JPH0224984B2

JPH0224984B2 -

Info

Publication number: JPH0224984B2
Application number: JP54022890A
Authority: JP
Inventors: Shigeru Matsuoka; Toshiro Tsubaki; Takeshi Tokunaga; Seiji Yonekura; Mitsuo Suzuki; Kenji Nakamura
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1979-02-26
Filing date: 1979-02-26
Publication date: 1990-05-31
Also published as: JPS55114776A

Description

【発明の詳細な説明】本発明は、ドア開閉制御装置に係り、特に、状
態検知装置の検知信号であるオブストラクシヨン
検知入力に対し、該信号処理として好適な制御装
置に関する。

一般にガレージドア開閉装置は、第１図に示す
ごとく、駆動装置を内蔵した本体１と該本体１と
連結されたレール２と該レール２によつて案内さ
れ、且つ該本体１の駆動力によつて作動するロー
ラチエン３に固着され、水平移動するトロリ４の
主要部から成る。該本体１は吊り金具にて、ガレ
ージの天井に吊るされ、他方、該レール２の端部
はヘツダーブラケツト５によつてガレージの一部
に固定される。一方、ガレージドア６は、一般に
は、数枚に分割され且つ、互いに連結されて、両
側に設けられたドアレール７に沿つて開閉され
る。さらに該ガレージドア６の重量はドアバラン
ススプリング８によつてバランスされて、入力に
よつて開閉可能な状態にある。上記状態にあるガ
レージドア６にドアブラケツト９に固定し、さら
に該ドアブラケツト９と該トロリ４をドアアーム
１０を介して回動自在に連結する。このことによ
り、前記本体１の駆動力によつて作動するローラ
チエン３、該ローラチエンの作動によつてレール
２に沿つて水平移動するトロリ４に連動して、該
ガレージドア６はドアレール７に沿つて開閉され
る。前記本体１への電源供給は電源ケーブル１１
を経由してなされる。

さらに、前記本体１への動作指令はガレージの
壁に取付けられた押釦スイツチ１２を押すこと、
あるいは電源等による信号を受信器を内蔵した制
御装置１３によつて受信し、本体１に動作指令を
出す。又、万一停電等によつて、ガレージドア開
閉装置が動作不能になつた場合には、離脱用ひも
１４によつて該ローラチエン３と該トロリ４との
連結を外して、人力によりガレージドア６を単独
で開閉できるようにしている。

まず第２図、第３図によりガレージドア開閉装
置の本体構造を説明する。第２図は縦断側面図、
第３図は一部横断上面図である。

本体フレーム１５の下側に固定されたモータ１
６の回転はモータシヤフト１６−ａに固定される
モータプーリ１７、Ｖベルト１８、大プーリ１９
に伝達される。さらに該大プーリ１９の回転はス
プロケツトシヤフト２０を介してスプロケツト２
１に伝達される。該スプロケツト２１にはローラ
チエン３が噛合わされる。該ローラチエン３のロ
ーラ部は本体フレーム１内において両側面からチ
エンガイド(A)２２、チエンガイド(B)２３、チエン
ガイド(C)２４によつてガイドされる。レール２
は、前記フレーム１５に、レール固定金具２５に
よつて、該チエンガイド(A)２２と該チエンガイド
(C)２４によつて構成される溝部と段差及びすき間
なく固定される。ローラチエン３のローラ部は両
側面を該レール２によつてガイドされる。

一方、前記スプロケツト２１によつて巻取られ
たる該ローラチエン３の収納は、該チエンガイド
(A)２２と該チエンガイド(B)２３とによつて構成さ
れる溝部と段差及びすき間なく固定されたるチエ
ン収納ケース２７のチエン収納溝２７−ａによつ
てなされる。以上の構成により前記モータ１６の
回転駆動によつて前記スプロケツト２１が廻さ
れ、ローラチエン３が、該レール２に沿つて往復
動される。

次に第１図にて説明したるガレージドア６の開
閉動作の上限点、下限点すなわち、トロリ４の水
平移動量を制限するリミツト機構につき以下説明
する。該ローラチエン３の移動量を、該スプロケ
ツト２１の同回転数で回転する大プーリ１９の外
周に設けたプーリラツク２８の移動量に変換す
る。該プーリラツク２８に噛合うピニオン２９を
介して、上限リミツトスイツチ３０、下限リミツ
トスイツチ３１に、前記プーリラツク２８の移動
量を伝達する。該上限リミツトスイツチ３０、下
限リミツトスイツチ３１の各々に上限点調整つま
み３２、下限点調整つまみ３３を設け、これによ
つて本体外部から自由に上限点、下限点を調整可
能にする。

前記ガレージドアが下降中に障害物に当つた場
合は安全上早かに検知し、反転動作すなわち上昇
しなければならず、又、前記ガレージドアが上昇
中に障害物に当つた場合、安全上早かに検知し、
停止しなければならない。以上に述べた障害物検
知機構について以下説明する。前記、チエンガイ
ド(A)２２とチエンガイド(B)２３とチエンガイド(C)
２４で形成されたるチエン案内溝の一部を曲路に
形成し、該ローラチエン３にドア下降時加わる圧
縮力、ドア上昇時加わる引張力の各々によつて発
生する力によつて移動されたるオブストラクシヨ
ン検知金具３４を設ける。該オブストラクシヨン
検知金具３４の動きを規制するオブストラクシヨ
ンスプリング３５の圧縮力をオブストラクシヨン
動作力調整ねじ３６を廻すことによりスプリング
押え板３７を移動させて自由に変えることができ
る。また、オブストラクシヨン検知金具３４の動
きによつてオン、オフするオブストラクシヨン検
知スイツチ５２によつて前述した障害物を検知し
て、ドア下降時は上昇に、ドア上昇時は停止する
ようにする。

また、ガレージ内の照明を行なうランプ３８を
設け、ガレージドアの動きに連動して点消燈を行
なうようにする。更に、該モータ１６及び該ラン
プをコントロールするコントローラ３９をフレー
ム１５内に固定し、さらに本体カバー４０、ラン
プカバー４１によつて、該モータ１６、大プーリ
１９、ランプ３８をカバーする。尚、ランプカバ
ー４１は半透明にて、該ランプ３８の光りを透過
させ、ガレージ内を明るく照らすものとする。以
上ガレージドア開閉装置の本体構造を説明したが
次に、レール及びトロリ部について第４図により
説明する。

レール２の断面構造は第４図に示すごとく、薄
肉の鉄板、もしくはプラスチツク板を成形したも
のであり、該レールの外周部においてトロリ４を
摺動案内させるようにする。さらに該レール２に
よつて、ローラチエン３のローラ部を両側面から
挾みこんで、該ローラチエン３の往復動を直線的
に行なうよう案内している。次に該トロリ４と該
ローラチエン３の連結は該ローラチエン３の先端
部に固定され、前記レール２によつて該ローラチ
エン３と同様に案内されたるローラチエンアタツ
クメント３−ａの溝部に連結金具４−ａを挿入す
ることによつてなされる。該連結金具４−ａは、
前記トロリ４内にあつて、上下に摺動可能であ
り、常時はスプリング等の力によつて上方向に押
上げられており、従つて、該トロリ４と該ローラ
チエン３は連結状態にある。万一停電時等に、ガ
レージドア開閉装置と、ドアとを切離して、人間
の力でドアを開閉する場合には、該連結金具４−
ａを下方に引張つて該ローラチエンアタツチメン
ト３−ａから離脱して行なう。次に前記トロリ４
の動作をドアに伝達するためのドアアーム１０
は、Ｌ字状ドアアーム１０−ａとストレートドア
アーム１０−ｂから構成され、各々はドアとレー
ルの位置関係によつて自由に長さを変えて連結さ
れる。前記ドアアーム１０の一端は該トロリ４
に、他端は第１図のドアブラケツト９を介してド
ア６に連結される。前記ドアアーム１０とトロリ
４の結合は、、該トロリ４に長溝４−ｂを設けて、
該長溝４−ｂにピン４−ｃを差込むことで行な
う。該ピン４−ｃは、常時は、スプリング等によ
つて第４図に示す状態に押付けられている。これ
は、ドアの下降中に障害物に衝突した場合の衝撃
吸収を行なうものである。さらに、ガレージドア
開閉装置は、床面が雪、氷等によつて盛上つた場
合、あるいは水道用ホース等の小物品があつても
ドア下降物オブストラクシヨン検知によつてリバ
ースしないような対策が必要である。すなわち床
面上２インチ以下では、障害物を検知しても反転
せず、停止することが必要である。この場合のト
ロリ４とドア６の移動量の差を該長溝４−ｂで吸
収する。

従来のガレージドア開閉装置の一般的な実施例
として、リレーコイルがONする度に、リレー接
点が反転し、又この状態が次にONするまで保持
される記憶継電器（ラツチングリレー）を用いた
一次実施制御回路例を第５図を用いて説明する。

