JPH02253116A - 車間距離検出装置 - Google Patents
車間距離検出装置Info
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- JPH02253116A JPH02253116A JP1075726A JP7572689A JPH02253116A JP H02253116 A JPH02253116 A JP H02253116A JP 1075726 A JP1075726 A JP 1075726A JP 7572689 A JP7572689 A JP 7572689A JP H02253116 A JPH02253116 A JP H02253116A
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C3/00—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders
- G01C3/10—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders using a parallactic triangle with variable angles and a base of fixed length in the observation station, e.g. in the instrument
- G01C3/18—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders using a parallactic triangle with variable angles and a base of fixed length in the observation station, e.g. in the instrument with one observation point at each end of the base
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C3/00—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders
- G01C3/02—Details
- G01C3/06—Use of electric means to obtain final indication
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、自動的に投光器と受光器を回転させて先行
車両のリフレクタに照準を合わせて特定のコードを持つ
パルス光と投光を先行車両に投射し、かつ受光して、光
学系の投射角度を計測することにより、車間距離と車両
軸の角度を検出するようにした車間距離検出装置に関す
るものである。
車両のリフレクタに照準を合わせて特定のコードを持つ
パルス光と投光を先行車両に投射し、かつ受光して、光
学系の投射角度を計測することにより、車間距離と車両
軸の角度を検出するようにした車間距離検出装置に関す
るものである。
従来、投光器と受光器とを一定の基線長隔てて配置し、
投光器からパルス光を被測定物に向け゛ζ投射し、受光
器を回転させて受光器が反射光を検出したときの受光器
の角度を検出することにより、被測定物までの距離を検
出する能動形測距装置は知られており、カメラの自動焦
点距離調節系などに利用されている。
投光器からパルス光を被測定物に向け゛ζ投射し、受光
器を回転させて受光器が反射光を検出したときの受光器
の角度を検出することにより、被測定物までの距離を検
出する能動形測距装置は知られており、カメラの自動焦
点距離調節系などに利用されている。
その原理を第６図に示す。
この第６回において、１１は赤外ＬＥＤ （発光ダイオ
ード）などの発光素子、９は投光レンズであり、これら
により、投光器を構成している。
ード）などの発光素子、９は投光レンズであり、これら
により、投光器を構成している。
また、１２はホトダイオードあるいはＰＳＤ（Ｐｏｓｉ
ｔｉｏｎ ５ｅｎｓｉｔｉｖｅ Ｄｅｖｉｃｅ）などの
