JPH02243225A - パレット供給装置の位置決め構造 - Google Patents
パレット供給装置の位置決め構造Info
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- JPH02243225A JPH02243225A JP5960789A JP5960789A JPH02243225A JP H02243225 A JPH02243225 A JP H02243225A JP 5960789 A JP5960789 A JP 5960789A JP 5960789 A JP5960789 A JP 5960789A JP H02243225 A JPH02243225 A JP H02243225A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、自動加工機及び自動組立機等の工作機械等の
各種機器に設置され、供給車に搭載されたパレットを各
種機器に供給するパレット供給装置の位置決め構造に関
する。
各種機器に設置され、供給車に搭載されたパレットを各
種機器に供給するパレット供給装置の位置決め構造に関
する。
［従来の技術］
一般にパレットを自動加工機及び自動組立機等の工作機
械等の各種機器に供給するパレット供給装置は、加工機
、組立機等の工作機械に対して正確な位置決めをして設
置して、例えばロボット装置に依る組付精度を出すため
に据置き型として設けられる。
械等の各種機器に供給するパレット供給装置は、加工機
、組立機等の工作機械に対して正確な位置決めをして設
置して、例えばロボット装置に依る組付精度を出すため
に据置き型として設けられる。
また、工場内において加工、組立工程は、夫々の加工、
組立設備の大きさや設備条件の制約から各加工機、組立
機等の設置場所が異なる場合があり、このような場合に
は、物品すなわちワークを搬送するためにワークをパレ
ットに収容した後に、パレットを無人搬送車あるいはパ
レット供給装置、すなわち供給車に搭載して、例えばロ
ボット装置に対して搬送した後に、ロボット装置に対す
る位置精度を確保するようにしている。
組立設備の大きさや設備条件の制約から各加工機、組立
機等の設置場所が異なる場合があり、このような場合に
は、物品すなわちワークを搬送するためにワークをパレ
ットに収容した後に、パレットを無人搬送車あるいはパ
レット供給装置、すなわち供給車に搭載して、例えばロ
ボット装置に対して搬送した後に、ロボット装置に対す
る位置精度を確保するようにしている。
つまり、パレット供給装置の位置決め構造により、供給
車とロボット装置との相対位置精度を確保するようにし
ているが、通常はロボット装置側に案内部を設ける一方
、パレットを搭載した供給車にはこの案内部に案内され
る被案内部を設けて、ロボット装置に設けられた案内部
に供給車の被案内部を例えば乗り上げるようにして相対
位置精度を確保する方法が知られている。
車とロボット装置との相対位置精度を確保するようにし
ているが、通常はロボット装置側に案内部を設ける一方
、パレットを搭載した供給車にはこの案内部に案内され
る被案内部を設けて、ロボット装置に設けられた案内部
に供給車の被案内部を例えば乗り上げるようにして相対
位置精度を確保する方法が知られている。
［発明が解決しようとしている問題点］しかしながら、
従来のパレット供給装置の位置決め構造は上記のように
していたので、パレットの載置面が水平にならず、パレ
ット載置面上の物品の把持が行なくなる等、次工程に支
障を来す問題点と、位置決めが自動的に行なわれないこ
とから操作が困難となる問題点があった。
従来のパレット供給装置の位置決め構造は上記のように
していたので、パレットの載置面が水平にならず、パレ
ット載置面上の物品の把持が行なくなる等、次工程に支
障を来す問題点と、位置決めが自動的に行なわれないこ
とから操作が困難となる問題点があった。
したがって、本発明のパレット供給装置の位置決め構造
は上記の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的
とするところは、パレットの載置面を略水平にして次工
程に悪影響を来すことがなく、しかも位置決めを自動的
に行なうようにして操作が容易となるパレット供給装置
の位置決め構造を提供することにある。
は上記の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的
とするところは、パレットの載置面を略水平にして次工
程に悪影響を来すことがなく、しかも位置決めを自動的
に行なうようにして操作が容易となるパレット供給装置
の位置決め構造を提供することにある。