モータ１８０はコンデンサ１８１と結合され用
いられ、上限リミツトスイツチ１８５・下限リミ
ツトスイツチ１８６を介して、ラツチングリレー
１８４により制御される。又該ラツチングリレー
１８４を動作させるドア開閉指令用押釦スイツチ
１８９・障害物検知リミツトスイツチ１９０があ
り、これらの制御電源はトランス１９１により作
られる。さらに、ランプ１８３はサーマルリレー
１８２により点灯される。

次に、これらの動作を説明する。まずドア開閉
指令用押釦スイツチ１８９がONされ、ラツチン
グリレー１８４が接点Ａ，A′側にONすると、モ
ータ１８０は、ドア上昇方向に回転し、同時にモ
ータ１８０端子間の電圧によりサーマルリレー１
８２のヒータ部が加熱され、バイメタル構造とな
つている該リレー接点がONし、ランプを点灯す
る。ドアが上限にくると上限リミツトスイツチ１
８５がOFFし、モータ１８０は停止する。さら
に再び、ドア開閉指令用押釦スイツチ１８９が
ONされると、ラツチングリレー１８４が今度は
接点Ｂ，B′側に反転し、モータ１８０はドア下
降方向に回動する。この時もランプ１８３は前記
のランプ点灯動作に従つて点灯される。ドア下降
動作は下限リミツトスイツチ１８６がOFFする
ことにより完了する。ただし、該動作中に障害物
検知スイツチ１９０がONすると、ラツチングリ
レー１８４のリレーコイルは励磁され、該リレー
接点はＡ，A′側に反転し、ドアは下降動作から
上昇動作に反転する。前記の様なドア反転動作
は、上昇又は下降動作中に、ドア開閉指令用押釦
スイツチ１８９をONしても同様に行なわれる。
また、障害物検知動作は上昇動作中においては無
効となつている。なお、前記したランプ１８３の
消灯は、サーマルリレー１８２のバイメタル接点
がモータ１８０の停止後、冷却される一定時間の
のち自動的にOFFされる。前述の如く従来例で
は、下記に示す欠点がある。

(1) ドアは下限端又は上限端でしか停止せず、コ
ンセント等により電源をOFFしないと途中停
止ができない。これはガレージ内に入りきらな
い長尺の物品等を格納した場合等に必要とされ
るものである。

(2) モータはラツチングリレーが反転すると同時
に、回転が反転されるため、機械的構造物であ
る駆動部やドア等に大きな衝撃負荷がかかり、
摩耗や機械疲労が起り易い。

(3) ドア開閉指令用押釦スイツチがONされたま
まになつていると、下降中の障害物検知動作が
動かない。

(4) ガレージドア開閉装置に用いられているモー
タは一般に、短時間定格（約２〜３分程度）で
あるため、何回も連続動作させるとモータ内の
サーマルスイツチ１９２が動作する。これが一
度動作するとモータが冷却されるまで復帰しな
いため、約20〜30分を待たなければならない。

(5) (4)における動作が発生し、サーマルスイツチ
１９２が復帰した時、自動的に元の動作が開始
されるため、その時に下降動作で子供達がドア
の下に居たなら危険な状態が発生することにな
る。

(6) ドア開閉指令用押釦スイツチが直接ラツチン
グリレーを動作させるため、ラツチングリレー
が応答可能な約100ｍｓ以上のチヤタリングが
該スイツチの押し方で発生すると、ドア開閉動
作が思つた様に行なわれない。

(7) ランプ点灯用のサーマルリレーは、そのヒー
タとしてニクロム線等を用いているため、寿命
が短い。

(8) ランプ点灯時間は、モータが起動されている
時間と本装置がおかれている周囲温度によつて
大きく変化する。

(9) オブストラクシヨン検知力一般に、摩擦は、静摩擦と動摩擦に分けら
れ、静摩擦の方が大きい。ガレージドアの場合
も同様であり、該ガレージドアの起動時大きな
力を必要とする。しかしドア操作中は、それほ
ど大きな力を必要としない。しかして、ドアの
起動時オブストラクシヨン検知スイツチ５２が
働らかないようにするには、該設定時を大きく
しなければならず、その結果、ドア移動中のオ
ブストラクシヨン検知力も大きな値になつてし
まう。このような状態は、ドアは古くなつて機
構的なガタが発生したり、グリース切れによる
摺動力の増大があると著しくなる。

そうなると、ドアの操作性、安全性の上から
は、小さなオブストラクシヨン検知力が要求さ
れることと相反する。

本発明の目的は、状態検知であるオブストラク
シヨン検知入力に応じて実行されるドア開動作を
確実にして安全性を高めることにある。

本発明はドア開閉制御回路に、ドア開閉装置が
状態検知手段からのオブストラクシヨン検知信号
の入力に応じてドアを開動作中であるときには指
令手段からのドア操作指令信号を無効にする操作
指令無効手段を設けることにより、異常による開
放動作を確実に実行させて安全性を高めることを
特徴とする。

以下、本発明による一実施例を第６図から第３
７図を用いて説明する。

第６図は、本発明なるガレージドアの基本動作
順序を示した状態遷移図である。この第６図にお
いて、ガレージドア６は、電源投入後、停止状態
３０３にある。この状態より、操作指令を受ける
たびにガレージドア６は、上昇状態300→停止状
態301→下降状態302→停止状態303を越り返す。
このような操作指令とは別に、上昇状態300にあ
るがガレージドア６に応動して上限リミツトスイ
ツチ３０からの入力があると、状態307を経由し、
すみやかに停止状態301に移行する。また、下降
状態302にあるガレージドア６に応動して下限リ
ミツトスイツチ３１からの入力があると、状態
309を経由し、定時間下降状態304に移行し、定時
間経過後、停止状態303になる。この定時間下降
する理由についての詳細は後述する。

ガレージドア６は安全に操作するため、ガレー
ジドア６の移動が阻止された場合の処置について
説明する。ガレージドア６が、上昇状態にありオ
ブストラクシヨン検知入力があつた場合には、状
態308を経由し、すみやかに停止状態301に移行す
る。また、ガレージドア６が、下降状態302にあ
り、、オブストラクシヨン検知入力があつた場合
には、状態310を経由し、一旦停止状態305に移行
し、定時間経過後、１フイート上昇状態306にな
る。この１フイート上昇は、時間管理されてお
り、定時間経過後、停止状態301に移行する。こ
こで、、１フイート上昇状態にあつて途中で上限
リミツトスイツチ３０からの入力があつた場合に
は、該上限リミツトスイツチを優先処理し、すみ
やかに、停止状態３０１に移行する。

前記定時間下降する理由について以下説明す
る。一般に、冬になるとドア下端に位置する床面
は、結氷するか、あるいは積雪のため変動しやす
い。もし、床面が初期設定時よりも変動し、前記
理由により盛り上ると、ドアが下降した場合に、
常にオブストラクシヨン検知スイツチ５２が働き
前記状態310になつてしまい、ドアを閉めること
ができなくなる。これらの理由により、本実施例
では下限リミツトスイツチ３１をドア全閉以前の
状態で働かせ、その後の定時間下降でドアが全閉
するようにしている。そして下限リミツトスイツ
チ３１からの入力があつた場合にはオブストラク
シヨン検知入力を無視している。

このようにすることにより、ドア下端部床面が
変動しても、ドアの開閉は影響しなくなる。さら
に、下限点調整が容易になり（米国規格
UL325.27.1頁記載内容を十分満足するため）ド
ア操作性が著しく向上する。

具体的には、床面から２インチの高さのところ
で、下限リミツトスイツチ３１が動作するように
調整し、第６図、定時間下降状態304で、十分に
ドアが閉じるようにする。しかして、もし、定時
間下降状態304において、オブストラクシヨン検
知スイツチ５２が、動作した場合は、該オブスト
ラクシヨン動作を優先処理し、すみやかに、停止
状態303に移行する。このようにすることにより、
床面まで２インチ以内にある障害物に対する押付
け力を緩和している。

以上のような本発明になるガレージドア制御に
ついての詳細は、後述する処理フローチヤード第
１４図から第３７図を用い説明する。

第７図は、制御部の基本ブロツク図を示したも
のであり、基本的には入力回路３１２、論理処理
回路３１１、出力回路３１３より構成される。入
力回路３１２は、一般に言う信号レベル置換機能
を有するインターフエイス回路であり、この回路
へは、ガレージドア６の各種状態を示す、上限リ
ミツトスイツチ３０、下限リミツトスイツチ３
１、オブストラクシヨン検知スイツチ５２などの
信号の他にガレージドア６操作用信号として、押
釦スイツチ１２やラジオコントロールのための受
信器３３０などの信号が入力されている。これら
の信号を、論理処理回路３１１であらかじめ記憶
されている処理ステツプに従い、最適な処理をお
こない、その結果を出力する。その出力信号が入
力される出力回路３１３では、該出力信号を増幅
し、モータの正逆転制御やガレージ内照明ランプ
３８のオン−オフ制御などをおこなう。

