備えたステアリングセンサにお
    いて、舵角センサの出力値の時間的変化と操舵速度セン
    サの出力値とを比較しその差或は比がそれぞれ所定のし
    きい値を越えたとき上記舵角センサ或は操舵速度センサ
    のいずれか一方または双方が故障したと判定することを
    特徴とするステアリングセンサの故障判定方法。
  2. （２）、請求項（１）に記載の舵角センサの出力値の時
    間的変化は、サンプリング時間が経過するごとに舵角セ
    ンサが検出した角度から１サンプリング時間前の角度を
    舵角速度を決める上での微分時間に相当する時定数で１
    次遅れによるフィルタ処理したフィルタ処理値を減算し
    た値を、上記時定数のサンプリング時間に対する比例常
    数で除算して求めるようにしたことを特徴とするステア
    リングセンサの故障判定方法。
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