光電変換素子、１０は受光レンズであり、これらにより
受光器を構成し−ごいる。
ｔｉｏｎ ５ｅｎｓｉｔｉｖｅ Ｄｅｖｉｃｅ）などの
光電変換素子、１０は受光レンズであり、これらにより
受光器を構成し−ごいる。
Ｉ９は被測定物、Ｄが予め定まっている基線長ごあり、
Ｌが被測定物】９までの距離である。ごこｅ、Ｌは、Ｌ
＝ Ｄ ＊−〇、とし−（求めることがときる。
Ｌが被測定物】９までの距離である。ごこｅ、Ｌは、Ｌ
＝ Ｄ ＊−〇、とし−（求めることがときる。
次に動作について説明する。発光素子ＩＪから発生した
投照光は投光レンズ９で集光され、被測定物１９に照射
され、この被測定物１９からの反射光は、受光レンズ１
０で集光されて、光電変換素子１２に受光され、被測定
物１９までの距離りかＬ−Ｄｌ、、ｌθとして求められ
る。
投照光は投光レンズ９で集光され、被測定物１９に照射
され、この被測定物１９からの反射光は、受光レンズ１
０で集光されて、光電変換素子１２に受光され、被測定
物１９までの距離りかＬ−Ｄｌ、、ｌθとして求められ
る。
従来の測距装置は以上のように構成されているので、投
光器の光軸」二に被測定物１９がなければなら３”、た
とえば、カメラの場合は、行為者自身がカメラを移動さ
せるごとによって実現可能であるカベ車両運転中に運転
者かいらいら投光器の光軸上６．二先行車両がくるよう
投光器の位置を調節するごとになれば、運転者の負担が
大きく、安全運行の妨げＣ，二なる。
光器の光軸」二に被測定物１９がなければなら３”、た
とえば、カメラの場合は、行為者自身がカメラを移動さ
せるごとによって実現可能であるカベ車両運転中に運転
者かいらいら投光器の光軸上６．二先行車両がくるよう
投光器の位置を調節するごとになれば、運転者の負担が
大きく、安全運行の妨げＣ，二なる。
これに対し、投光器を固定した場合、先行車両と自車両
の車両軸の変化が相関的でない自動車用車間距離検出装
置６．二おいては、距離の検出が困難であり、その信頼
性も極端に低下する。
の車両軸の変化が相関的でない自動車用車間距離検出装
置６．二おいては、距離の検出が困難であり、その信頼
性も極端に低下する。
この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、先行車両と自車両の車両軸の角度による影響
をなくし、常に先行車両と自車両間の距離および先行車
両と自車両間の車両軸の角度を検出−ｊる車間距離検出
装置を得ることを目的とする。
たもので、先行車両と自車両の車両軸の角度による影響
をなくし、常に先行車両と自車両間の距離および先行車
両と自車両間の車両軸の角度を検出−ｊる車間距離検出
装置を得ることを目的とする。
この発明に係る車間距離検出装置は、特定コードを持つ
パルス光を先行車両に投射する投光器とこの先行車両か
らの反射パルス光を受光する受光器との光軸がほぼ同軸
上にあるとみなせるように近接しご設置された１対の光
学系およびこの１対の光学系の投光器の投射角を調整す
る駆動系とご構成され所定距離隔てて配置された１対の
駆動光学系と、１対の駆動光学系の回転駆動制御を行い
、受光器の反射パルス光の受光器に各光学系のパルス光
の投射角度を検出して先行車両と自車両間の距離と先行
車両と自車両間の車両軸の角度を検出ｊる中央処理装置
とを設けたものである。
パルス光を先行車両に投射する投光器とこの先行車両か
らの反射パルス光を受光する受光器との光軸がほぼ同軸
上にあるとみなせるように近接しご設置された１対の光
学系およびこの１対の光学系の投光器の投射角を調整す
る駆動系とご構成され所定距離隔てて配置された１対の
駆動光学系と、１対の駆動光学系の回転駆動制御を行い
、受光器の反射パルス光の受光器に各光学系のパルス光
の投射角度を検出して先行車両と自車両間の距離と先行
車両と自車両間の車両軸の角度を検出ｊる中央処理装置
とを設けたものである。
この発明における中央処理装置により、１対の駆動光学
系の駆動系を駆動して光学系を回転させ、１対の光学系
の光軸と先行車両とを自動的に合わせ、投光器から先行
車両に特定コードを持つ投射パルス光を投射させ、先行
車両からの反射パルス光を受光器ご受光すると同時に、
