JPH0537486U - ワークハンドリング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 部分的に山形の隆起部を有するワークを、こ
れを相対位置ずれがあっても確実にチャックし、また、
外部にチャックしたワークを確実に供給する装置。 【構成】 上下動を含むワーク移送動作をする略水平な
駆動板（７）の下方に所定間隔で平行に揺動板（５）を
複数の弾性連結部材（６）で水平方向相対移動可能に連
結し、揺動板（５）に開閉式のチャックハンド（４）を
取付ける。チャックハンド（４）は両端に内側に向けて
一対の真空式吸着パッド（３）を有する。弾性連結部材
（６）は、複数本のゴムの上下端を連結したもので、駆
動板（７）と揺動板（５）の間隔を一定に規制して両者
を横に移動可能とする。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、部分的に山形の隆起部を有するプレート状ワークのハンドリング装 置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

自動車のボディに、触媒コンバータなどの発熱体からの放熱を遮断する目的で 組付けられるヒートインシュレータは、前記発熱体が入る程度の山形の隆起部を 部分的に有するプレート状の金属板である。自動車ボディの組立工程でヒートイ ンシュレータは、パレットなどに複数枚が段積みされて保管や運搬され、最上段 のものからハンドリング装置で１枚ずつ分離されてトレーなどに位置決め供給さ れ、自動車のボディに組立に供せられる。

【０００３】 上記ヒートインシュレータのようなワークのハンドリング装置の一例を図７及 び図８に示すと、このワークハンドリング装置（30）は、パレット（20）に段積 みされたワーク（１）を、最上段のものから１枚ずつチャックして分離する。同 図に示されるワーク（１）は鉄板製で、その長さ方向に台形の隆起部（２）を有 し、複数枚が隆起部（２）を重ねて上下に段積みされる。ワークハンドリング装 置（30）は、パレット（20）の上方で上下動する略水平な駆動板（31）と、これ に支持された開閉式のチャックハンド（４）と、チャックハンド（４）の両端に 内側に向けて取付けた一対の真空式吸着パッド（３）を備える。駆動板（31）は 、昇降ロッド（32）やガイドロッド（33）に支持されて上下動し、この上下動に 連動してチャックハンド（４）が開閉動する。吸着パッド（３）は、外部の真空 系（図示せず）に配管（34）で連結されている。

【０００４】 パレット（20）に段積みされたワーク（１）の分離は、次のように行われる。 チャックハンド（４）が開いた状態で駆動板（31）が下降し、最上段のワーク（ １）の隆起部（２）の両側に一対の吸着パッド（３）が位置すると、下降が停止 する。この位置でチャックハンド（４）が閉じて、一対の吸着パッド（３）がワ ーク（１）の隆起部（２）の両側壁外面を真空吸着する。次に、図９に示すよう に、チャックハンド（４）が開いて隆起部（２）の両側壁を少し開き、隆起部（ ２）と一段下のワーク（１）の隆起部（２）との喰い付きを解いてから、駆動板 （31）が上昇して最上段のワーク（１）を下段のワーク（１）から分離する。な お、最上段のワーク（１）の隆起部（２）を吸着パッド（３）で吸着したまま、 チャックハンド（４）を開かずに上昇させると、隆起部（２）と一段下のワーク （１）の隆起部（２）との喰い付きで一段下のワーク（１）も分離される、いわ ゆるワーク２枚取りの分離ミスが生じることがある。この分離ミスを防止するた め最上段のワーク（１）の分離時に、その隆起部（２）を吸着パッド（３）で吸 着して開くようにしている。

【０００５】

【考案が解決しようとする課題】

図１０に示すように、ワーク（１）の多数枚をパレット（20）などの上に段積 みすると、上段になるほど横に傾き、最上段のワーク（１）のパレット（20）上 での位置が横にずれていく。この位置ずれは、特にワーク（１）の幅方向（図面 Ｗ方向）で生じ、段積み枚数が多くなって最上段のワーク（１）のＷ方向での位 置ずれ量が大きくなると、パレット（20）の定位置上方で上下動するワークハン ドリング装置（30）とワーク（１）の相対位置のずれ量が許容値を超えて、ワー クハンドリング装置（30）で最上段ワーク（１）を正常に、確実にチャックする ことができなくなる不具合があった。