第８図は、前記基本ブロツク図を、実施例とし
て展開したものである。

本実施例では、受信器を内蔵した制御装置１３
は、前記論理処理回路３１１を中心にし、信号処
理部全てを内蔵する。本体１には、モータ１６、
ランプ３８からなる駆動部分及び照明部分と、該
部品を駆動するためのドライブ回路、具体的には
トランス３１４、リレーからなるモータドライブ
回路３２７，３２８、リレーからなるランプドラ
イブ回路３２９等を内蔵する。制御装置１３と、
本体１の間は７本の電線でつないでいる。

電源コード１１により供給された一次電源
115Vは、トランス３１４により、AC14Vに降圧
され、定電圧回路３１５でDC10Vに定電圧化さ
れ回路電圧となる。上限リミツトスイツチ３０、
下限リミツトスイツチ３１、オブストラクシヨン
検知スイツチ５２の出力は、抵抗−コンデンサで
構成されるインターフエイス回路３１７，３１
８，３１９に入力され、それら回路出力が各々論
理処理回路３１１に入力されている。

操作用押釦スイツチ１２は、抵抗・コンデンサ
で構成されるインターフエイス回路３２０に入力
され、その回路出力が論理処理回路３１１に入力
されている。論理処理回路３１１の出力はトラン
ジスタにより構成されるドライブ回路３２２に入
力され、モータ１６を正転させるためにリレーに
より構成されたドライブ回路３２７を駆動する。
また、トランジスタにより構成されるドライブ回
路３２３は論理処理回路３１１の出力を入力し、
モータ１６を逆転させるためにリレーにより構成
されたドライブ回路３２８を駆動する。また、ラ
ンプ３８をオン、オフするドライブ回路として、
リレーより構成されるドライブ回路３２９は、該
リレーをドライブするトランジスタにより構成さ
れるドライブ回路３２４を介して論理処理回路３
１１により駆動される。

この他に、論理処理回路３１１の出力回路とし
ては、ガレージドア６の状態を表示するためのド
アインジケータ回路３２５や、盗難防止用警報回
路３２６があるが、詳細については後述する。

押釦スイツチ１２は、制御装置１３のケース上
に装着された、ドア操作用スイツチであるが、こ
れとは別に、送受信機能を応用したラジオコント
ロール操作指令系がある。これは、ガレージより
離れた位置からドアを操作するためのものであ
り、電波としてUHF帯を利用している。操作と
しては、送信器３３１に内蔵されたビツト設定部
と、制御装置１３内のビツト設定回路３２１を、
まず合せておく。送信器３３１から送られてくる
情報としては、このビツト設定部が順次送られて
くる。情報のフオーマツトの詳細は後述する。送
られてきた情報は、受信回路３３０で復調二値化
信号化され、論理処理回路３１１に入力される。
ここで用いている受信回路の主構成として、超再
生回路（一般にはスーパリゼと称する）を採用し
ている。送られて来た情報は、ビツト設定回路３
２１の内容と順次比較し全てのビツトが一致する
とはじめて操作信号として処理する。当然ビツト
の設定が異なる場合は、ガレージドアの操作は不
可能である。

この他に、ランプ３８の点灯時間を設定するよ
うな機能を有する付加回路３１６がある。

次に論理処理回路３１１の構成について第９図
を用いて説明する。ガレージドア６を前記したよ
うに最適に制御するために必要な処理順序はあら
かじめプログラム化して保持され、順次読出して
実行される。このために、該論理処理回路３１１
は、プログラム記憶回路３４０（この記憶回路３
４０は、一般に、リード、オンリー、メモリ＝
READ ONLY MEMORY＝ROMが用いられ
る。）と、該プログラム記憶回路３４０から読出
される命令コードを一時的に記憶する命令レジス
タ３４１と、該命令レジスタに記憶された命令コ
ード内容を解読するための命令デコーダ３４２を
備えており、動作タイミングを制御するタイミン
グ制御回路３５１から出力されるタイミングパル
スと解読された前記命令コードに従つて該論理処
理回路３１１は動作する。このために、命令デコ
ーダ３４２及びタイミング制御回路３５１の出力
（矢印で示す。）は、該論理処理回路３１１を構成
するすべての回路要素に与えられこれらを選択的
に活性化するが、接続回路の図示は省略する。前
記プログラム記憶回路３４０における命令コード
のアドレスの指定及びアドレスの更新のためにプ
ログラムカウンタ３４３があり、該プログラムカ
ウンタ３４３には、プログラムでスキツプ処理
（例えばサブルーチンジヤンプ）をするときなど
にそのリターンアドレスを記憶させるためのレジ
スタであるスタツクレジスタ３４４が接続され
る。

さらに、２進加算などの論理演算をおこなう論
理演算回路３４５、該論理演算結果状態を一時記
憶する状態表示レジスタ３４６、論理演算時に使
用されるアキユムレータ等のレジスタ３４７、演
算結果の格納や状態フラグ（例えばドアが今どの
ようになつているかを示すもので、動作中；１
停止中；０）等の一時記憶回路３４９（この一時
記憶回路３４９は一般にランダム、アクセス、メ
モリ＝RANDOM ACCESS MEMORY＝RAM
が用いられる。）、前記論理演算回路３４５によつ
てアドレスされるバツフアレジスタ３４８が設け
られ、個々の回路要素はバスライン３５２により
接続されている。また、該バスライン３５２は入
出力回路３５０を介して前記入力回路３１２と出
力回路３１３に接続され、入力される入力状態を
論理演算回路３４５、レジスタ３４７、状態表示
レジスタ３４６等で構成される論理判定手段で処
理して出力する。

以上のような構成で、特に処理を進める上で、
重要な役割をはたす一時記憶回路３４９について
第１０図を例により説明する。

前記の如く、一時記憶回路３４９は、演算結果
の格納や、状態フラグ等の一時記憶に利用する。
記憶する単位としては、４ビツト２バイトとす
る。本発明の実施例では、22バイトのマツプエリ
アを有する。前記した状態フラグとしては、０、
１、２の３バイトを割付けており、個々のフラグ
の意味は、後述するフローチヤートで説明する。
また、10〜21の12バイトは、タイマ要素として利
用する。タイマ群で基本となるのは、基本タイマ
TM₁であり、本実施例は15.625ｍsecである。こ
れは、一つのプログラムの処理ステツプ所要時間
があらかじめわかるので一定数のステツプ数をカ
ウントし、それにあてている。つまり本発明の一
実施例では、外部ハードで構成するようなタイマ
系は、一切使用していない。

これらの状態フラグ、タイマ群を、その処理ス
テツプに従い順次更新しておき、該内容とプログ
ラム記憶回路に記憶されている命令コードによ
り、論理演算回路３４５で論理判断し、最適のプ
ログラム処理を決定する。

次に、本発明になるガレージドアの動作順序に
ついて、具体的に説明する。

ガレージドアの動作遷移図については、すでに
第６図を用い説明してあるが、ここで、フローチ
ヤートを説明する前に、処理内容で特記すべき項
目について述べておく。

(1) 不連続入力信号制御操作用押釦スイツチあるいは受信器からの入
力信号が、あらたな信号か、あるいはその前か
ら連続している信号かを識別する。この方法と
しては、入力信号がオフになつてからタイマー
TM₄をセツトし、該タイムオーバするまえに、
再度入力信号があつた場合は、連続として処理
しタイムオーバ後であれば、あらたな入力信号
として処理する。前者のタイムオーバするまえ
の入力信号は、その信号がオフになつてからあ
らたにタイマーTM₄がセツトされる。さらに
本発明の実施例では、操作性を向上させるた
め、次のようにしている。

ドアが動作しはじめたときに「すぐにドア
を止めたい」という状態が生じる。たとえ
ば、ドアの移動方向に障害物があるような状
態である。そこで、ドアが動作中の不連続タ
イマーTM₄値として、0.25秒を採用した。

ドアが停止後、再起動する場合は、駆動部
やドアに大きな衝撃負荷がかかることを軽減
するために、その停止時間を十分にとる必要
がある。モータの回転慣性が、0.15秒程度で
十分消滅することを実験で確認し、このドア
の停止中の不連続タイマーTM₄値として、
0.5秒を採用した。

(2) 起動回転制御ガレージドアに用いられているモータは、一
般に短時間定格のものが多く、何回も連続動作
させると、モータ内のサーマルスイツチ１９２
が働いてしまう。その結果、モータのハウジン
グが冷却しないとサーマルスイツチは復帰せ
ず、約20分程度の間ガレージドア操作が不可能
となる。さらに、上記状態は、普通の使用状態
では起りにくく、子供等によるいたずらによる
場合が多い。特に、子供等によるいたずらがあ
り、しよつちゆうサーマルスイツチが働いてい
るとモータ寿命の低下につながり好ましくな
く、また、重大事故につながるおそれが生じ
る。それを防ぐ案として、第１１図に示すよう
な起動回数制御アルゴリズムを採用した。