［問題点を解決するための手段及び作用］上記の課題を
達成し、目的を達成するために、本発明のパレット供給
装置の位置決め構造は、物品な載置面上に載置したパレ
ットを段積み状態にして、地上走行用の土足率を備える
供給車に対して搭載するとともに、前記供給車を機器に
対する位置決め状態と非位置決め状態とにするパレット
供給装置の位置決め構造であって、係止穴を夫々穿設し
た１組の案内レールを前記機器に配設する一方、前記案
内レールの上面を案内され前記係止穴に対して係止状態
にされる第１従足車と、前記案内レールの上面を案内さ
れるのみの第２従足車とを互いに高低差を設けて前記供
給車に配設することにより、前記第１従足車が前記係止
穴に係止される係止状態において、前記載置面が略水平
になるようにしている。
達成し、目的を達成するために、本発明のパレット供給
装置の位置決め構造は、物品な載置面上に載置したパレ
ットを段積み状態にして、地上走行用の土足率を備える
供給車に対して搭載するとともに、前記供給車を機器に
対する位置決め状態と非位置決め状態とにするパレット
供給装置の位置決め構造であって、係止穴を夫々穿設し
た１組の案内レールを前記機器に配設する一方、前記案
内レールの上面を案内され前記係止穴に対して係止状態
にされる第１従足車と、前記案内レールの上面を案内さ
れるのみの第２従足車とを互いに高低差を設けて前記供
給車に配設することにより、前記第１従足車が前記係止
穴に係止される係止状態において、前記載置面が略水平
になるようにしている。
［実施例］
実施例について、図面を参照して詳細に説明する。第１
図は本発明のパレット供給装置の位置決め構造の外観斜
視図を表しており、本図においては、ワーク１４の多数
入ったパレット１ （通箱）が共に表わされている。第
１図において、パレット１は図示のように地上の床面Ｇ
上に段積みされているが、パレット供給装置の位置決め
構造の本体２の内部には、このように段積みされている
パレット１を昇降させる昇降台３．４が設けられており
、パレット１を図示の段積み状態のままで作業者の人力
か、あるいは別体として構成される挿入機構により、昇
降台３の載置面上に載置するようにしている。
図は本発明のパレット供給装置の位置決め構造の外観斜
視図を表しており、本図においては、ワーク１４の多数
入ったパレット１ （通箱）が共に表わされている。第
１図において、パレット１は図示のように地上の床面Ｇ
上に段積みされているが、パレット供給装置の位置決め
構造の本体２の内部には、このように段積みされている
パレット１を昇降させる昇降台３．４が設けられており
、パレット１を図示の段積み状態のままで作業者の人力
か、あるいは別体として構成される挿入機構により、昇
降台３の載置面上に載置するようにしている。
本体２の底面上にはこれら昇降台３．４の昇降駆動動作
をさせる主モータ８が固定される一方、このモータ８に
は図示のようにタイミングベルト９が歯合されており、
このタイミングベルト９を介して、モータ８の回転によ
り昇降台３を上昇させる一方、昇降台４を下降させるよ
うにしている。
をさせる主モータ８が固定される一方、このモータ８に
は図示のようにタイミングベルト９が歯合されており、
このタイミングベルト９を介して、モータ８の回転によ
り昇降台３を上昇させる一方、昇降台４を下降させるよ
うにしている。
また、本体２の上面の両縁部上には、パレット１の鍔部
分１ａに係止する位置関係にされた係止爪５ａ、５ｂの
１組と、係止爪６ａ、６ｂの１組とが夫々矢印方向に移
動可能にされて設けられているが、これら係止爪には係
止爪の出し入れ移動動作をするツレノドもしくはモータ
７ａ、７ｂ、７ｃ、７ｄが夫々設けられている。これら
係止爪の移動動作によりパレットｌの鍔部分１ａに係止
する状態と係止しない状態とを発生させてパレット１の
昇降台３上からの移動と、昇降台４上への載置をするよ
うにしている。
分１ａに係止する位置関係にされた係止爪５ａ、５ｂの
１組と、係止爪６ａ、６ｂの１組とが夫々矢印方向に移
動可能にされて設けられているが、これら係止爪には係
止爪の出し入れ移動動作をするツレノドもしくはモータ
７ａ、７ｂ、７ｃ、７ｄが夫々設けられている。これら
係止爪の移動動作によりパレットｌの鍔部分１ａに係止
する状態と係止しない状態とを発生させてパレット１の
昇降台３上からの移動と、昇降台４上への載置をするよ
うにしている。
そして、本体２の底面の４隅には地上走行用のキャスタ
１０が４個と、水平方向の案内用の破線図示のキャスタ
２１の２個が図示のように設けられている。この本体２
の底面には更に、後述する加工機、組立機等の機器１７
との結合位置決め用としてのポールキャスタｌｌａ、ｌ
ｌｂが底部の各コーナ一部に後述するように段差を設け