中央処理装置ご光学系の投射角度を計測することにより
、先行車両と自車両間の距離と同時に先行車両と自車両
間の車両軸の角度も計測して、自車両の進行力量のどの
位置に先行車両かあるかを知る。
系の駆動系を駆動して光学系を回転させ、１対の光学系
の光軸と先行車両とを自動的に合わせ、投光器から先行
車両に特定コードを持つ投射パルス光を投射させ、先行
車両からの反射パルス光を受光器ご受光すると同時に、
中央処理装置ご光学系の投射角度を計測することにより
、先行車両と自車両間の距離と同時に先行車両と自車両
間の車両軸の角度も計測して、自車両の進行力量のどの
位置に先行車両かあるかを知る。
以下、この発明の車間距離検出装置の実施例を図面に基
づき説明する。第１図は、その一実施例を示ＪゾＵツク
図であり、この第１図において、特定」−１・を１寺−
ノ投射ハルス光が投光器（図示ゼ４ンと、先行４ｊ ４
ｉ両１からの反射パルス光を受光する受光器（図示せず
）を有し、これらの投光器と受光器の光軸がほぼ同一と
みなせる光学系４ａ４ｂはそれぞれ駆動系５ａ、５ｂに
より回転駆動されるようになっている。この光学系４ａ
と駆動系５ ａ 、光学系４１）と駆動系５ｂとにより
、それぞれ駆動光学系６ａ、６ｂを構成している。
づき説明する。第１図は、その一実施例を示ＪゾＵツク
図であり、この第１図において、特定」−１・を１寺−
ノ投射ハルス光が投光器（図示ゼ４ンと、先行４ｊ ４
ｉ両１からの反射パルス光を受光する受光器（図示せず
）を有し、これらの投光器と受光器の光軸がほぼ同一と
みなせる光学系４ａ４ｂはそれぞれ駆動系５ａ、５ｂに
より回転駆動されるようになっている。この光学系４ａ
と駆動系５ ａ 、光学系４１）と駆動系５ｂとにより
、それぞれ駆動光学系６ａ、６ｂを構成している。
この１対の駆動光学系６ａ、６ｂはそれぞれ自車両３の
前面中心から距離り隔てて設置され、中央処理装置１６
（以下ＣＰＵという）と車間距離表示装置１７はイン
クパネル付近に設置され゛（いる。
前面中心から距離り隔てて設置され、中央処理装置１６
（以下ＣＰＵという）と車間距離表示装置１７はイン
クパネル付近に設置され゛（いる。
駆動光学系６ａ、６ｂの光学系４ａ、４．ｂの投光器か
ら先行車両１のリフレクタ２ａおよび２ｂに向けて特定
のパルスコードを持つパルス光か投光され、その反射パ
ルス光を光学系４ａ、４ｂ＋７）受光器により受光した
ときの光学系４．、Ｉ、４ｔ）の光軸と自車両３に対す
る垂線のなず角度φａψｂ 、 ψａ、ψｂをＣＰ
Ｕ ］、、 ６で計測して、先行車両ｌの後面中心Ｒと
自車両３の前面中心Ｏを結ふＩＲＯの距離りを車間距離
とするようになっ゛（いる。
ら先行車両１のリフレクタ２ａおよび２ｂに向けて特定
のパルスコードを持つパルス光か投光され、その反射パ
ルス光を光学系４ａ、４ｂ＋７）受光器により受光した
ときの光学系４．、Ｉ、４ｔ）の光軸と自車両３に対す
る垂線のなず角度φａψｂ 、 ψａ、ψｂをＣＰ
Ｕ ］、、 ６で計測して、先行車両ｌの後面中心Ｒと
自車両３の前面中心Ｏを結ふＩＲＯの距離りを車間距離
とするようになっ゛（いる。
また、線Ｒ○と自車両３に対する垂線のなず角度θを求
める構成としている。
める構成としている。
この実施例では、光学系４ａと４ｂの反射パルス光の混
同を防ぐために、たとえば発光周波数やデユーティ比を
変えるなど、異なるパルスコードを用いているため、反
射パルス光の角度計測はφａ、φｂ、ψａ、ψｂの順位
で行っている。
同を防ぐために、たとえば発光周波数やデユーティ比を
変えるなど、異なるパルスコードを用いているため、反
射パルス光の角度計測はφａ、φｂ、ψａ、ψｂの順位
で行っている。
なお、１８はＣＰ Ｕ １６を初期状態にするリセット
スイッチである。
スイッチである。
次に、動作について、第２図を主体にして述べる。
第２図は、第１図に示した実施例の駆動光学系６ａ、６
ｂのうらのいずれかと、その周辺部の概略図である。
ｂのうらのいずれかと、その周辺部の概略図である。
駆動光学系６ａ、６ｂのいずれも同一構成をなｊもので
あるから、この第２図では駆動光学系およびその内部構
成の各部材の符号はアルファベットｒａＪ、ｒｂＪの添
