JPH02243289A - 産業用ロボット - Google Patents
産業用ロボットInfo
- Publication number
- JPH02243289A JPH02243289A JP6112289A JP6112289A JPH02243289A JP H02243289 A JPH02243289 A JP H02243289A JP 6112289 A JP6112289 A JP 6112289A JP 6112289 A JP6112289 A JP 6112289A JP H02243289 A JPH02243289 A JP H02243289A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- controller
- main body
- operations
- robot main
- control signals
- Prior art date
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- Granted
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は産業用ロボットに関し、より詳しくは駆動、制
御用ケーブルをなくした産業用ロボットに関する。
御用ケーブルをなくした産業用ロボットに関する。
従来の産業用ロボットを第３図（ａ） 、、（ｂ）・を
参照しつつ説明する。従来の産業用ロボットは、第３図
（ａ） 、 （ｂ）に示す如く、支持体（１）において
Ｚ軸方向に昇降可能な昇降軸（２）と、昇降軸（２）に
第１関節（３）を介して回動可能に連結されたアーム（
４）と、アーム（４） に第２間１ｍ （５）を介して
回動可能に連結された手首（６）とを備えている。そし
て手首（６）は第２Ｍ節（５）下端において手首（６）
を回動可能に連結されて構成されている。
参照しつつ説明する。従来の産業用ロボットは、第３図
（ａ） 、 （ｂ）に示す如く、支持体（１）において
Ｚ軸方向に昇降可能な昇降軸（２）と、昇降軸（２）に
第１関節（３）を介して回動可能に連結されたアーム（
４）と、アーム（４） に第２間１ｍ （５）を介して
回動可能に連結された手首（６）とを備えている。そし
て手首（６）は第２Ｍ節（５）下端において手首（６）
を回動可能に連結されて構成されている。
而して、従来の産業用ロボットは、上述の如く構成され
たロボット本体に隣接配置されたコントローラ（７）を
備え、このコントローラ（７）の制御下でロボット本体
が所望の動作をするように構成されている。即ち、コン
トローラ（７） は、ケーブル（８）によフてロボット
本体に接続されている。
たロボット本体に隣接配置されたコントローラ（７）を
備え、このコントローラ（７）の制御下でロボット本体
が所望の動作をするように構成されている。即ち、コン
トローラ（７） は、ケーブル（８）によフてロボット
本体に接続されている。
このケーブル（８）は、更にコネクタを介して昇降軸（
２）及び各関節（３） 、 （５）等に接続されて昇降
軸（２） アーム（４）及び手首（６）をそれぞれ駆
動制御するようになされている。
２）及び各関節（３） 、 （５）等に接続されて昇降
軸（２） アーム（４）及び手首（６）をそれぞれ駆
動制御するようになされている。
（発明が解決しようとする１！題）
しかしながら、従来の産業用ロボットは、上述の如く、
コントローラ（７）とロボット本体とがケーブル（８）
を介して接続され、更にこのケーブル（８）はコネクタ
を介して昇降軸（２）、各関節（３） 、 （５）等に
配線されているために、ロボット本体の動作範囲がケー
ブル（８）によって制約されて、広域に亘る動作ができ
ないという課題かあった。また、ロボット本体に配線さ
れたケーブル（８）は外観を煩雑なものにしてデザイン
的にも好ましくなかった。
コントローラ（７）とロボット本体とがケーブル（８）
を介して接続され、更にこのケーブル（８）はコネクタ
を介して昇降軸（２）、各関節（３） 、 （５）等に
配線されているために、ロボット本体の動作範囲がケー
ブル（８）によって制約されて、広域に亘る動作ができ
ないという課題かあった。また、ロボット本体に配線さ
れたケーブル（８）は外観を煩雑なものにしてデザイン
的にも好ましくなかった。
本発明は上記課題を解決するためになされたもので、駆
動、制御用のケーブルをなくしてロボット本体の動作上
の自由度を増大し、より広域に亘る動作を実現した産業
用ロボットを提供するものである。
動、制御用のケーブルをなくしてロボット本体の動作上
の自由度を増大し、より広域に亘る動作を実現した産業
用ロボットを提供するものである。
本発明の産業用ロボットは、昇降軸及び各関節それぞれ
に駆動用バッテリを内蔵させると共に、コントローラと
の間で制御信号を送受する送受信機を内蔵させて構成さ
れたものである。
に駆動用バッテリを内蔵させると共に、コントローラと
の間で制御信号を送受する送受信機を内蔵させて構成さ
れたものである。
本発明の産業用ロボットによれば、ロボット本体は無線
による制御信号を受信すれば内蔵バッテリによって駆動
力を得て所望の動作をする。