て配設されている。
１０が４個と、水平方向の案内用の破線図示のキャスタ
２１の２個が図示のように設けられている。この本体２
の底面には更に、後述する加工機、組立機等の機器１７
との結合位置決め用としてのポールキャスタｌｌａ、ｌ
ｌｂが底部の各コーナ一部に後述するように段差を設け
て配設されている。
そして本体２の上面右縁部位には取手１２が設置されて
おり本体２をこの取手１２を使用して容易に移動できる
ようにしている。
おり本体２をこの取手１２を使用して容易に移動できる
ようにしている。
つぎに、第２図（ａ）はパレット供給装置の位置決め構
造を機器１７に設ける場合の斜視図を、また第２図（ｂ
）は第２図（ａ）のパレット供給装置の位置決め構造に
本体２を接合させた後の様子を表した側面図である０両
図において、機器１７の上部にはロボットハンド１５ｈ
を装着したロボット１５が移動自在に設けられており、
パレット１内に収納されたワークを工作用治具パレット
１８上にロボットハンド１５ｈにより矢印のように移動
させて組み立て作業を行なうようにしている。
造を機器１７に設ける場合の斜視図を、また第２図（ｂ
）は第２図（ａ）のパレット供給装置の位置決め構造に
本体２を接合させた後の様子を表した側面図である０両
図において、機器１７の上部にはロボットハンド１５ｈ
を装着したロボット１５が移動自在に設けられており、
パレット１内に収納されたワークを工作用治具パレット
１８上にロボットハンド１５ｈにより矢印のように移動
させて組み立て作業を行なうようにしている。
一方、機器１７の側面には略り字形状の１対の位置フレ
ーム１６が図示のように設けられているが、この位置フ
レーム１６には前述のポールキャスタｌｌａに相当する
位置に係止穴１６ａが夫々１個穿設されており、本体２
が移動されて図示の位置にセットされる状態では、ポー
ルキャスタ１１ａが係止穴１６ａとの係止状態にされる
ことで自動的に位置決めが行なえるようにしている。
ーム１６が図示のように設けられているが、この位置フ
レーム１６には前述のポールキャスタｌｌａに相当する
位置に係止穴１６ａが夫々１個穿設されており、本体２
が移動されて図示の位置にセットされる状態では、ポー
ルキャスタ１１ａが係止穴１６ａとの係止状態にされる
ことで自動的に位置決めが行なえるようにしている。
第３図は第２図（ｂ）のＡ−Ａ矢視断面図であり、上述
の水平方向の案内用の２個のキャスタ２１により位置決
めされる様子を表したものである。即ち、第３図におい
て、位置フレーム１６は位置フレーム１６の内周面１６
ｃにより規定される間隔Ｚ１を保って機器１７に配設さ
れているかこの間隔Ｚ＋よりも２個のキャスタ２１の外
周面が若干量少ない寸法ｚ２になるようにして本体２に
設けるようにしている。
の水平方向の案内用の２個のキャスタ２１により位置決
めされる様子を表したものである。即ち、第３図におい
て、位置フレーム１６は位置フレーム１６の内周面１６
ｃにより規定される間隔Ｚ１を保って機器１７に配設さ
れているかこの間隔Ｚ＋よりも２個のキャスタ２１の外
周面が若干量少ない寸法ｚ２になるようにして本体２に
設けるようにしている。
したがって、本体２の取手１２を掴んで移動してゆき位
置フレーム１６に挟まれる空間に移動してゆくと、キャ
スタ２１の外周面が位置フレーム１６の内周面１６ｃに
より案内されるようになり、本体２の水平方向の自動位
置決めが行なわれることになる。ここで、キャスタ２１
に替えて本体２の両側面にスライダーを設けて上述の案
内動作を行なうようにしてもよい。
置フレーム１６に挟まれる空間に移動してゆくと、キャ
スタ２１の外周面が位置フレーム１６の内周面１６ｃに
より案内されるようになり、本体２の水平方向の自動位
置決めが行なわれることになる。ここで、キャスタ２１
に替えて本体２の両側面にスライダーを設けて上述の案
内動作を行なうようにしてもよい。
一方、この自動位置決め状態では、キャスタ１０はポー
ルキャスタｌｌａ、ｌｌｂとが位置フレーム１６の走行
面に乗り上げてから案内されることから、キャスタ１０
は床面Ｇからｙ寸法分が浮く状態にされる。
ルキャスタｌｌａ、ｌｌｂとが位置フレーム１６の走行
面に乗り上げてから案内されることから、キャスタ１０
は床面Ｇからｙ寸法分が浮く状態にされる。
次に、第４図はポールキャスタｌｌａ、ｌｌｂが位置フ
レーム１６に対して係−止状態にされた様子を表した一
部断面拡大図である。
レーム１６に対して係−止状態にされた様子を表した一
部断面拡大図である。
第４図において、ポールキャスタｌｌａ、１１ｂの回転
ボールの外周面は本体２に対して図示のような段差分Ｘ
を確保して設けられており、本体２が矢印方向に移動さ
れると、ポールキャスタ１１ａの回転ボールが最初に位