字を省略して述べる。
あるから、この第２図では駆動光学系およびその内部構
成の各部材の符号はアルファベットｒａＪ、ｒｂＪの添
字を省略して述べる。
この第２図において、一つの光学系４内のＬＥＤｌｌお
よび光電変換素子１２の適用周波数帯は同じものを使用
する。制御回路１５内のタイミング回路２２に同期した
発光回路２０のパルス信号によって、光学系４の投光器
７内にあるＬＥＤＩＩを発光させ、投光レンズ９を介し
゛ζ所定立体角となるよう自車両の進行方向に向かって
パルス光の光線が投射される。
よび光電変換素子１２の適用周波数帯は同じものを使用
する。制御回路１５内のタイミング回路２２に同期した
発光回路２０のパルス信号によって、光学系４の投光器
７内にあるＬＥＤＩＩを発光させ、投光レンズ９を介し
゛ζ所定立体角となるよう自車両の進行方向に向かって
パルス光の光線が投射される。
このとき、投光器７から投射された光線が先行車両１の
リフレクタ２ａもしくは２ｂに反射して、投光器７とほ
ぼ同軸上に配置された受光器８内に入射した場合、その
反射光線は受光レンズ１０によって集光され、その光量
が光電変換素子１２により光電変換される。光電変換素
子１２の出力は受光回路２１において、光Ｍ信号とし゛
Ｃ検出される。
リフレクタ２ａもしくは２ｂに反射して、投光器７とほ
ぼ同軸上に配置された受光器８内に入射した場合、その
反射光線は受光レンズ１０によって集光され、その光量
が光電変換素子１２により光電変換される。光電変換素
子１２の出力は受光回路２１において、光Ｍ信号とし゛
Ｃ検出される。
ＣＰＵ１６は、上記の光量信号と、タイミング回路２２
に同期したパルス信号が入力される判定回路２３におい
て、雑音処理された光量信号を読み取り、光学系４の位
置が最大光量の検出される角度φｎになるよう、駆動回
路２４に対し−でφｎに応じた信号を出力し、この駆動
回路２４Ｇこより駆動系５内のＤＣモータ１３を駆動す
る。
に同期したパルス信号が入力される判定回路２３におい
て、雑音処理された光量信号を読み取り、光学系４の位
置が最大光量の検出される角度φｎになるよう、駆動回
路２４に対し−でφｎに応じた信号を出力し、この駆動
回路２４Ｇこより駆動系５内のＤＣモータ１３を駆動す
る。
モータ位置検出回路２５４こまってポテンショメータ１
４の値φ０を読み取り、φｎとφ０とで定まる補正係数
を用いてＤＣモータ１３の回転位置に対し“ζ、ＤＣモ
ータ１３をフィードハック制御する。
４の値φ０を読み取り、φｎとφ０とで定まる補正係数
を用いてＤＣモータ１３の回転位置に対し“ζ、ＤＣモ
ータ１３をフィードハック制御する。
第１図における反射パルス光の角度φａ、φｂψａ、ψ
ｂは、上記の手段を用い゛ζ駆動光学系６ａ、６ｂにつ
いて、各々最大光量を検出する角度φｎを計測したもの
で、第５図に示した反射光の角度φｎ検出ザブルーチン
のフローチャートにそっζ行われる。次に第５図につい
て説明する。
ｂは、上記の手段を用い゛ζ駆動光学系６ａ、６ｂにつ
いて、各々最大光量を検出する角度φｎを計測したもの
で、第５図に示した反射光の角度φｎ検出ザブルーチン
のフローチャートにそっζ行われる。次に第５図につい
て説明する。
まず、ステップＳ１において、演算の簡易化のため、光
学系４を通る自車両３に対する垂線をＹ軸、自車両の前
面をＸ軸として、次の（１１式により光学系４と自車両
３に対する垂線のなず角度φｎからφｎ１に角度変換す
る。
学系４を通る自車両３に対する垂線をＹ軸、自車両の前
面をＸ軸として、次の（１１式により光学系４と自車両
３に対する垂線のなず角度φｎからφｎ１に角度変換す
る。
なお、この実施例における角度φｎは、装置の電源がＯ
Ｎされた場合と、リセットスイッチ１８がＯＮされた場
合と、反射パルス光が検出されなかった場合に、ＣＰＵ
１６が初期状態とみなして、φｎ＝０°と定義しており
、さらに、ステップＳ１０において、サブルーチン終了
前に角度φｎの値を更新する。
Ｎされた場合と、リセットスイッチ１８がＯＮされた場
合と、反射パルス光が検出されなかった場合に、ＣＰＵ
１６が初期状態とみなして、φｎ＝０°と定義しており
、さらに、ステップＳ１０において、サブルーチン終了