【０００６】 かかる不具合の解決手段として、パレット（20）上にワーク（１）の４辺の端 に当る位置規制板を設置して、ワーク（１）の傾きを防止することが考えられる 。図８の鎖線に示すように、パレット（20）上にワーク（１）の長さ方向（図面 Ｌ方向）の両端に位置規制板（35）を設置して、段積みされるワーク（１）のＬ 方向の傾きを規制することは可能である。しかし、上記したようにワークハンド リング装置（30）で最上段のワーク（１）を、その隆起部（２）を開いて分離す る場合、ワーク（１）が開くＷ方向に位置規制板を設置することは、この位置規 制板がワーク分離の邪魔をするのでできず、上記不具合が解決されないでいる。

【０００７】 それ故に本考案の目的とするところは、段積みされたワークに多少の位置ずれ があっても、これを問題とせずにワークをチャックし、またチャックしたワーク の供給先に位置ずれがあっても、これを問題とせずにワークを供給する、自在性 に優れたワークハンドリング装置を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】

本考案は、部分的に山形の隆起部を有するプレート状ワークの前記隆起部外面 を、開閉式チャックハンドの両端に支持された吸着パッドで吸着し、チャックハ ンドを開いてワークの隆起部を開かせた状態でワークを保持する装置であって、 前記チャックハンドを下面に支持する略水平な揺動板と、揺動板の上面に所定間 隔で略平行に対向し、揺動板を支持して上下動を含むワーク移送動作をさせる駆 動板と、駆動板と揺動板の間の複数箇所に設置され、駆動板と揺動板の間隔を一 定に保持して駆動板に対して揺動板を略水平な全方向に揺動可能に連結する弾性 連結部材とを具備した構成にすることで、上記目的を達成する。

【０００９】

【作用】

例えばワークハンドリング装置で段積みされたワークの最上段の１枚をチャッ クして分離する場合、最上段のワークが位置ずれして、これをワークハンドリン グ装置のチャックハンドの吸着パッドでチャックしようとすると、ワークの位置 ずれ量に応じてチャックハンドを支持する揺動板が駆動板に対して横移動し、チ ャックハンドがワークの位置ずれ方向に追従移動して、ワークとの相対位置関係 を正常にしてワークをチャックする。ワークハンドリング装置が最上段のワーク を分離すると、揺動板は弾性連結部材の復元でもって、駆動板と対向する正常な 位置に自己復帰する。

【００１０】 また、ワークハンドリング装置でチャックされたワークを、例えばワーク組付 工程のトレーに位置決め供給するような場合で、ハンドリング装置に対してトレ ーが位置ずれしている場合でも、トレーの位置ずれ方向に揺動板が横移動して、 トレーへのワーク位置決め供給が正常に行われる。

【００１１】

【実施例】

以下、一実施例について、図１乃至図６を参照して説明すると、この実施例は 上記ワーク（１）のワークハンドリング装置（８）である。なお、図１乃至図３ はパレット（20）に段積みされたワーク（１）をワークハンドリング装置（８） で分離する例が、図４はワークハンドリング装置（８）でチャックしたワーク（ １）をトレー（21）に供給する例が示してある。

【００１２】 ワークハンドリング装置（８）の図７に示す従来装置と同一、又は相当部分に は同一符号を付して、説明は省略する。本考案におけるワークハンドリング装置 （８）は、上下動を含むワーク移送動作をする略水平な駆動板（７）の下方に所 定間隔で平行に揺動板（５）を複数の弾性連結部材（６）で連結し、揺動板（５ ）に開閉式のチャックハンド（４）を取付けた構造である。チャックハンド（４ ）は両端に内側に向けて一対の真空式吸着パッド（３）を有する。駆動板（７） と揺動板（５）は、例えば矩形の平板で、各々の４隅の対向面が弾性連結部材（ ６）で連結される。