ドアが停止後２分タイマー・TM₁₀をセツ
トする。

該TM₁₀がタイムオーバしないうちに再起
動操作指令が入力された（例えば状態）と
きは、EDカウンタ（起動回数カウンタ）を
歩進させる。

該TM₁₀がタイムオーバ後に、再起動操作
指令が入力された（例えば状態）ときは、
EDカウンタをそのままとする。

ドアが停止後６分以内に、再起動操作指令
が入力されない（例えば状態）ときは、
EDカウンタをクリアする。このタイマは
TM₁₁である。

、、項の処理をおこない、EDカウ
ンタ値が12になつたら、それ以降の操作指令
を６分間受付けない。ドアは、６分後に再び
操作することが可能となる。

(3) オープンドアイジケータ（以下ODiと称す）第１図に示したガレージドア６の状態を表示
するもので、具体的な素子としてランプや、発
光ダイオードを点滅するドアインジケータ回路
３２５より構成される。点滅の状態例を第１２
図に示す。

(4) ダブルセーフテイ制御移動領域を設定する上限リミツトスイツチ３
０や、下限リミツトスイツチ３１が故障した場
合には、ドアが下降中であれば床面衝突、ドア
が上昇中であれば、上端ストツパに衝突し、オ
ブストラクシヨンスイツチ５２が働く。しかし
て、もし、オブストラクシヨンスイツチ５２が
故障した場合には、モータがロツクトルクを発
生しサーマルスイツチ１９２がオンするまで、
障害物を強力に押し続ける。この状態は安全上
好ましくなく、以下の点に着目対策する。ドア
の移動距離は限定できる（例えば９フイート≒
2.7ｍ）ので移動時間もおのずと限定される。
（ドア速度を10ｍ／分とすると、移動時間T_T＝
2.7ｍ／10ｍ／分＝16秒）そこで、ドアが動作
してからタイマーTM₈をセツトし、該タイマ
ーTM₈がタイムオーバするまでに、上限、下
限、オブストラクシヨンスイツチ信号が入力さ
れない場合は、異常と判定し、障害物検知処理
をおこなう。この機能があると、例えば、駆動
系の一部が故障しドアが動作しない場合、具体
的には、ベルトスリツプて動力伝達せず、該ス
リツプにより、ベルト破損が起る可能性もあ
り、一定時間後モータを停止することは安全性
向上の点から有効である。

(5) オブストラクシヨン無視制御一般に、摩擦は静摩擦と、動摩擦に分けられ
静摩擦の方が大きい。ガレージドアの場合も同
様であり、該ガレージドアの起動時には大きな
力を必要とする。しかし、ドア動作中は、それ
ほぼ大きな力を必要としない。しかしてドアの
起動時にオブストラクシヨン検知スイツチ５２
が働かないようにするには、動作設定値を大き
くしなければならず、その結果、ドア移動中の
オブストラクシヨン検知力も大きな値になつて
しまう。そうなるとドアの操作性、安全性の上
からは、小さなオブストラクシヨン検知力が要
求されることと相反してしまう。その対策とし
て本発明の実施例では、起動後、一定時間（本
発明の実施例では１秒間）は、オブストラクシ
ヨン検知を無視している。この根拠はどのよう
なドアでも起動後、１秒間は十分に定常移動状
態にあるとの仮定のもとにある。

(6) 上下限リミツトスイツチ制御上限リミツトスイツチと、下限リミツトスイ
ツチの同時入力という状態はあり得ない。この
ような状態としては、次の場合が考えられる。
ドアは、下限位置にあり、下限リミツトスイツ
チ３１がオンしているときに、上限リミツトス
イツチ３０の接点が溶着しているような状態、
あるいは配線の一部が断線し、シヤーシに接触
しているような状態が考えられる。またドアは
上限位置にあり、上限リミツトスイツチ３０が
オンしているときに、下限リミツトスイツチ３
１の接点が溶着しているような状態、あるい
は、配線の一部が断線し、シヤーシに接触して
いるような状態が考えられる。また前記断線現
象や接点溶着が上、下限リミツトスイツチ共に
生じる可能性がある。そのような場合の対策と
して、同時入力がある場合には、操作入力信号
をうけてもドアを停止状態のままとする。

(7) ランプ点灯時間制御第８図に示す付加回路３１６には、ランプ点
灯時間２分または６分が設定できるようになつ
ている。本発明の実施例では、ドアが動作しは
じめてからランプを点灯し、ドアが停止後、設
定されたタイマTM₁₂をセツトし、該タイマの
タイムオーバでランプを消灯している。

(8) 受信信号制御ラジオコントロール送信器より送信された信
号は超再生回路３３０で復調二値化され、論理
処理回路３１１に入力される。該入力信号のフ
オーマツトを第１３図に示す。該フオーマツト
方式は弾信方式での分類上、NRZ（ノン・リタ
ーン・ゼロ＝NON RETURN ZERO）方式
に属する。仕様について以下説明する。

同期信号SYNCは、16ビツトで構成し、同
期信号SYNC長をカウントし、その長さが、
一定の範囲にあることを確認した後に、同期
信号として処理される。

まず、同期信号SYNC長を1/16にし、サン
プリング周期を決定する。

サンプリングは、同期信号SYNCの立上り
より開始する。但し、スタートビツトSTだ
けは、サンプリング長を1/32に設定する。

データ６ビツトを、サンプリングチエツク
後ストツプビツトSPが“１”であることを
チエツクする。該ストツプビツトSPの立下
りより次のサンプリングを開始する。こうす
ることによりサンプリングの誤差集積は、８
ビツト単位にとどめることができる。

フレームストツプビツトFSPのチエツク完
了“1110”後、操作信号として処理される。

第１４図に、本発明なるメインフローチヤート
を示す。電源投入後より処理はスタートする。ま
ず、一時記憶回路３４９を、初期状態にするため
RAMクリア３６０をおこなう。次に障害物処理
下限点検出後処理中３６１をチエツクする。障害
物処理中は、第６図の状態310であることを示し、
下限点検出後処理中は、状態309であることを示
す。この処理中は、押釦スイツチや送受信による
ドア操作を不可としている。処理中でない時は、
ED（起動回数）値オーバフラグ３６２のチエツク
をおこない、もし、フラグが“１”であれば押釦
スイツチや送受信によるドア操作を不可としてい
る。フラグが“０”であれば、押釦スイツチ（以
下WL SWと称す）のオン−オフをチエツクす
る。WL SW３６３がオンであれば起動入力不連
続タイマセツト３６６をおこなう。オフであれば
受信（以下Rxと称す）入力３６４のチエツクを
おこないもし“１”レベルであれば、次の受信処
理３６５にうつる。

次に運転処理３６７と、タイマ処理３６８を経
由し、障害物処理下限点検出処理中３６１に戻
り、１サイクルが形成される。

このメインフローチヤートで、運転処理３６７
を第１５図から第２３図を用い説明する。

第１５図は、運転処理のメインフローチヤート
である。ED値オーバフラグ３７０のチエツクを
する。このED値オーバフラグは、第１１図で説
明した如く、限られた時間での多頻度起動があつ
たことを検知したときたてられるもので、フラグ
がオンであれば、停止中継続処理３７１をおこな
い、動作モードとしては停止のままとしている。
フラグがオンのときは、動作中フラグ３７２のチ
エツクをする。動作中フラグがオンのときは、停
止を意味し、ドア状態表示であるオープンドアイ
ンジケータ回路３２５（以下ODiと称す）を一旦
消灯する。このODi消灯３７３の後に、ドアの停
止状態が下限リミツトスイツチの位置にあるかど
うか下限リミツトSW３７４をチエツクする。も
しオフであれば、ODi点灯３７５を行ない、オン
であれば、ODi３２５は消灯のままとする。この
処理で第１２図に示した停止状態301あるいは状
態303が表示されることになる。

動作中フラグ３７２がオンであれば、障害物無
視期間３７６がどうかをチエツクする。一時記憶
回路でのタイマTM₆の時間に相当する。該タイ
マTM₆の値をチエツクし、設定値になつていな
ければ、ドア起動後１秒以内でありオブストラク
シヨン入力を無視する。障害物無視期間３７６の
理由は、前述したもので省略する。

障害物無視期間でなければ、ドアの定常移動中
であることを示し、オブストラクシヨンがあるか
どうか障害物検知３７７をチエツクする。もしオ
ブストラクシヨン信号が入力されていたら、障害
物フラグオン３７８、リパースモードオフ処理後
に障害物処理３７９をおこなう。

前記障害物無視期間３７６であつた時は、障害
物フラグ３８０がオンかオフかをチエツクする。
障害物フラグがオンの場合は、障害物処理中であ
り障害物処理３７９をおこなう。障害物フラグが
オフの場合は、起動入力不連続タイマ３８１がセ
ツトされているかリセツトされているかをチエツ
クする。一時記憶回路でのタイマーTM₄に相当
する。該TM₄はドアが動作中であれば0.28秒、ド
アが停止状態であれば0.5秒がセツトされている。
該TM₄がリセツトされているということは、操
作信号が入力されていないことを意味しており、
そのままのドア状態を継続する必要がある。そこ
で、動作中フラグ３８２のチエツクをおこない、
該フラグがオンのときは、ドアが動作中であり動
作継続処理３８３をおこない、オフのときは停止
中継続処理３７１をおこなう。

前記起動入力不連続タイマ３８１がセツトされ
ているときは、起動入力処理済フラグ３８４のチ
エツクをおこなう。すなわち、まつたく新しい操
作信号であるのか、一旦処理済のものであるのか
と識別する。該フラグがオンのときは、そのまま
のドア状態を継続する必要があり、動作中フラグ
３８２チエツクをする処理にジヤンプする。

もし、起動入力処理済フラグがオフの場合は、
起動入力処理済フラグオン３８５をおこない、次
に、動作中フラグ３８６をチエツクする。該フラ
グがオンのときは、ドアは動作中であり、ドアを
止めることが必要である。そのため、動作中→停
止処理３８７をおこなう。

また、動作中フラグ３８６がオフのときは、ド
アは停止中であり、ドアを動作させることが必要
である。そのため、停止中→動作処理３８８をお
こなう。

次に、障害物処理３７９について第１６図によ
り説明する。ここの処理では、第６図に示した状
態308、状態309、状態310をおこなう。但し、状
態309では、定時間下降中に検知されたオブスト
ラクシヨンの場合である。

まず、動作方向フラグ３９０をチエツクし、該
フラグがオンの場合は、上昇を意味し、停止させ
るための下限外停止処理３９７をおこなう。もし
前記フラグがオフの場合は、下降を意味している
ので、下限リミツトSW３９２のチエツクをおこ
なう。もし、該下限リミツトSWオンであれば、
状態309であり、リバースする必要はなく、下限
停止処理３９３をおこなう。

前記下限リミツトSW３９２がオフのときは、
リバース上昇しなければならない。次に、障害物
停止中フラグ３９４をチエツクし、オフであれば
オブストラクシヨン処理状態305にする必要があ
る。すなわち、障害物停止中フラグオン３９５、
障害物停止タイマセツト３９６（これは第１０図
タイマTM₆に相当する）、125ｍsec基準タイマセ
ツト３９７（これは第１０図タイマTM₃に相当
する）、停止中継続処理３９８をおこなう。

前記障害物停止中フラグオンの時は、障害物停
止タイマ３９９をチエツクし、リセツトされるま
で、ドアを停止させておく。該設定時間は、本発
明なる実施例では0.5秒としている。

前記停止タイマ３９９がリセツトされた場合
は、第６図状態306を具体化するため、障害物フ
ラグ、障害物停止中フラグオフ４００、リバース
モードオン４０１、動作中フラグ、動作方向フラ
グオン４０２、モータ下降リセツト、モータ上昇
出力４０３、リバースタイマセツト（1.875秒）
４０４（これは第１０図のタイマTM₆に相当す
る）、125ｍsec基準タイマセツト４０５（これは
第１０図のタイマTM₃に相当する）をおこなう。

次に、動作中→停止処理３８７について第１７
図を用い説明する。

停止処理として、動作中フラグオフ４１０、ド
ア上昇リセツト４１１、ドア下降リセツト４１
２、下限外停止処理４１３をおこなう。

次に、停止中→動作処理３８８について、第１
８図を用い説明する。

まずEDカウントタイマ４２０がセツトされて
いるかどうかをチエツクする。これは第１０図の
タイマTM₁₀に相当する。セツトであれば、第１
１図に示した状態にあり、EDカウンタ更新
（＋１）４２１をおこなう。もし、リセツトであ
れば、状態にあることを意味する。

次にED値オーバ４２２をチエツクする。もし、
ED値がオーバした場合にはED値オーバフラグオ
ン４２３、ED値オーバタイマセツト４２４、
30sec基準タイマセツト４２５（これは第１０図
のタイマTM₉に相当する）をおこなう。

もし、ED値をオーバしていないときは、EDカ
ウンタを初期クリアするため、EDカウントタイ
マリセツト４２６をおこなう。

次に、上下限リミツトSWオン４２７をチエツ
クする。これは、上、下限リミツトSWの状態と
して、どちらか一方がオンしている場合はある
が、同時にオンしている場合には故障であると判
定するものであり、停止中継続処理４２８をおこ
ないドアを動作させない。

次に、リミツトSW４２９をチエツクし、上限
リミツトSWオンのときは、下降出力、下限リミ
ツトSWオンのときは、上昇出力、どちらのリミ
ツトSWもオンしていないときは、動作方向フラ
グ４３０でモードを決定する。来歴モードとして
の動作方向より、リミツトSWの入力信号を優先
させている。また、前記動作方向フラグは、第９
図の一時記憶回路３４９に記憶されるが、電源投
入時は、全てクリアされるため、フラグはオフで
ある。つまりフラグの意味としては、逆方向の意
味ずけをおこなつておりフラグオフは上昇、フラ
グオンは下降としている。そのため、フラグオフ
の場合は、ドア下降リセツト、ドア上昇出力４３
１をおこなう。次の動作方向である下降を示すた
め、動作方向フラグオン４３２をおこなう。すな
わち、前記処理により、電源投入後のドアの動作
方向は、上昇に固定される。

また、動作方向フラグ４３０がオンのときは、
ドア上昇リセツト、ドア下降出力４３３、動作方
向フラグオフ４３４とし、次の動作方向を上昇と
する処理をおこなう。動作方向フラグ設定後に動
作開始処理４３５をおこなう。

次に、動作開始処理４３５について第１９図を
用い説明する。

この処理では、動作を開始するにあたり、全て
の関連するフラグ、タイマを設定し、ライト点灯
を出力する。

そして、ODi点滅フラグオン４４０、ドア移動
開始フラグオン４４１、動作中フラグオン４４
２、起動入力処理済フラグオン４４３、ランプ点
灯タイマリセツト４４４（これは第１０図タイマ
TM₁₂に相当する）、EDクリアタイマリセツト４
４５（これは第１０図のタイマTM₁₁に相当す
る）、ODi点滅タイマセツト４４６（これは第１
０図のタイマTM₅に相当する）、ライト点灯４４
８、障害物無視タイマセツト４４９（これは第１
０図タイマTM₆に相当する）、125ｍsec基準タイ
マセツト４５０（これは第１０図タイマTM₃に
相当する）を順次おこなう。

次に、動作中継続処理３８３について、第２０
図、第２１図を用いて説明する。

この処理では、第６図に示した状態304、状態
306を主に実行する。

まず、動作方向フラグ４５１をチエツクし、オ
ンであれば再びドア下降リセツト、ドア上昇出力
４５２を必ずおこなう。その後、上限リミツト
SWチエツク４５３をおこない、オンであれば下
限外停止処理４５６をおこなう。もし、上限リミ
ツトSWがオフであれば、リバースモード４５４
チエツクをおこない、該モードがオンの場合には
リバースタイマをチエツク４５５する。該タイマ
は第１０図のタイマTM₆であり、リセツトされ
ている場合は、前記第６図の状態306の１フイー
ト上昇したことに相当するために、次は下限停止
処理をおこなう。そしてセツトであれば続行す
る。

前記動作方向フラグ４５１をチエツクしオフで
あれば、再びドア上昇リセツト、ドア下降出力４
５７を必ずおこなう。その後、下限リミツトSW
４５８をチエツクをおこない、オンであれば、下
限点検知フラグ４５９をチエツクする。該フラグ
がオフであれば、今下限点入力がされた直後であ
り、下限点検知フラグオン４６０をすると共にモ
ータ停止遅延タイマセツト４６１をおこなう。こ
れは、第１０図のタイマTM₂に相当する。次に
ドア移動時間監視タイマリセツト４６２をおこな
う。これは第１０図のタイマTM₈に相当する。

前記、下限点検知フラグ４５９オンであれば、
モータ停止遅延タイマをチエツク４６３、リセツ
トされていれば、第６図状態304の一定時間下降
したことが確認されたことになるため、次は、下
限停止処理４６４をおこなう。

なお、本発明の実施例では、タイマTM₂を225
ｍsecに設定している。

次に、下限停止処理、下限外停止処理について
第２２図、第２３図、停止継続処理について第２
３図を用い説明する。

起動入力不連続タイマセツト４７０、障害物処
理、下限点検出後処理用フラグオフ４７１、起動
入力処理済フラグオン４７２をおこなう。これ
は、操作用指令入力で停止した場合でも、上、下
限リミツトスイツチ入力で停止した場合も同一と
して処理する。