前に角度φｎの値を更新する。
φｎ１−φｎ ＋ ９ Ｑ’ ・・・
（１）ステップＳ２では、ステップＳ１で求めた角度φ
ｎ１と光学系４の機械的に可能である最大移動角度φｍ
、最小移動角度φｌにより、実際に移動させる角度範囲
のφｌｌ１ｉｎ、 φｍａｘ （但しφｍｉｎ＜φｍ
ａｘ）と光量比較値λ。を求める。
（１）ステップＳ２では、ステップＳ１で求めた角度φ
ｎ１と光学系４の機械的に可能である最大移動角度φｍ
、最小移動角度φｌにより、実際に移動させる角度範囲
のφｌｌ１ｉｎ、 φｍａｘ （但しφｍｉｎ＜φｍ
ａｘ）と光量比較値λ。を求める。
たとえば、ＣＰＵ１６が上記の条件により初期状態であ
ると判断した場合に、移動角度範囲φｍｉｎをＯｏ、φ
ｍａｘを１８０°、予め外乱光などのノイズによる判定
回路２３の出力を測定して、その最大値を光量比較値λ
。とじ、そうでない場合は一度は車間距離りの検出サブ
ルーチンを通過していることから、光量比較値λ。は検
出された車間距離りにより予め定められた推定最大光量
値λ１とし、移動角度範囲φｍｉｎおよびφｍａｘを各
々前回勺ブルーチンの終了前に更新されたφｎ１を中心
にして（２）式、（３）式のごとく光学系４の機械的に
可能である最大移動角度φｍおよび最小移動角度ψρの
範囲内にあるよう定める。
ると判断した場合に、移動角度範囲φｍｉｎをＯｏ、φ
ｍａｘを１８０°、予め外乱光などのノイズによる判定
回路２３の出力を測定して、その最大値を光量比較値λ
。とじ、そうでない場合は一度は車間距離りの検出サブ
ルーチンを通過していることから、光量比較値λ。は検
出された車間距離りにより予め定められた推定最大光量
値λ１とし、移動角度範囲φｍｉｎおよびφｍａｘを各
々前回勺ブルーチンの終了前に更新されたφｎ１を中心
にして（２）式、（３）式のごとく光学系４の機械的に
可能である最大移動角度φｍおよび最小移動角度ψρの
範囲内にあるよう定める。
φｍｉｎ＝ｍａｘ （φｌ、φｎ １−１ ＯＮ ＝
１２１φｍａｘ−ｍｉｎ （φｍ、φｎ １ ＋ １
ＯＮ −（３）ステップＳ３では、モータの目標角度
φをステップＳ２で求めたφｍｉｎからはじめて予め定
まっごいる移動角度Δφず−ノ増やす。
１２１φｍａｘ−ｍｉｎ （φｍ、φｎ １ ＋ １
ＯＮ −（３）ステップＳ３では、モータの目標角度
φをステップＳ２で求めたφｍｉｎからはじめて予め定
まっごいる移動角度Δφず−ノ増やす。
ステップＳ４では、既に上述したようにし゛Ｃ１ＤＣモ
ータ１３の位置がステップＳ３で確定した目標角度φと
なるようツイードハック制御する。
ータ１３の位置がステップＳ３で確定した目標角度φと
なるようツイードハック制御する。
ステップＳ５では、このときに計測した光量λ＝ｒ（φ
）を角度φと対応させて、ずなわら（φ。
）を角度φと対応させて、ずなわら（φ。
λ）を１対のデータとしてメモリに格納する。
なお、ｇはメモリに格納された角度φのときの光量λか
ら角度φへの対応を表し、ｒはｇと逆に角度φから光量
λへの対応を表す。
ら角度φへの対応を表し、ｒはｇと逆に角度φから光量
λへの対応を表す。
ステップＳ６では、角度φと最大移動角度φｍａχを比
較する。φ−くφｍａｘならば、ステップＳ３へ戻る。
較する。φ−くφｍａｘならば、ステップＳ３へ戻る。
φ〉φｍａｘならばステップＳ７へ進む。
ステップＳ７では、φｍｉｎからφｍａｘまでの光量値
の最大値λを求める。
の最大値λを求める。
ステップＳ８では、ステップＳ１にて所定の条件により
定めた光量比較値λ。と最大光量値λを比較する。λく
λ。ならば、検出した光量値の有効性がないと判断して
、ステップＳｌｉへ進み、λ〉−λ。ならば、検出した
光量値の有効性があると判断してステップＳ９へ進む。
定めた光量比較値λ。と最大光量値λを比較する。λく
λ。ならば、検出した光量値の有効性がないと判断して
、ステップＳｌｉへ進み、λ〉−λ。ならば、検出した
光量値の有効性があると判断してステップＳ９へ進む。
ステップＳ９では、ステップＳ５でメモリに格納された
角度と光量のデータより、最大光量値λに対応する角度
ψ−ｇ（λ）を求め−Ｃ１φ−φｎ ｉとし、モータ位
置が目標角度φとなるようソイードハック制御する。
角度と光量のデータより、最大光量値λに対応する角度
ψ−ｇ（λ）を求め−Ｃ１φ−φｎ ｉとし、モータ位
置が目標角度φとなるようソイードハック制御する。
ステップ３１０では、光学系４を通る自車両３Ｇこ対す
る垂線をＹ軸、自車両の前面をＸ軸とした場合の角度φ
ｎ１を、ステップＳ１と同様に（１）式により光学系４
と自車両３に対する垂線のなず角度φｎに角度変換して
処理を終了する。
る垂線をＹ軸、自車両の前面をＸ軸とした場合の角度φ
ｎ１を、ステップＳ１と同様に（１）式により光学系４
と自車両３に対する垂線のなず角度φｎに角度変換して
処理を終了する。
ステップ３１１は、光学系４の機械的に可能である最大
移動角度φｍとステップＳｌ＆こζ求めたφｍａにと等
しいか、あるいはφｌとφｍｉｎが等しい場合は、ステ
ップＳ１３へ進み、反射光の検出不能として検出不能フ
ラグをＯＮＬ、て処理を終了する。そうでない場合は３
１２へ進む。
移動角度φｍとステップＳｌ＆こζ求めたφｍａにと等
しいか、あるいはφｌとφｍｉｎが等しい場合は、ステ
ップＳ１３へ進み、反射光の検出不能として検出不能フ
ラグをＯＮＬ、て処理を終了する。そうでない場合は３
１２へ進む。
ステップＳ１２では、φｍｉｎ、 φｍａｘに応した
光量値を各々λｍｉｎ＝ｇ（φｍ＋ｎ） ＋λｍａｘ＝
ｇ（φｍａｘ）とおいて、φｎｌを（４）式により求め
、ステップＳ２へ戻る。
光量値を各々λｍｉｎ＝ｇ（φｍ＋ｎ） ＋λｍａｘ＝
ｇ（φｍａｘ）とおいて、φｎｌを（４）式により求め
、ステップＳ２へ戻る。
ψ−ｆ （ｍａｘ （λｍｉｎ、λｍａｘ’ｊ ）＋
１０° ・・・（４）以上の手順により反射パルス光の
角度φｎを検出するごとができる。
１０° ・・・（４）以上の手順により反射パルス光の
角度φｎを検出するごとができる。
次に、上記実施例におい゛ζ第１図の反射光を受光した
ときからの光学系４ａ、４ｂと自車両３に対する垂線の
なず角度φａ、φｂ、ψａ、ψｂを上記の手順により検
出した後に、先行車両ｌの後面中心Ｒと自車両３の前面
中心Ｏを結ぶ線ＲＯの距離りと、線ＲＯと自車両３に対
する垂線のなず角度θを求める方法を、第３図の車間距
離り検出タブルーチンのフローチャートに基づいて説明
する。
ときからの光学系４ａ、４ｂと自車両３に対する垂線の
なず角度φａ、φｂ、ψａ、ψｂを上記の手順により検
出した後に、先行車両ｌの後面中心Ｒと自車両３の前面
中心Ｏを結ぶ線ＲＯの距離りと、線ＲＯと自車両３に対
する垂線のなず角度θを求める方法を、第３図の車間距
離り検出タブルーチンのフローチャートに基づいて説明
する。
まず、ステップ３２１において、光学系４ａを動かして
反射パルス光を検出したときの光学系４ａと自車両３に
対する垂線のなず角度φａ、φｂを求め、ステップＳ２
２では、同様の手順により光学系４ｂを動かして、反射
光を検出したときの光学系４ｂと自車両３６：二対場る
垂線のなず角度ψａψｂを求める。
反射パルス光を検出したときの光学系４ａと自車両３に
対する垂線のなず角度φａ、φｂを求め、ステップＳ２
２では、同様の手順により光学系４ｂを動かして、反射
光を検出したときの光学系４ｂと自車両３６：二対場る
垂線のなず角度ψａψｂを求める。
ステップ３２３では、検出不能フラグがＯＮされている
かどうかを判定する。もし、検出不能フラグがＯＮの場
合、車間距離検出不能であると判断してステップ３２６
に進み、車間距離表示装置１７に検出不能であることを
表示して、運転者に知らせるようにする。検出不能フラ
グがＯＦＦの場合、ステップ３２４へ進む。
かどうかを判定する。もし、検出不能フラグがＯＮの場
合、車間距離検出不能であると判断してステップ３２６
に進み、車間距離表示装置１７に検出不能であることを
表示して、運転者に知らせるようにする。検出不能フラ
グがＯＦＦの場合、ステップ３２４へ進む。
このステップ３２４では、ステップ３２１およびＳ２２
にて検出した角度φａ、φｂ、ψａ。
にて検出した角度φａ、φｂ、ψａ。
ψｂを用いて第１図におりるリフレクタ２ａおよび２ｂ
と自車両間の距離ＬａおよびＬｂと、リフレクタ２ａお