による制御信号を受信すれば内蔵バッテリによって駆動
力を得て所望の動作をする。
以下、第１図及び第２図に示す実施例に基づいて、従来
と同−又は相当部分には同一符号を付してその説明を省
略し、本発明の特徴を中心に説明する。
と同−又は相当部分には同一符号を付してその説明を省
略し、本発明の特徴を中心に説明する。
本実施例の産業用ロボットは、ロボット本体の昇降軸（
２）及び各関節（３） 、 （５）それぞれに駆動用バ
ッテリ（９） 、 （１０） 、 （１１）が内蔵され
ている。また、手首（６）α軸、β軸及びγ軸にも第１
図矢示Ａ、Ｂ、Ｃ方向に回動させる駆動用バッテリ（１
２）、 （１３）がそれぞれ内蔵されている。更に、上
記昇降軸（２）及び各関節（３） 、 （５）及び上記
手首（６）の各軸に前記コントローラ（７）との間で制
御信号を送受信する送受信機（９）〜（１３）が配設さ
れている。即ち、ロボット本体とコントローラ（７）と
の間を接続するケーブルが省略され、無線によってロボ
ット本体を駆動制御するよう構成されている。
２）及び各関節（３） 、 （５）それぞれに駆動用バ
ッテリ（９） 、 （１０） 、 （１１）が内蔵され
ている。また、手首（６）α軸、β軸及びγ軸にも第１
図矢示Ａ、Ｂ、Ｃ方向に回動させる駆動用バッテリ（１
２）、 （１３）がそれぞれ内蔵されている。更に、上
記昇降軸（２）及び各関節（３） 、 （５）及び上記
手首（６）の各軸に前記コントローラ（７）との間で制
御信号を送受信する送受信機（９）〜（１３）が配設さ
れている。即ち、ロボット本体とコントローラ（７）と
の間を接続するケーブルが省略され、無線によってロボ
ット本体を駆動制御するよう構成されている。
従って、コントローラ（７）を操作すると、ロボット本
体は、送受信機（９）〜（１３）がコントローラ（７）
から制御信号を無線で受信して、起動し駆動用バッテリ
（９） 、 （ｔｏ） 、 （１１）を駆動源にして制
御信号に基づいて作動する。この際、ロボット本体には
ケーブル等の配線がなく、ロボット本体の自由度が増大
し、広域に亘る動作が可能になる。
体は、送受信機（９）〜（１３）がコントローラ（７）
から制御信号を無線で受信して、起動し駆動用バッテリ
（９） 、 （ｔｏ） 、 （１１）を駆動源にして制
御信号に基づいて作動する。この際、ロボット本体には
ケーブル等の配線がなく、ロボット本体の自由度が増大
し、広域に亘る動作が可能になる。
而して、上記駆動用バッテリ（９） 、 Ｄｏ） 、
（１１）は、モータがＤＣサーボモータであれば電源ユ
ニット内蔵型が用いられ、ＡＣサーボモータであれば電
源ユニットがなくてもよい。
（１１）は、モータがＤＣサーボモータであれば電源ユ
ニット内蔵型が用いられ、ＡＣサーボモータであれば電
源ユニットがなくてもよい。
また、上記送受信機はモータまたはエンコーダ一体のも
のであってもよい。
のであってもよい。
第２図は本発明の他の実施例を示すもので、本実施例の
産業用ロボットは、コントローラをロボット本体に内蔵
させて構成されている。即ち、コントローラは、昇降軸
（２）、各関節（３） 、 （５）及び手首（６）それ
ぞれを駆動するコントローラユニットに分割して、上記
各部位に内蔵されている。このようにコントローラを分
割してロボット本体内に内蔵させることによって、コン
トローラの占有スペースを節約することができ省スペー
ス化を図ることができる。
産業用ロボットは、コントローラをロボット本体に内蔵
させて構成されている。即ち、コントローラは、昇降軸
（２）、各関節（３） 、 （５）及び手首（６）それ
ぞれを駆動するコントローラユニットに分割して、上記
各部位に内蔵されている。このようにコントローラを分
割してロボット本体内に内蔵させることによって、コン
トローラの占有スペースを節約することができ省スペー
ス化を図ることができる。
（発明の効果）
以上本発明の産業用ロボットによれば、ロボット本体の
動作上の自由度が増大し、より広域に亘る動作を実現す
ることができる。
動作上の自由度が増大し、より広域に亘る動作を実現す
ることができる。
第１図（ａ） 、 （ｂ）は本発明の産業用ロボットの
一実施例を示す図で、同図（ａ）はその側面図、同図（
ｂ）はその平面図、第２図（ａ） 、 （ｂ）は本発明
の産業用ロボットの他の実施例を示す第１図（ａ） 、
（ｂ）相当図、第３図（ａ） 、 （ｂ）は従来の産
業用ロボットを示す第１図（ａ） 、 （ｂ）相当図で
ある。各図において、 （２）は昇降軸、 （４）はアーム、 （６）は手首、 （３） 、 （５）は関節、 （ｌＯ）〜（１２）は駆動用バッテリである。 尚、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。
一実施例を示す図で、同図（ａ）はその側面図、同図（
ｂ）はその平面図、第２図（ａ） 、 （ｂ）は本発明
の産業用ロボットの他の実施例を示す第１図（ａ） 、
（ｂ）相当図、第３図（ａ） 、 （ｂ）は従来の産
業用ロボットを示す第１図（ａ） 、 （ｂ）相当図で
ある。各図において、 （２）は昇降軸、 （４）はアーム、 （６）は手首、 （３） 、 （５）は関節、 （ｌＯ）〜（１２）は駆動用バッテリである。 尚、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。
Claims (1)
- 昇降可能な昇降軸と、該昇降軸に関節を介して回動可能
に連結されたアームと、該アームに関節を介して回動可
能に連結されたハンドとを備えコントローラによって駆
動制御する産業用ロボットにおいて、上記昇降軸及び上
記各関節をそれぞれに駆動用のバッテリを内蔵させると
共に、上記コントローラとの間で制御信号を送受信する
送受信機を内蔵させたことを特徴とする産業用ロボット
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1061122A JP2542076B2 (ja) | 1989-03-14 | 1989-03-14 | 産業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1061122A JP2542076B2 (ja) | 1989-03-14 | 1989-03-14 | 産業用ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02243289A true JPH02243289A (ja) | 1990-09-27 |
| JP2542076B2 JP2542076B2 (ja) | 1996-10-09 |
Family
ID=13161957
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1061122A Expired - Lifetime JP2542076B2 (ja) | 1989-03-14 | 1989-03-14 | 産業用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2542076B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05337857A (ja) * | 1992-06-05 | 1993-12-21 | Mitsubishi Motors Corp | 位相角変向治具における制御方式 |
| JP2008539963A (ja) * | 2005-05-13 | 2008-11-20 | アキュレイ・インコーポレーテッド | 患者位置決めアセンブリ用のロボット・アーム |
| WO2018181040A1 (ja) * | 2017-03-29 | 2018-10-04 | Ntn株式会社 | 多関節ロボット |
| JP2020205742A (ja) * | 2019-06-14 | 2020-12-24 | 日本電産シンポ株式会社 | 回転アクチュエータおよびロボット |
| JPWO2021075031A1 (ja) * | 2019-10-17 | 2021-04-22 | ||
| JP2021151675A (ja) * | 2020-03-24 | 2021-09-30 | 株式会社国際電気通信基礎技術研究所 | リンク機構制御装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61252088A (ja) * | 1985-04-30 | 1986-11-10 | フアナツク株式会社 | 産業用ロボツト |
-
1989
- 1989-03-14 JP JP1061122A patent/JP2542076B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61252088A (ja) * | 1985-04-30 | 1986-11-10 | フアナツク株式会社 | 産業用ロボツト |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05337857A (ja) * | 1992-06-05 | 1993-12-21 | Mitsubishi Motors Corp | 位相角変向治具における制御方式 |
| JP2008539963A (ja) * | 2005-05-13 | 2008-11-20 | アキュレイ・インコーポレーテッド | 患者位置決めアセンブリ用のロボット・アーム |
| WO2018181040A1 (ja) * | 2017-03-29 | 2018-10-04 | Ntn株式会社 | 多関節ロボット |
| JP2020205742A (ja) * | 2019-06-14 | 2020-12-24 | 日本電産シンポ株式会社 | 回転アクチュエータおよびロボット |
| JPWO2021075031A1 (ja) * | 2019-10-17 | 2021-04-22 | ||
| JP2021151675A (ja) * | 2020-03-24 | 2021-09-30 | 株式会社国際電気通信基礎技術研究所 | リンク機構制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2542076B2 (ja) | 1996-10-09 |
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