【００１３】 弾性連結部材（６）の具体例を図５の（イ）と（ロ）に示すと、これはバンド ー化学株式会社のＲＣＣデバイスの商品名で知られているもので、上下で平行に 対向する金属プレート（10）（11）を９０゜間隔で３本のゴム棒（12）と１本の 金属ピンのストッパー（13）で連結した構造である。ストッパー（13）は上下端 にフランジ（14）を一体に有し、この上下端部が上下の金属プレート（10）（11 ）に形成された段付穴（15）に遊嵌される。穴（15）の内径はストッパー（13） の外径より大きく、穴（）の外面側に設けた段部（16）にストッパー（13）のフ ランジ（14）が係止されて、ストッパー（13）は穴（15）に横方向可動に嵌挿さ れる。３本のゴム棒（12）は同一長さで、上下の金属プレート（10）（11）を押 圧し、この弾力で上下の金属プレート（10）（11）の間隔がストッパー（13）の 長さで規制される。上下の金属プレート（10）（11）に横から反対方向に外力を 付勢すると、その外力付勢方向にゴム棒（12）が傾いて金属プレート（10）（11 ）が反対方向に平行移動し、外力付勢を止めるとゴム棒（12）の復元力で金属プ レート（10）（11）は元の対向位置に戻る。上部の金属プレート（10）が駆動板 （７）の下面に固定され、下部の金属プレート（11）が揺動板（５）の上面に固 定される。

【００１４】 図１及び図２に示すワークハンドリング装置（８）は、パレット（20）に段積 みされたワーク（１）の最上段のものから１枚ずつチャックして分離する。その ワーク分離動作は、基本的には図７の従来装置と同じである。例えばチャックハ ンド（４）が開いた状態で駆動板（７）が下降して、チャックハンド（４）が閉 じ、吸着パッド（３）が最上段のワーク（１）の隆起部（２）をチャックする。 次にチャックハンド（４）が開いて隆起部（２）の両側壁を少し開き、駆動板（ ７）が上昇して最上段のワーク（１）を下段のワーク（１）から分離する。

【００１５】 パレット（20）上で段積みされたワーク（１）に傾きが無く、最上段のワーク （１）とワークハンドリング装置（８）の相対位置にずれが無い場合、上記分離 動作時に駆動板（７）に対して揺動板（５）が横に揺動することはほとんどなく 、ワーク分離は連続して正常に続行される。図１に示すように、段積みされたワ ーク（１）がその幅方向のＷ方向に傾き、図３（イ）に示すように最上段のワー ク（１）とワークハンドリング装置（８）のチャックハンド（４）のセンターが ＤだけＷ方向にずれている場合、最上段のワーク（１）は次のようにチャックさ れる。駆動板（７）を下降させ、チャックハンド（４）の吸着パッド（３）を最 上段のワーク（１）の隆起部（２）の側方に位置させて、チャックハンド（４） を閉じると、ワーク（１）の位置ずれ方向に在る一方の吸着パッド（３）が先に 隆起部（２）に当る。この当接で生じる応力で弾性連結部材（６）が横変形して 、チャックハンド（４）と揺動板（５）が駆動板（７）に対してワーク位置ずれ 方向に移動し、上記位置ずれ量Ｄだけ移動した時点でワーク（１）とチャックハ ンド（４）のセンターが一致して、図３（ロ）に示すように、ワーク（１）がチ ャックハンド（４）で正常な姿勢でチャックされる。チャックハンド（４）がワ ーク（１）をチャックして開くと、駆動板（７）が上昇してワーク分離が行われ る。このようにワークハンドリング装置（８）は、ワーク（１）が多少位置ずれ していても、位置ずれに追従動作をしてワーク（１）を確実にチャックし、これ を下段のワーク（１）から分離する。最上段のワーク（１）が下段のワーク（１ ）から離れると、チャックハンド（４）に作用していた外力が無くなり、したが って図１に示すように、弾性連結部材（６）の復元力で揺動板（５）が駆動板（ ７）の真下の所定位置に自動復帰する。