よび２１）と車両軸の角度θａおよびθｂを求める。
と自車両間の距離ＬａおよびＬｂと、リフレクタ２ａお
よび２１）と車両軸の角度θａおよびθｂを求める。
第４図はりフレフタ２ａと自車両間の距離Ｌａおよびリ
フレクタ２ａと自車両間の車両軸の角度θａの求め方の
説明図であり、以下、第４図に沿っ−ζ説明する。
フレクタ２ａと自車両間の車両軸の角度θａの求め方の
説明図であり、以下、第４図に沿っ−ζ説明する。
光学系４ａが自車両３に対して垂直にある線ＡＡＩと、
光学系４ａとリフレクタ２ａを結ぶ線ＡＰのなす角度で
ある。
光学系４ａとリフレクタ２ａを結ぶ線ＡＰのなす角度で
ある。
角度φａと同様にして定義される角度ψａとで、三角測
量方式により、以下の（５）式、（６）式が得られ、リ
フレクタ２ａと車両軸の角度θａおよびリフレクタ２ａ
と自車両間の距離Ｌａを求めることができる。
量方式により、以下の（５）式、（６）式が得られ、リ
フレクタ２ａと車両軸の角度θａおよびリフレクタ２ａ
と自車両間の距離Ｌａを求めることができる。
より簡易なシステムにおいては、ごの距離Ｌａ、角度θ
ａを近似的に車間距離および車両軸の角度とみなして利
用することもできる。
ａを近似的に車間距離および車両軸の角度とみなして利
用することもできる。
θａ−（Ｉ７＋Ａφａ十−ψａ＞ ／ ２
−（５１Ｌａ＝Ｄ／（ｃｕｅａ＊（―φａ−―θａ）
）−（６１同様にしζ角度θｂ、距離Ｌｂを求め、次に
ステップ３２５に進む。
−（５１Ｌａ＝Ｄ／（ｃｕｅａ＊（―φａ−―θａ）
）−（６１同様にしζ角度θｂ、距離Ｌｂを求め、次に
ステップ３２５に進む。
ステップＳ２５では、角度θａ、θｂ、距離Ｌａ、Ｌｂ
をもとに、車間距離りおよび車両軸の角度θを求めて処
理を終える。車間距離りおよび車両軸の角度θを求める
ための原理を以下に説明する。
をもとに、車間距離りおよび車両軸の角度θを求めて処
理を終える。車間距離りおよび車両軸の角度θを求める
ための原理を以下に説明する。
第１図において１、三角形ＰＯＱにおいて、余弦定理を
用いて次の（７）式から第１図における線ＰＱの距離Ｌ
ｃと、正弦定理を用いて（８）式から線ＰＱと線ＰＯの
なず角θＣが得られる。
用いて次の（７）式から第１図における線ＰＱの距離Ｌ
ｃと、正弦定理を用いて（８）式から線ＰＱと線ＰＯの
なず角θＣが得られる。
Ｌｃ”＝Ｌａ２＋Ｌｂ”−２＊Ｌａ＊Ｌｂ＊、。
（Ｉｏａ＋θｂｌ） ・・・（７）ＬＣ／ａ
ｉｍ（ｌｏａ＋θｂｌ） −Ｌｂ１０ｍθＣ・・・（８
） さらＯこ線ＰＱの中点をＲとおいて、三角形ＰＲ＋１に
おいて、再び余弦定理を用いて（９）式により線ＲＯの
距離りが得られる。
ｉｍ（ｌｏａ＋θｂｌ） −Ｌｂ１０ｍθＣ・・・（８
） さらＯこ線ＰＱの中点をＲとおいて、三角形ＰＲ＋１に
おいて、再び余弦定理を用いて（９）式により線ＲＯの
距離りが得られる。
Ｌ２−（Ｌ ｃ、 ／ ２） ”＋Ｌ ａ” −（Ｌ
ｃ、／ ２）’ｋＬ”＊Ｑ１６θＣ・・・（９） 一方、自車両３の前面中心から先行車両１におろした垂
線ＯＨの距離をＬｈとして、次の（ｆ［１１式よすＬ
１１がえられ、また、次の（１０式より容易にθを求め
ることができる。
ｃ、／ ２）’ｋＬ”＊Ｑ１６θＣ・・・（９） 一方、自車両３の前面中心から先行車両１におろした垂
線ＯＨの距離をＬｈとして、次の（ｆ［１１式よすＬ
１１がえられ、また、次の（１０式より容易にθを求め
ることができる。
（至）θａ＝ Ｌ ｈ ／ Ｌ ａ・−・（Ｉω（９）
θ−Ｌｈ／Ｌ ・・・００ごの
実施例の車間距離検出装置は上記の原理によって所定の
時間毎に検出された車間距離りと、車両軸の角度θを車
間距離表示装置１７に表示し、予め定めＣある危険車間
距離以下となった場合には、警報音とともに運転者に表
示で知らせる衝突防止システム機能が付加されており、
また、外乱光などにより検出不能となった場合はエラー
表示するごとにしている。
θ−Ｌｈ／Ｌ ・・・００ごの
実施例の車間距離検出装置は上記の原理によって所定の
時間毎に検出された車間距離りと、車両軸の角度θを車
間距離表示装置１７に表示し、予め定めＣある危険車間
距離以下となった場合には、警報音とともに運転者に表
示で知らせる衝突防止システム機能が付加されており、