置フレーム１６の傾斜面１６ｂに乗り上げてる。この状
態からさらに、本体２を矢印方向に移動すると、キャス
タ１ｏが第３図に示したように床面Ｇから浮く状態にな
り、ポールキャスタｌｌａにより位置フレー７ム１６上
を案内されるようになり、最後に係止穴１６ａ内にポー
ルキャスタｌｌａが落し込まれて自動位置決め状態にさ
れるが、この際に、ポールキャスタｌｌｂも位置フレー
ム１６の傾斜面１６ｂに乗り上げた後に、位置フレーム
１６上に位置することになる。
ボールの外周面は本体２に対して図示のような段差分Ｘ
を確保して設けられており、本体２が矢印方向に移動さ
れると、ポールキャスタ１１ａの回転ボールが最初に位
置フレーム１６の傾斜面１６ｂに乗り上げてる。この状
態からさらに、本体２を矢印方向に移動すると、キャス
タ１ｏが第３図に示したように床面Ｇから浮く状態にな
り、ポールキャスタｌｌａにより位置フレー７ム１６上
を案内されるようになり、最後に係止穴１６ａ内にポー
ルキャスタｌｌａが落し込まれて自動位置決め状態にさ
れるが、この際に、ポールキャスタｌｌｂも位置フレー
ム１６の傾斜面１６ｂに乗り上げた後に、位置フレーム
１６上に位置することになる。
この自動位置決め状態では、段差分Ｘにより、パレット
１の載置面Ｐと床面Ｇとは略平行なることになる。
１の載置面Ｐと床面Ｇとは略平行なることになる。
以上説明したように、パレットの供給車として機能する
本体が機器に対して自動位置決めされるとともに、パレ
ットの物品の載置面と床面とが水平になることから、次
工程に悪影響を来すことがなく、しかも位置決めを自動
的に行なえるので、操作の容易なパレット供給装置の位
置決め構造が実現可能である。
本体が機器に対して自動位置決めされるとともに、パレ
ットの物品の載置面と床面とが水平になることから、次
工程に悪影響を来すことがなく、しかも位置決めを自動
的に行なえるので、操作の容易なパレット供給装置の位
置決め構造が実現可能である。
［発明の効果］
以上の説明したように、本発明のパレット供給装置の位
置決め構造によれば、パレットの載置面を略水平にして
次工程に悪影響を来すことがなく、しかも位置決めを自
動的に行なうようにして操作を容易とすることができる
。
置決め構造によれば、パレットの載置面を略水平にして
次工程に悪影響を来すことがなく、しかも位置決めを自
動的に行なうようにして操作を容易とすることができる
。
第１図は本発明のパレット供給装置の位置決め構造の外
観斜視図、 第２図（ａ）はパレット供給装置の位置決め構造を機器
１７に設ける場合の斜視図、 第２図（ｂ）は第２図（ａ）のパレット供給装置の位置
決め構造に本体２を接合させた後の様子を表した側面図
、 第３図は第２図（ｂ）のＡ−Ａ矢視断面図、第４図はポ
ールキャスタｌｌａ、ｌｌｂが位置フレーム１６に対し
て係止状態にされた様子を表した一部断面拡大図である
。 図中、１・・・パレット、２・・・本体、３．４・・・
昇降台、１０．２１−・・キャスタ、ｌｌａ、ｌｌｂ・
・・ポールキャスタ、１２・・・取手、１５・・・ロボ
）ント、１６・・・位置決めフレーム、１６ａ・・・係
止穴、１７・・・機器、Ｘ・・・段差寸法である。 第 図（ｂ） 第 図 第４ 図
観斜視図、 第２図（ａ）はパレット供給装置の位置決め構造を機器
１７に設ける場合の斜視図、 第２図（ｂ）は第２図（ａ）のパレット供給装置の位置
決め構造に本体２を接合させた後の様子を表した側面図
、 第３図は第２図（ｂ）のＡ−Ａ矢視断面図、第４図はポ
ールキャスタｌｌａ、ｌｌｂが位置フレーム１６に対し
て係止状態にされた様子を表した一部断面拡大図である
。 図中、１・・・パレット、２・・・本体、３．４・・・
昇降台、１０．２１−・・キャスタ、ｌｌａ、ｌｌｂ・
・・ポールキャスタ、１２・・・取手、１５・・・ロボ
）ント、１６・・・位置決めフレーム、１６ａ・・・係
止穴、１７・・・機器、Ｘ・・・段差寸法である。 第 図（ｂ） 第 図 第４ 図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 物品を載置面上に載置したパレットを段積み状態にして
、地上走行用の主足車を備える供給車に対して搭載する
とともに、前記供給車を機器に対する位置決め状態と非
位置決め状態とにするパレット供給装置の位置決め構造
であつて、 係止穴を夫々穿設した１組の案内レールを前記機器に配
設する一方、前記案内レールの上面を案内され前記係止
穴に対して係止状態にされる第１従足車と、前記案内レ
ールの上面を案内されるのみの第２従足車とを互いに高
低差を設けて前記供給車に配設することにより、前記第
１従足車が前記係止穴に係止される係止状態において、
