JPH02250788A - 部品把持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は部品の搬送用マニピュレータに装着して用いる
部品把持装置であって、貫通穴を有する部品を把持して
搬送し、対応する軸にはめ合わせる用途に適した部品把
持装置に関するものである。

〔従来の技術〕

貫通穴を有する部品（以後穴部品と称す。）を対応する
軸を有する部品（以後軸部品と小す。）に組付ける作業
は家電品などの組立工程において最も多い作業の一つで
ある。この作業においては穴を軸に対して位置決めする
ことが重要であるため、搬送用マニピュレータなどを用
いる場合の把持装置としては、穴部品の穴の内面に爪を
押し当てて把持する形式のものが多い。穴部品の外形側
面をつまんで把持するよりも穴の位置決めを容易かつ高
精度に行ない得るためである。この種の装置として例え
ば特開昭５１−５５５６３号公報。

特開昭５１−２３９５４号公報、特開昭５１−４３５６
１号公報など種々の構造のものが考案されているが、穴
内面押し当て用爪の開閉のために少なくとも一自由度の
駆動系を備えていた。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記従来技術では把持装置用に駆動系が必要であるため
、構造が複雑２重い、高価という問題があった。

本発明の目的は、構造が簡単で、軽量、安価な穴部品用
の把持装置を提供することである。このために搬送用マ
ニピュレータの上下動作を利用して穴部量の把持及び開
放（軸部品の組付）を行ない、把持装置用の駆動系を必
要としない把持装置を提供することを目的とした。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成するために、開閉方向に弾性を有しかつ
外周にテーパを施した爪を有するコレットとこのコレッ
トを上下方向動作が可能なように弾性支持するベースと
ベースに固定したスリーブとより構成した。さらにコレ
ットの爪の下面とスリーブの下面との位置関係を、コレ
ットが下降端にあるときは前者が下に、コレットが上昇
端にあるとき前者が上になるように規定した。

〔作用〕 コレットの爪のテーパが穴部量の上側エツジに接した状
態から把持装置全体を搬送用マニピュレータの下降動作
によって下降させると、コレットの爪がテーパ部からの
反力によって内側に閉じるため、穴の中に爪を挿入する
ことができる。しかる後、把持装置を上昇させると爪が
外側に曲がろうとする弾性によって、穴部量が把持され
る。

一方、穴部量を把持した状態で穴と軸を水平面内で位置
決めし、しかる後下降させると、軸の上端面と爪の下面
が当接し、この状態より更に下降をつづけるとコレット
が上側へ逃げ２代わりにスリーブがその下面で部品を押
し下げるため１部品の開放すなわち軸への組付けが可能
となる。

〔実施例〕

本発明の一実施例を第１図〜第３図により説明する。

先ず第１図（ａ）、（ｂ）により構成を説明する。

第１図（ａ）に示すように把持装置２は、水平面内及び
鉛直方向動作可能な自由度を持ってマニピュレータ１に
装着されている。第１図（ｂ）は把持装置２の断面を示
す。テーパ３を有し弾性的に開閉可能な爪４を先端に有
するコレット５は、ベース６に上下方向に摺動可能かっ
ばね７により下方に付勢されて保持されている。ピン８
は抜は止めである。スリーブ９はベース６に固着されて
いる。コレット５が摺動下降端にあるときは爪４の下面
１０の方がスリーブ９の下面１１よりも下にあり、コレ
ット５が摺動上昇端にあるときは爪４の下面１０の方が
スリーブ９の下面１１よりも上になるように、コレット
５の摺動距離が設定されている。

次に第２図（ａ）、（ｂ）、（Ｑ）により把持動作を説
明する。

穴部量１２の穴１３と爪４の中心を水平面内で一致させ
た状態で把持装置を下降させる。（第２図（ａ））爪４
のテーパ３が穴１３のエツジに接触すると、爪４は内側
に作用する反力を受け、爪４が閉じる。この状態で更に
下降を続け、爪４を穴１３の中に挿入させる。（第２図
（ｂ））次に把持装置を上昇させると、爪４が外側に戻
ろうとする弾性力により穴部量１２が把持される。（第
７図（Ｃ）） 次に第３図（ａ）、（ｂ）により組付は動作を説明する
。

穴部量１２の穴１３と軸部品１４の軸１５の中心を水平
面内で一致させた状態で把持状態を下降させる。（第３
図（ａ）爪４の下面１０が軸１５の上面１６に当接した
後、更に下降を続けるとコレット５が上昇して爪４が穴
１３から抜けるとともに、スリーブ９の下面１１が穴部
量１２を押し下げるため、穴部量１２が軸部品１４に組
付けられる。

（第３図（ｂ）） 〔発明の効果〕 本発明によれば、穴部量の把持及び組付けを行なう把持
装置に把持のための駆動系を必要としないため、構造が
簡単で、軽量、安価な把持装置を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図（ａ）、（ｂ）は本発明の一実施例の構成図、第
２図（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は把持動作の説明図、第３
図（ａ） 四回である。 １・・・マニピュレータ。 ２・・・部品把持装置。 ４・・・爪。 ５・・・コレット。 ９・・・スリーブ。 （ｂ） は組付動作の説 〜 （ｂ） 革３ （ｂ）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　水平面内及び鉛直方向に動作可能な自由度を持つ部品
   搬送用マニピュレータに装着する部品把持装置であって
   、円筒または円柱形状の軸部の先端に軸部の半径方向に
   弾性変形可能で外周部にテーパを持った少なくとも一対
   の対向する爪を有するコレットと、該コレットを爪を下
   にして鉛直方向に摺動可能かつ弾性的に下方に付勢して
   保持するベースと、該ベースに固着されたスリーブより
   成り、該コレットの爪先端下面と、該スリーブの下面と
   の位置関係が、該コレットが摺動下降端にあるときは前
   者が下に、該コレットが摺動上昇端にあるときは前者が
   上になるようにしたことを特徴とする部品把持装置。