次に、EDカウントタイマセツト４７３をおこ
ない、これは第１０図のタイマTM₁₀に相当す
る。

ライト点灯時間は、第８図の付加回路３１６で
設定される２分または６分セレクト信号をライト
点灯時間４７４でチエツクし、ライト消灯タイマ
２分セツト４７５、ライト消灯タイマ６分セツト
４７６のどちらかを選ぶ。次にODi点滅タイマリ
セツト４７７、ODi点滅フラグオフ４７８、ED
クリアタイマセツト４７９をおこなう。これは第
１０図のタイマTM₁₁に相当し、本発明の実施例
では、６分は設定している。次に30sec基準タイ
マセツト４８０をおこなう。

次の処理として、動作中フラグオフ４８１、ド
ア下降リセツト、ドア上昇リセツト４８２、ドア
移動時間監視タイマリセツト４８３をおこなう。

次に第１４図のメインフローチヤートでのタイ
マ処理３６８、を第２４図から第２７図を用い説
明する。このフローチヤート処理部では、自己の
ステツプ数を計数しタイマをおきかえており、
個々のタイマカウンタについては、第１０図と対
応している。ここでは記号を付記し、マツプ上と
の対応ずけを明確にする。

15.625ｍsecタイマカウンタ更新４９０をおこ
ない、該タイマTM₁のタイムオーバをタイムオ
ーバ４９１でチエツクする。ここで前記メインフ
ローチヤートの１サイクルは、97ステツプであ
り、それを４ビツトカウントすると16回目にタイ
ムオーバということで、オーバフローが出る。１
ステツプが10μsecであり16×97ステツプ×10μsec
＝15.52ｍsecとなる。そのため、15.625ｍsecを考
えたのは、その上位カウンタ125ｍsecの関連があ
るためであり、基本部ですでに１％程度の誤差は
含むものとする。タオムオーバ４９１の出力は、
15.625ｍsec毎にでるため、それをモータ停止遅
延タイマカウンタ更新４９２（タイマTM₂）、
125ｍsec基準タイマカウンタ更新４９３（タイマ
TM₃、タイマTM₃は＋２ずつカウントするた
め）、タイムオーバ４９４でのオーバフロー時は、
125ｍsecが保証される。

次の処理である受信成立時タイマ補正４９５の
内容については後述するが、この処理では、タイ
マ補正のときには、不連続タイマの更新はおこな
わないものとする。受信成立時タイヤ補正でない
ときに、起動入力不連続タイマカウンタ４９６を
チエツクする。カウンタ値がゼロでないときにタ
イマカウンタ更新４９７（タイマTM₄）をおこ
ない、タイムオーバ４９８でチエツクする。も
し、タイムオーバがあれば、起動入力処理済フラ
グオフ４９９をおこなう。

ODi点滅カウンタ５００をチエツクする。カウ
ンタ値がゼロでないとき、タイマカウンタ更新５
０１（タイマTM₅）をおこないタイムオーバ５
０２でチエツクする。もしタイムオーバがあれ
ば、ODi点滅処理５０３をおこなう。すなわち、
ODi点滅フラグによりODiを点滅させ、第１２図
の状態300、状態302をおこなう。

次に障害物無視タイマカウンタをチエツク５０
４する。ゼロでないとき、タイマカウンタ更新５
０５（タイマTM₆）をおこないタイムオーバ５
０６でチエツツクする。もしタイムオーバがあれ
ば、移動時間監視タイマ処理５０７をおこなう。
ここでの処理は、ドア移動開始フラグをオフとし
移動時間監視タイマをセツトする。

次にここまでの処理で、2sec基準タイマカウン
タ更新５０８（タイマTM₇）をおこないタイム
オーバ５０９でチエツクする。

タイムオーバがあれば、2sec経過となる。

次に、移動時間監視タイマカウンタ５１０をチ
エツクする。ゼロでないとき、タイマカウンタ更
新５１１（タイマTM₈）をおこない、タイムオ
ーバ５１２でチエツクする。もし、タイムオーバ
があれば、移動時間オーバ処理をおこなう。ここ
では、障害物フラグオン、リバースモードオフと
している。すなわち、タイムオーバはドア起動
後、上限リミツトスイツチ、下限リミツトスイツ
チ、オブストラクシヨンリミツトスイツチからの
いずれの入力もないとき、25秒後に生じる。その
出力は、オブストラクシヨン検知処理と同等とな
るようにしている。

次に30sec基準タイマカウンタ更新５１４（タ
イマTM₉）をおこない、タイムオーバ５１５で
チエツクする。

タイムオーバがあれば30秒経過となる。

次に30sec基準タイマセツト５１６をおこなう。
これは、30sec基準タイマTM₉はタイマTM₇がベ
ースになつているためであり、15カウントでオー
バフローさせる必要がある。ここではタイマ
TM₉カウンタに“１”をセツトしている。

次にEDカウントタイマカウンタ５１７をチエ
ツクする。

ゼロでなければタイマカウンタ更新５１８（タ
イマTM₁₀）をおこなう。

次に、EDクリアタイマカウンタ更新５１９
（タイマTM₁₁）をおこない、タイムオーバ５２
０でチエツクする。もしタイムオーバがあれば、
EDクリア処理５２１をおこなう。ここでの処理
は、EDカウンタクリア、ED値オーバフラグオフ
とし、第１１図の状態に相当する。

次にライト消灯タイマカウンタ更新５２２（タ
イマTM₁₂）をおこない、タイムオーバ５２３で
チエツクする。

もしタイムオーバがあれば、ライト消灯処理５
２４をおこなう。

次に第１４図のメインフローチヤート受信処理
３６５を説明する前に、もう一度送受信方式につ
いて述べることにする。

送信器３３１の回路例として第２８図を用い説
明する。インバータ５３０，５３１、抵抗R₁，
R₂，C₁によりクロツク発振回路を形成し、イン
バータ５３２をとおし、カウンタ５４３に入力す
る。カウンタ５４３の下位３ビツトは、デコーダ
５４５，５４６，５４７に入力し、上位３ビツト
をデコーダ５４４に入力する。ここで上位３ビツ
トをデコードしたQ₁〜Q₅出力は、各々カウンタ
５４３の下位Q_Aビツトの８倍に相当する。その
ため、デコーダ５４４の出力Q₁〜Q₅により40ビ
ツトが形成される。ここで、Q₁、Q₂出力は３入
力NOR５５２に入力し、これで同期信号１６ビ
ツト分となる。それからQ₃ではインドータ５３
３によりデコーダ５４５が選定され、カウンタ５
４３の下位３ビツトをデコードし、前記デコーダ
５４５の出力をオープンドレインタイプのインバ
ータ５３７（インバータ６個分）に出力し、該出
力がビツト設定部であるビツトスイツチ５４８
（６接点）を順次スキヤンしてオン−オフ情報を
インバータ５３６を介し３入力NOR５５２に入
力する。同様にしてデコーダ５４４のQ₄出力は
インバータ５３４を介しデコーダ５４６が選定さ
れオープンドレインタイプのインバータ５３９
（インバータ６個分）、ビツトスイツチ５４９（６
接点）、同様にしてデコーダ５４４のQ₅出力はイ
ンバータ５３５を介し、デコーダ５４７が選定さ
れオープンドレインタイプのインバータ５４１
（インバータ３個分）、ビツトスイツチ５５０（３
接点）を順次スキヤンする。ここで、オープンド
レインタイプのインバータ５３８，５４０は１個
でありストツプビツトSPに対応し、オープンド
レインタイプのインバータ５４２（インバータ３
個分）は、１フレームのストツプビツトFSPに対
応する。

以上の操作をおこなうことにより、UHF発振
部であるRFオシレータ５５１を３入力NOR５５
２でオン−オフ制御すれば、送信器３３１の電波
出力として第１３図の如くになる。

このようにして送信されてきた情報を、超再生
回路である受信回路３３０で受信し、論理処理回
路３１１に入力する。該論理処理回路３１１に
は、ビツト設定回路３２１が配置されている。該
ビツト設定回路３２１の実施例を第２９図に示
す。ビツトスイツチ５６０，５６１，５６２と、
ダイオードDi₁〜Di₁₀から成り、論理処理回路出
力R₀₀〜R₀₃、R₁₀〜R₁₃、D₀₁、D₀₂の10ビツトの
出力を順次制御し、常に１ビツトのみ“１”とな
し、あとの９ビツトは、“０”（オープンドレイン
であるがハイインピーダンス状態である）にする
ことにより、ビツトスイツチのオン−オフ情報を
入力ポートであるI₁、I₂から取りこんでいる。

第３０図は、上記ビツトスイツチ４の情報をと
りこむときの設定パターンを表にまとめたもので
ある。ここでフレームNo.とは、データに対応する
ものであり、データD₁〜D₅はフレームNo.０、デ
ータD₆〜D₁₀はフレームNo.１、データD₁₁〜D₁₅は
フレームNo.２、フレームストツプビツトはフレー
ムNo.３とする。また、ビツトカウンタとして、ス
タートビツトSTからストツプビツトSPまで偶数
値でわりあてる。また、ビツトスイツチの情報を
とりこむときの出力パターン及び入力ポートは図
の如くになる。

次に、受信処理３６５について第３１図から第
３７図を用い説明する。

第３１図を説明する。

障害物リミツトSWチエツク５７０はドアが動
作中のとき、障害物、動作方向のリミツトSWを
チエツクする。動作中でないときは、処理ステツ
プ数を一致させる。詳細は第３７図に示す。この
処理で障害物があつた場合、あるいは動作方向の
リミツトSWがオンしていた場合は、ステータス
フラグ（これは第９図の状態表示レジスタ内にあ
る）をセツトする。次の処理である障害物リミツ
トSW入力５７１のチエツクは前記ステータスフ
ラグをチエツクするだけでよい。ステータスフラ
グオンの時はGFC1にジヤンプする。ステータス
フラグオフの時は、同期信号カウンタ更新５７２
をおこなう。同期信号カウンタとしては、第９図
に示す一時記憶回路３４９の内部に、第１０図の
如く、８ビツトを用意している。次に、該カウン
タの値が、一定時間以上続いていないかどうかを
チエツクする。つまり、本来の同期信号として入
力される波形の最大値を設定しておき、それより
もカウンタ値が大きければ異常と判断し、GFC1
へジヤンプする。この同期信号カウンタ１上限値
チエツク５７３で結果がＮとでた場合には、受信
データ＝０ 574をおこない、データがゼロ、つ
まり同期信号が終了したか否かをチエツクする。
もし、データがゼロでなければ、処理は障害物リ
ミツトSWチエツク５７０に戻る。図に示したL₁
のループを、受信データがゼロになるまでくり返
す。受信データ＝０ 574でデータがゼロになつ
た場合は、同期信号カウンタ２下限値575をチエ
ツクする。つまり、本来の同期信号として入力さ
れる波形の最小値を設定しておき、それよりもカ
ウント値が小さければ異常と判断し、GFC1へジ
ヤンプする。

この同期信号カウンタ２下限値575で結果が
“Ｙ”とでた場合はDiPSW読込用出力パターン初
期値セツト５７６、フレームNo.初期値セツト５７
７を第３０図の如くおこなう。

次に第３２図を説明する。

サンプリングタイミングカウンタ初期値セツト
５７８、これは、次のビツトカウンタ初期値セツ
ト５７９を合せ、第３１図、同期信号カウンタ２
下限値575、DiP SW読込用出力パターン初期値
セツト及びフレームNo.、初期値セツトに要する処
理時間長を、その次からはじまるサンプリング開
始までの誤差として修正する意味を有する。

障害物リミツトSWチエツク５８０は、ドアが
動作中のとき障害物、動作方向のリミツトSWを
チエツクする。動作中でないときは、処理ステツ
プ数を一致させる。詳細は第３７図に示す。この
処理で障害物があつた場合、あるいは、動作方向
のリミツトSWがオンしていた場合は、ステータ
スフラグ（これは第９図の状態表示レジスタ内に
ある）をセツトする。

次の処理である障害物リミツトSW入力５８１
のチエツクは、前記ステータスフラグをチエツク
するだけでよい。ステータスフラグオンの時は
GFC1にジヤンプする。

次にスタートビツトのサンプリング５８２のチ
エツクをおこなう。前述の如く、サンプリング周
期として、スタートビツトの時に、1/32、それ以
外は1/16となる。そのため、サンプリングカウン
タ更新５８３は＋２ずつ更新し1/32とし、サンプ
リングカウンタ５８４は＋１ずつ更新する。

次にサンプリングタイムオーバ５８５をチエツ
クし、結果がまだであれば処理は障害物リミツト
SWチエツク５８０に戻る。図に示したL₂のルー
プをサンプリングタイムオーバになるまでくりか
えす。

第３１図のL₁ループの処理ステツプ数と第３
２図のL₂ループの処理ステツプ数は同一にする。
サンプリングタイムオーバ５８５が“Ｙ”となつ
たら、サンプリング誤差補正５８６をおこなう。

前述したL₁ループでの処理ステツプ数は32で
ある。

だから 32処理ステツプ／ループ×1/16 ＝２処理ステツプ／ループとなり、１カウント２処理ステツプとして同期カ
ウンタ下位デイジツトの値だけカウントして誤差
を補正する。

次に第３３図を説明する。

受信データをキヤリアに取込む処理７７８をお
こなう。ここでいうキヤリアとは、第９図に示す
状態表示レジスタ３４６にある。次に、フレーム
No.３であるかどうか、すなわち、フレームストツ
プビツトFSPであるかどうかフレームNo.３でチエ
ツク７７９する。もしそうあればGFC3へジヤン
プする。フレームNo.３でないのならば、次の処理
にうつり、スタートビツトのチエツク７８０をお
こなう。スタートビツトであるかどうかは、ビツ
トカウント値をみて判定する。ビツトカウント値
がゼロであればGFC4でジヤンプする。ビツトカ
ウント値がゼロでないのであれば、次の処理にう
つりストツプビツトのチエツク５８１をおこな
う。ストツプビツトであるかどうかは、ビツトカ
ウンタ値をみて判定する。ビツトカウント値が14
であればGFC5へジヤンプする。

もし、ストツプビツトでなければ、DiP SW出
力D₀₁、D₀₂のリセツト７８２、DiP SW読込用出
力パターンロード７８３を処理する。その次にフ
レームNo.１のチエツク７８４をおこなう。フレー
ムNo.１でなければDiP SW出力０〜３出力を処理
７８５する。次に出力パターンのチエツク７８０
をおこない、ゼロであれば、DiP SW出力D₀₁出
力７８７を、また前記出力パターンがゼロでなけ
ればDiP SW出力D₀₁のリセツト７８８をおこな
う。つまり出力パターンをみてもわかるように
R₀₀〜R₀₃は４ビツトラツチであり、D₀₁は１ビツ
トラツチである。このような構成上の理由から上
記出力パターン設定方法としている。これは、フ
レームNo.１であるときのDiPSW出力４〜７出力
７８９、出力パターンのチエツク７９０、DiP
SW出力D₀₂出力７９１、DiP SW出力D₀₂のリセ
ツト７９２も同様である。

次に第３４図を説明する。

第３３図のストツプビツトのチエツク７８１で
ストツプビツトの入力であると判定された後、そ
の信号がストツプビツト、すなわち“１”である
ことをストツプビツト正常５９３でチエツクす
る。もし、“０”入力であればストツプビツトで
はないので、正常な受信状態でなく、以降のサン
プリングをおこなわない。GFC1にジヤンプす
る。

もし、ストツプビツト正常５９３でチエツクさ
れ、正常なストツプビツトであつたのならば、次
の処理をおこなう。受信データ５９４のチエツ
ク、障害物リミツトSWチエツク５９５、障害物
リミツトSW入力チエツク５９６を繰り返し、途
中、受信データ５９４で、受信データが“０”で
あることを確認した後、このループよりぬけ出
し、次のサンプリングカウンタ初期値セツト５９
８をおこなう。その後、GFC10へジヤンプする。
ここで、受信データ５９４でレベルチエツクをお
こない、その信号が立下つた時点より新たなサン
プリングを開始するため、サンプリングのその時
点までの誤差は解消することができる。

第３３図でスタートビツトチエツク７８０でス
タートビツトの入力であると判定された後、その
信号がスタートビツトすなわち“０”であること
をスタートビツト正常５９７でチエツクする。も
し“１”入力であればスタートビツトではないの
で、正常な受信状態でなく以降のサンプリングを
おこなわない。GFC1にジヤンプする。

もしスタートビツト正常５９７でチエツクさ
れ、正常なスタートビツトであつたのならば、次
の処理であるサンプリングカウンタ初期値セツト
５９８をおこなう。

第３５図は、第３３図フレームNo.３チエツク７
７９でフレームNo.３であると判定された場合の処
理である。

ストツプビツト５９９でストツプビツトかどう
かをビツトカウンタでチエツクする。ビツトカウ
ンタ値が８、10、12値であるときは、受信データ
＝１ 600をチエツクする。このビツトカウンタ
値のときは、受信データは“１”でなければなら
ず、GFC7へのジヤンプは正常な場合を示す。も
し、受信データが“０”であれば受信状態は異常
であり、GFC1へジヤンプする。

また、ストツプビツト５９９チエツクでビツト
カウンタが14の場合は、受信データ＝０ 601を
チエツクする。このビツトカウンタ値のときは、
受信データは“０”でなければならず、GFC8へ
のジヤンプは正常な場合を示す。もし受信データ
が“１”であれば、受信状態は異常でありGFC1
へジヤンプする。