前記載置面が略水平になるように構成したことを特徴と
するパレット供給装置の位置決め構造。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5960789A JPH0651249B2 (ja) | 1989-03-14 | 1989-03-14 | パレット供給装置の位置決め構造 |
| US07/830,488 US5190434A (en) | 1989-03-14 | 1992-02-06 | Article supplier |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5960789A JPH0651249B2 (ja) | 1989-03-14 | 1989-03-14 | パレット供給装置の位置決め構造 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02243225A true JPH02243225A (ja) | 1990-09-27 |
| JPH0651249B2 JPH0651249B2 (ja) | 1994-07-06 |
Family
ID=13118112
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5960789A Expired - Fee Related JPH0651249B2 (ja) | 1989-03-14 | 1989-03-14 | パレット供給装置の位置決め構造 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0651249B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007518635A (ja) * | 2004-01-19 | 2007-07-12 | クロネス・アクチェンゲゼルシャフト | 物品の装貼機械 |
| JP2007254015A (ja) * | 2006-03-24 | 2007-10-04 | Daifuku Co Ltd | ラベル貼付設備 |
| JP2011152958A (ja) * | 2004-01-19 | 2011-08-11 | Krones Ag | ラベル貼付機械 |
| CN109335628A (zh) * | 2018-10-18 | 2019-02-15 | 厦门精合电气自动化有限公司 | 一种实现自动换盘的送料装置 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105710703B (zh) * | 2016-04-19 | 2018-10-19 | 江西佳时特数控技术有限公司 | 工件定位装置以及自动化取料的柔性加工生产线 |
-
1989
- 1989-03-14 JP JP5960789A patent/JPH0651249B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007518635A (ja) * | 2004-01-19 | 2007-07-12 | クロネス・アクチェンゲゼルシャフト | 物品の装貼機械 |
| JP2011152958A (ja) * | 2004-01-19 | 2011-08-11 | Krones Ag | ラベル貼付機械 |
| US8020601B2 (en) | 2004-01-19 | 2011-09-20 | Krones Ag | Machine for equipping articles with labels |
| US8720520B2 (en) | 2004-01-19 | 2014-05-13 | Krones Ag | Machine for equipping articles with labels |
| JP2007254015A (ja) * | 2006-03-24 | 2007-10-04 | Daifuku Co Ltd | ラベル貼付設備 |
| CN109335628A (zh) * | 2018-10-18 | 2019-02-15 | 厦门精合电气自动化有限公司 | 一种实现自动换盘的送料装置 |
| CN109335628B (zh) * | 2018-10-18 | 2024-05-03 | 厦门精合电气自动化有限公司 | 一种实现自动换盘的送料装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0651249B2 (ja) | 1994-07-06 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |