JPH0224587Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 産業上の利用分野 本考案は多種少量生産における部品の挿入、取
出し、組立て等に使用する汎用性に富んだ産業用
ロボツト等に付設されるねじ締めユニツトのねじ
浮き検出装置に関する。

従来技術 最近、この種の汎用性に富んだ産業用ロボツト
が注目を集めるようになつているが、産業用ロボ
ツトの利用が増大するに従つて、各種の作業工具
が開発されている。中でも、ねじ締めユニツトは
組立て作業を行なうにあつて重要となつている
が、汎用性の高いロボツトを有効に利用するた
め、汎用性の高いねじ締めユニツトが開発されて
いる。このねじ締めユニツトは第３図に示すよう
にモータ３３により回転自在でかつ下降可能なド
ライバビツト３５を有している。このドライバビ
ツト３５の周囲には案内スリーブ３８が一体に移
動自在でまたは相対移動自在に配置されており、
ドライバビツト３５の先端に所定のねじを吸着可
能に構成されている。

考案が解決しようとする問題点 このねじ締めユニツト２５ではねじ締めの際に
ドライバビツト３５の下降量とねじの螺入量との
差が生じるが、この差を吸収するようにモータ３
３の駆動軸３３ａとドライバビツト３５とはばね
５１により相対移動可能に連結されている。その
ため、ねじ締めの際にねじ浮きを検出する場合に
はドライバビツト３５に直接ドグ４２を固定する
とともに、このドグ４２を検出するセンサ４０を
このドライバビツト３５に接近してしかも案内ス
リーブ３８とともに移動するように固定しなけれ
ばならず、その取付けに面倒な作業が必要となる
ばかりか、その取付け位置も制限を受け、その調
整が面倒となる等の欠点が生じている。

問題点を解決するための手段 本考案は上記欠点の除去を目的とするもので、
シリンダの作動により昇降するドライバ台が配置
されている。このドライバ台には、モータの回転
を受けて回転するドライバビツトが一体に移動す
るように配置されている。また、前記ドライバビ
ツトを内包するように案内スリーブが配置されて
おり、この案内スリーブは吸引スリーブに取付け
られている。しかも、この吸引スリーブは前記ド
ライバ台に取付けられた保持スリーブに保持さ
れ、吸引スリーブは保持スリーブに対してばねに
より離れる方向に付勢されている。

前記ドライバ台には、これと一体に移動するよ
うにセンサが取付けられており、このセンサは吸
引スリーブの側部に接近して位置するように構成
されている。また、前記案内スリーブと一体に移
動する吸引スリーブの側部には前記センサに対応
した位置でかつ前記センサから所定距離を隔てて
ドグが固定されている。

一方、前記シリンダの第１給排口には減圧弁を
介してエア供給源が接続されており、前記減圧弁
はシリンダのロツドの下降時の押圧力が小さくな
るように調整されている。

作 用 上記装置では、ドライバビツトに直接ドグを取
付ける必要がなく、またセンサをドライバビツト
に接近して取付ける必要がなく、ドライバビツト
と一体に移動するドライバ台側に固定し、かつド
グを案内スリーブの外部に露出して固定できるの
でその組立て作業は極めて簡単となり、その維時
管理も簡単となる。

実施例 以下本考案の一実施例を図面に基づき説明す
る。第１図および第２図において、１は多関節型
の産業用ロボツトのアーム３であり、減速機（図
示せず）を介してモータ（図示せず）の回転を受
け、回転するように構成されている。前記アーム
３の先端には貫通穴部４が穿設されており、しか
もこの貫通穴部４に連通するように縦溝５が穿設
されている。前記貫通穴部４にはねじ締めユニツ
ト２５の固定シヤフト２６が挿通されており、こ
の固定シヤフト２６は前記縦溝５を横断する位置
にある２個の取付ボルト３１によりアーム３の先
端に固定されている。この固定シヤフト２６は移
動可能なように十分な長さを有しており、その上
下端にはブラケツト２７，２７ａがそれぞれ固定
されている。このブラケツト２７，２７ａには２
本のガイドシヤフト２８が固定されており、しか
もこのガイドシヤフト２８にはドライバ台２９が
摺動自在に案内されている。このドライバ台２９
には前記ブラケツト２７に固定されたシリンダ３
０のロツド３０ａが連結されており、ドライバ台
２９に昇降動作を与えるように構成されている。
前記シリンダ３０は第１給排口４７および第２給
排口４８を有し、第１給排口４７には減圧弁４９
を介してまた第２給排口４８には直接エア供給源
（図示せず）が連接されており、ロツド３０ａ下
降時にはその押圧力は小さくなるように構成され
ている。

また、前記ドライバ台２９にはドライバ本体３
２が固定されており、このドライバ本体３２にモ
ータ３３が固定されている。このモータ３３の駆
動軸３３ａは下方に位置し、この駆動軸３３ａに
は連接軸３４が連結されている。また、この連接
軸３４は前記ドライバ本体３２に回転自在に保持
されており、しかもその下端にはドライバビツト
３５が連結されており、前記モータ３３の回転を
受けて回転自在にかつ前記ドライバ台２９と一体
に移動自在に構成されている。

一方、前記ドライバ台２９には保持スリーブ３
６が固定されており、この保持スリーブ３６には
後記する案内スリーブ３８が固定された吸引スリ
ーブ３７が保持されている。この保持スリーブ３
６と吸引スリーブ３７との間にはばねが配置さ
れ、吸引スリーブ３７が保持スリーブ３６に対し
て離れる方向に付勢されている。また、この吸引
スリーブ３７は吸引部３７ａを有し、しかもこの
吸引部３７ａはドライバビツト３５の周囲に空気
室を有している。前記吸引スリーブ３７の下端に
は前記ドライバビツト３５を内包するように案内
スリーブ３８が固定されており、その先端が後記
するチヤツクユニツト３９内に達するように構成
されている。

前記保持スリーブ３６にはこれと一体に移動す
るセンサ４０が取付け板４１を介して取付けられ
ており、このセンサ４０は前記吸引スリーブ３７
の側部に接近して位置し、ねじ浮き検出装置の一
部をなしている。また、前記吸引スリーブ３７の
先端付近の側部にはドグ４２が外部に露出して固
定されており、このドグ４２は前記センサ４０に
対応してかつ前記センサ４０から所定距離を隔て
て位置し、前記センサ４０がこのドグ４２の移動
を検出してドライバビツト３５と吸引スリーブ３
７との相対移動量を検出し、ねじ浮きを検出する
ように構成されている。

前記ブラケツト２７ａは前記案内スリーブ３８
のガイドを兼用しており、しかもその下端には一
対のチヤツク爪４３を有するチヤツクユニツト３
９が固定されている。また、このブラケツト２７
ａは固定シヤフト２６の後方にも突出しており、
前記アーム３の下端に螺入された調整ボルト４４
とこれに螺合する２個のナツト４５とにより挾持
され、固定されるように構成されている。

上記ねじ締めユニツトでは、モータ３３が回転
を開始するとともにシリンダ３０が作動するとド
ライバ台２９が下降する。これとともに、案内ス
リーブ３８が下降し、ワーク（図示せず）に当接
する。この時、案内スリーブ３８はばねにより押
圧されているのみであるので、ワークを損傷しな
い。この状態から、さらにドライバ台２９が下降
すると、ドライバビツト３５が案内スリーブ３８
に対して下降し、案内スリーブ３８先端のねじ
（図示せず）をワークの所定の位置に螺入する。
この時、ドライバビツト３５とねじとの接触を保
つため、シリンダ３０によるドライバ台２９の移
動量がねじの螺入量よりも多くなつているが、ロ
ツド３０ａの押圧力は小さくなるように構成され
ているので、ドライバビツト３５はねじに押し止
められ、ねじと一体に螺入し、ドライバビツト３
５に加わる押圧力でワークを破損するようなこと
は生じない。ねじが所定量螺入されると、センサ
４０がドグ４２を検出して確実な締付けが確認さ
れる。また、なんらかの原因によりねじの螺入が
途中で止まると、ドライバビツト３５およびドラ
イバ台２９も停止する。そのため、保持スリーブ
３６と一体に移動するセンサ４０も停止し、吸引
スリーブ３７のドグ４２を検出しない。これによ
りねじ浮きが検出される。

考案の効果 以上説明したように、本考案はシリンダのロツ
ドにドライバ台を連結し、このドライバ台にモー
タの回転を受けて回転するドライバビツトを一体
に移動するように配置するとともに、このドライ
バビツトを内包してねじを吸引するスリーブを配
置し、前記ドライバビツトとスリーブとの相対移
動をドライバ本体側に設けたセンサとスリーブ側
に設けた検出ドグにより検出するように構成して
いるため、センサおよび検出ドグの組立が簡単に
行え、しかもその調整も外部から可能となる等の
利点がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の要部断面図、第２図は本考案
に係るエア制御回路図、第３図は従来例の要部断
面図である。 ３……アーム、４……貫通穴部、５……縦溝、
２５……ねじ締めユニツト、２６……固定シヤフ
ト、２７，２７ａ……ブラケツト、２８……ガイ
ドシヤフト、２９……ドライバ台、３０……シリ
ンダ、３０ａ……ロツド、３１……取付ボルト、
３２……ドライバ本体、３３……モータ、３３ａ
……駆動軸、３４……連接軸、３５……ドライバ
ビツト、３６……保持スリーブ、３７……吸引ス
リーブ、３７ａ……吸引部、３８……案内スリー
ブ、３９……チヤツクユニツト、４０……セン
サ、４１……取付け板、４２……ドグ、４３……
チヤツク爪、４４……調整ボルト、４５……ナツ
ト、４７……第１給排口、４８……第２給排口、
４９……減圧弁、５０……エア供給源、５１……
ばね。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 シリンダ３０のロツドにドライバ台２９を連結
   し、このドライバ台２９にモータ３３の回転を受
   けて回転するドライバビツト３５をドライバ台２
   ９と一体に移動するように配置するとともに、こ
   のドライバ台２９に保持スリーブ３６を一体に固
   定し、この保持スリーブ３６に吸引スリーブ３７
   を取付け、この吸引スリーブ３７を保持スリーブ
   ３６に対してばねにより離れる方向に付勢し、さ
   らに前記吸引スリーブ３７にドライバビツト３５
   の先端が突出しないように内包する案内スリーブ
   ３８を取付け、前記案内スリーブ３８とドライバ
   ビツト３５との相対移動を検出するセンサを設け
   る一方、 前記シリンダ３０の第１給排口４７にそのロツ
   ド３０ａの下降時の押圧力を小さくする減圧弁４
   ９を介してエア供給源５０を接続したねじ締めユ
   ニツトにおいて、 ドライバ台２９にこれと一体に移動するように
   センサ４０を取付け、このセンサ４０を吸引スリ
   ーブ３７の側部に接近して位置させるとともに、 案内スリーブ３８と一体に移動する吸引スリー
   ブ３７の側部に前記センサ４０に対応した位置で
   かつ前記センサ４０から所定距離を隔ててドグ４
   ２を固定したことを特徴とするねじ締めユニツト
   のねじ浮き検出装置。