【００１６】 図４でワークハンドリング装置（８）でワーク（１）を、所定位置に在るトレ ー（21）に位置決め供給する動作を説明する。なお、ワーク（１）は図６に示す ように、隆起部（２）を除く平坦部に位置決め用の丸穴（17）を有し、これに対 応させてトレー（21）上にワーク位置決め用のピン（22）が突設されているもの とする。

【００１７】 トレー（21）の真上からワーク（１）をチャックしたワークハンドリング装置 （８）の駆動板（７）が下降して、ワーク（１）の丸穴（17）にトレー（21）の ピン（22）を挿入してワーク位置決め供給が行われる。このとき、トレー（21） とチャックハンド（４）のセンターが一致していると、丸穴（17）にピン（22） がスムーズに挿入され、正確なワーク供給が行われる。また、トレー（21）とチ ャックハンド（４）のセンターが横にずれている場合、例えば図４（イ）のよう にＷ方向にｄだけ位置ずれしていると、丸穴（17）のエッジにピン（22）の尖っ た先端部が当接することで生じる応力で、図４（ロ）に示すように弾性連結部材 （６）が横に変形して、チャックハンド（４）と揺動板（５）が駆動板（７）に 対してワーク位置ずれ方向に移動する。つまり、ワーク（１）とトレー（21）が 相対位置ずれしていても、ワーク（１）がトレー（21）に追従移動して、丸穴（ 17）にピン（22）がスムーズに挿入されることになり、ワーク位置決め供給が無 理無く確実に行われる。

【００１８】

【考案の効果】

本考案によれば、ワークをチャックするチャックハンドとこれを支持する揺動 板を、ハンドリング装置本体である駆動板に弾性連結部材を介して横に揺動可能 に連結したので、ワークとチャックハンドの間に相対位置ずれがあっても、この 位置ずれを吸収するようにチャックハンドがワークに対して追従揺動して、ワー クを常に正常な相対位置関係で確実にチャックし、また、チャックハンドでチャ ックしたワークを外部のトレーなどに位置決め供給する場合においても、ワーク を外部の供給箇所に追従移動させて正常な相対位置関係で確実に供給する。した がって、ワーク分離や供給を高信頼度で行う、実用価値の高いワークハンドリン グ装置が提供できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の一実施例を示すワークチャック時の正
面図

【図２】図１装置の側面図

【図３】図１装置のワークチャック動作を説明する図
で、（イ）はチャック前の正面図、（ロ）はチャック直
後の正面図

【図４】図１装置の用途変更例を示す図で、（イ）はワ
ーク供給前の正面図、（ロ）はワーク供給後の正面図

【図５】図１装置における弾性連結部材を説明する図
で、（イ）は斜視図、（ロ）は部分拡大断面図

【図６】ワークの斜視図

【図７】従来のワークハンドリング装置の正面図

【図８】図７装置の側面図

【図９】図８装置のワークチャック時の正面図

【図１０】段積みされたワークの正面図

【符号の説明】

１ ワーク ２ 隆起部 ３ 吸着パッド ４ チャックハンド ５ 揺動板 ６ 弾性連結部材 ７ 駆動板

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 部分的に山形の隆起部を有するプレート
   状ワークの前記隆起部外面を、開閉式チャックハンドの
   両端に支持された吸着パッドで吸着し、チャックハンド
   を開いてワークの隆起部を開かせた状態でワークを保持
   する装置であって、 前記チャックハンドを下面に支持する略水平な揺動板
   と、 揺動板の上面に所定間隔で略平行に対向し、揺動板を支
   持して上下動を含むワーク移送動作をさせる駆動板と、 駆動板と揺動板の間の複数箇所に設置され、駆動板と揺
   動板の間隔を一定に保持し、駆動板に対して揺動板を略
   水平な全方向に揺動可能に連結する弾性連結部材とを具
   備したことを特徴とするワークハンドリング装置。