第３６図は、第３３図からの継続である。

フレームNo.＝２ 602のチエツクにより設定さ
れたDiP SWの入力ポートを区別している。第３
０図に示す如く、フレームNo.＝２であれば、入力
ポートはI₂でありDiP SW入力11〜15に対応す
る。そこで、DiP SW入力11〜15 605をチエツク
し、“１”であれば、受信データ＝１ 604をチエ
ツクする。また、“０”であれば受信データ＝０
606をチエツクする。チエツクした結果、一致
していれば出力パターン＝０ 607チエツクをお
こなう。もし不一致の場合は、受信処理用カウン
タ０クリア、受信処理用ｉ／ｏポートリセツト６
１４をおこなう。

前記の場合で、もし、フレームNo.＝２でないと
きは入力ポートはI₁であり、DiP SW入力１〜10
に対応する。そこで、DiP SW入力１〜10603を
チエツクし“１”であれば、受信データ＝１
604をチエツクする。また“０”であれば、受信
データ＝０ 606をチエツクする。チエツクした
結果一致していれば、出力パターン＝０ 607チ
エツクをおこなう。もし不一致の場合は、受信処
理用カウンタゼロクリア、受信処理用ｉ／ｏポー
トリセツト６１４をおこなう。

次の処理として、出力パターン＝０ 607チエ
ツクをおこなう。出力パターンが“０”であれ
ば、データ５ビツトのチエツクが完了したことを
意味し、次のフレームにおける新たなデータ取込
みパターンを設定する必要がある。

そのために、出力パターン初期値セツト６０８
をおこない、出力パターンとして“１”をセツト
する。またフレームNo.更新（＋１）６０９をおこ
なう。

次の処理として、サンプリングカウント初期値
セツト６１０をおこない、ビツトカウンタ更新
（＋２）６１１をおこなう。第３２図に示す
GFC9の位置にジヤンプする。

前記出力パターン＝０のチエツク６０７により
出力パターンが“０”でないときは、まだ同一フ
レーム内処理中であり出力パターン更新（２倍）
６４０をおこなう。

次の処理として、サンプリングカウンタ初期値
セツト６１０をおこない、ビツトカウンタ更新
（＋２）６１１をおこなう。

第３２図に示すGFC9位置にジヤンプする。

第３５図でGFC8へジヤンプするときは、デー
タが一致したときであり、受信処理フローチヤー
トで平均処理時間として、80ｍsecを要している
（これは１ビツトが２ｍsec、１フレーム40ビツト
よりなるためである）。

そのため、第１４図で受信処理３６５をおこな
うため、タイマ処理３６８が極めて大きな影響を
受けてしまう。これの対策として本発明の実施例
では、前記タイマ処理３６８における15.625ｍ
secタイマを、タイマカウンタ補正６１２で５回
コールして近似処理をおこないメインのタイマを
補正する。

次に、起動入力不連続タイマセツト６１３をお
こない、受信処理用カウンタゼロクリア、受信処
理用ｉ／ｏポートリセツト６１４をおこなう。

第３７図は、障害物リミツトSWチエツク処理
内容を示す。まず、動作中フラグ６１５をチエツ
クしオンしている、つまり動作中である場合は、
障害物SW６１６チエツクをおこなう。障害物
SWオンであれば、ステータスセツト６２０をお
こなう。障害物SWオフのときは、動作方向のリ
ミツトSWをチエツク６１７する。オンであれば
ステータスセツト６２０をおこなう。オフであれ
ばステータスリセツト６１８をおこなう。また前
記動作中フラグ６１５がオフしている。つまり停
止中であれば、動作中で必要とされた処理ステツ
プ数と合せないと停止と動作中でタイマが変動す
ることになる。そのため、ステツプ数合せ６１９
をおこなつている。

発明の応用例としては、次のような場合があ
る。前記実施例では、時間の管理を前記一時記憶
回路の一部を計時手段として利用し、一定処理ス
テツプ毎に計時している。しかして、このような
方式では、安価に構成はできるが、時間精度はあ
まりよくない。この時間精度を向上させる手段と
して、さらに時間のみを計時する手段を別途用い
る方法がある。具体的には、前記プログラム記憶
回路により起動をかけられ、特定の値が設定でき
るような回路、時間計時回路がある。または、そ
れとは別に、一定周期でタイミングパルスを発生
するような回路を、前記入出力回路に接続してお
き、該タイミングパルスの入力を、実行中のプロ
グラム処理より優先して処理するようにすればよ
い。

このようにすれば、前記タイミングパルス数を
カウントするかあるいは、特定のタイミング長で
あれば、その入力信号を利用して、計時処理をお
こなうことができる。

このような方法は、一般には割込み制御と称さ
れている。

前記実施例では、前記ドア開閉装置の基本状態
遷移例として、上昇−停止−下降−停止のサイク
ル動作としているが、本発明の応用として、次の
ような基本状態遷移例も当然考えられる。

操作入力信号を受けるたびに動作−停止をくり
かえし、上限位置あるいは、下限位置に前記ドア
開閉装置が到達した場合は、前記ドア開閉装置を
停止させる。その次の操作入力信号を受けると、
動作方向を反転し、該動作方向指示に従い、ドア
を移動させる。

上昇−停止のくり返し下降−停止のくり返しさらに、前記実施例では、操作入力信号として
ドアの移動方向を直接指示できる構成とはしてい
ないが、前記付加回路に、上昇指示用スイツチ、
下降指示用スイツチを設けることにより、該スイ
ツチが入力されているときは、該スイツチで指示
される方向へドアを移動させることは、処理プロ
グラムに、前記処理を追加するだけでよく、容易
に具現化できる。

また、本実施例においても、前記ドアの移動方
向を直接指示する手段はある。上限リミツトスイ
ツチ、下限リミツトスイツチが入力される回路上
において、該スイツチと並列にスイツチを付加す
ればよく処理プログラムとして、上限リミツトス
イツチがオンしていれば、下降指令、下限リミツ
トスイツチがオンしていれば、上昇指令が出力さ
れることが容易にわかる。

以上のように本発明は、オブストラクシヨン検
知信号によつて、一旦、所定のドア開動作になる
と該開動作中は前記オブストラクシヨン検知信号
が無くなつても押釦スイツチのような指令手段か
らのドア操作指令信号を無効にしてドアの開動作
を確実に実行するので、異常時の安全性を高める
ことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、ドア開閉装置の斜視図、第２、第３
図は、ドア開閉装置の本体で、第２図は縦断側面
図、第３図は平面図、第４図は、レールとトロリ
ーの連結部を示す斜視図、第５図は、従来装置の
制御回路図、第６図は、本発明装置の基本動作フ
ローチヤート、第７図は、制御部の基本ブロツク
図、第８図は、その詳細ブロツク図、第９図は、
論理処理回路図、第１０図は、一時記憶回路パタ
ーン図、第１１図は、起動回数制御タイムチヤー
ト、第１２図は、ドアインジケータフローチヤー
ト、第１３図は、送受信データフオーマツト、第
１４図から第２７図は、各動作フローチヤート、
第２８図は、ラジオコントロール送信器の回路
図、第２９図は、ビツト設定回路図、第３０図
は、ビツト設定パターン、第３１図から第３７図
各動作フローチヤートを示す。１……本体、２……レール、３……チエン、４
……トロリー、６……ドア、１２……ドア開閉操
作指令用押釦スイツチ、１３……制御装置、１６
……モータ、３０，３１……上限、下限リミツト
スイツチ、３８……ランプ、５２……オブストラ
クシヨン検知スイツチ、３１１……論理処理回
路、３１６……付加回路、３２１……ビツト設定
回路、３３０……受信回路、３４０……プログラ
ム記憶回路、３４１……命令レジスタ、３４２…
…命令デコーダ、３４３……プログラムカウン
タ、３４５……論理演算回路、３４９……一時記
憶回路、３５１……タイミング制御回路。

Claims

【特許請求の範囲】

１ドアを駆動する駆動装置を含むドア開閉装置
と、ドア開閉操作を指令する指令手段と、ドア開
閉装置の各種状態を検知する状態検知手段と、前
記指令手段からのドア操作指令信号及び前記状態
検知手段からの各種状態検知信号を入力し、前記
ドア開閉装置を制御するドア開閉制御回路とを備
え、前記ドア開閉制御回路は前記状態検知手段か
らのオブストラクシヨン検知信号の入力に応じて
閉動作中のドアを所定の間は開動作するように前
記ドア開閉装置を制御するようにしたドア開閉制
御装置において、前記ドア開閉制御回路に、前記
ドア開閉装置が前記状態検知手段からのオブスト
ラクシヨン検知信号の入力に応じてドアを開動作
中であるときには前記オブストラクシヨン検知信
号がなくなつても前記指令手段からのドア操作指
令信号を無効にする操作指令無効手段を設けたこ
とを特徴とするドア開閉制御装置。