また、外乱光などにより検出不能となった場合はエラー
表示するごとにしている。
なお、この実施例では、駆動系５内のモータ１２をＤＣ
モータ１３としたが、絶対位置制御のおこなえるもので
あれば、ステンビングモータなど他の種類のものでもよ
いし、また、光学系４ａ４ｂの各々の投光器７のパルス
コードが異なっており、さらに外乱光除去回路があるな
どの処置により互いのパルスコードを混同ｊるおそれが
ないときは、光学系４ａ、４ｂと自車両３に対する垂線
のなす角度の計測順位も、φａ、φｂ、ψａψｂでなく
、任意に選べばよい。
モータ１３としたが、絶対位置制御のおこなえるもので
あれば、ステンビングモータなど他の種類のものでもよ
いし、また、光学系４ａ４ｂの各々の投光器７のパルス
コードが異なっており、さらに外乱光除去回路があるな
どの処置により互いのパルスコードを混同ｊるおそれが
ないときは、光学系４ａ、４ｂと自車両３に対する垂線
のなす角度の計測順位も、φａ、φｂ、ψａψｂでなく
、任意に選べばよい。
また、この発明による車間距離検出装置は、先行車両１
との車両軸の角度θと車間距離りにより自車両３からみ
て先行車両１がどの位置にあるかを知ることができるた
め、先行車両ｌの後を自動的に追尾する自動追尾制御シ
ステムの部品としても利用できる。
との車両軸の角度θと車間距離りにより自車両３からみ
て先行車両１がどの位置にあるかを知ることができるた
め、先行車両ｌの後を自動的に追尾する自動追尾制御シ
ステムの部品としても利用できる。
ざらに、より簡易なシステムにおいζは、第１図におけ
るリフレクタ２ａおよび２ｂと自車両間の距離Ｌａおよ
びＬｂと、リフレクタ２ａおよび２ｂと車両軸の角度θ
ａ！３よびθｂのうら、ＬａとθａあるいばＬｂとθｂ
を求めて、近似的に車間距離および車両軸の角度とみな
して利用することもできる。
るリフレクタ２ａおよび２ｂと自車両間の距離Ｌａおよ
びＬｂと、リフレクタ２ａおよび２ｂと車両軸の角度θ
ａ！３よびθｂのうら、ＬａとθａあるいばＬｂとθｂ
を求めて、近似的に車間距離および車両軸の角度とみな
して利用することもできる。
以上のように、この発明によれば、投光器と受光器がそ
れぞれの光軸がほぼ同軸ＧこあるようＣ，ニした光学系
を駆動系で回転駆動させ、投光器から特定のコードを持
つパルス光を先行車両Ｃ，二投射し、その反射パルス光
を受光器で検出すると同時に先行車両と自車両間の距離
および先行車両と自車両間の車両軸の角度を検出するよ
うに構成したので、自動的に投光器および受光器が回転
し゛（先行車両に照準を合ねゼで特定のコードを持つパ
ルス光を投光および受光することか可能となり、運転者
に負担をかりることなく、光学系の投射角度を計測する
ごとにより、悟転性の高い先行車両と自車両間の距＾１
１および先行車両と自車両間の車両軸の角度を得ること
かできる効果がある。
れぞれの光軸がほぼ同軸ＧこあるようＣ，ニした光学系
を駆動系で回転駆動させ、投光器から特定のコードを持
つパルス光を先行車両Ｃ，二投射し、その反射パルス光
を受光器で検出すると同時に先行車両と自車両間の距離
および先行車両と自車両間の車両軸の角度を検出するよ
うに構成したので、自動的に投光器および受光器が回転
し゛（先行車両に照準を合ねゼで特定のコードを持つパ
ルス光を投光および受光することか可能となり、運転者
に負担をかりることなく、光学系の投射角度を計測する
ごとにより、悟転性の高い先行車両と自車両間の距＾１
１および先行車両と自車両間の車両軸の角度を得ること
かできる効果がある。
第１図はこの発明の一実施例による車間距離検出装置の
ゾロツク図、第２図は同上実施例における駆動光学系と
その周辺部の概略構成を示すゾロツタ図、第３図は同上
実施例による車間距離の検出ザブルーチンを説明するだ
めのソロ−チャート第４図は同一に実施例による先行車
両のリソレクタ２ａと自車両間の距離Ｌａおよびコレク
タ２ａと車両軸の角度θａの求め方の説明図、第５図は
、第２図におりる反射光の角度φｎ検出サシルーチンを
説明するだめのソロ−チャー１−２第６図番よ従来の能
動形測距装置の原理図である。 ｌ・・・先行車両、４．４ａ、４１＋・・・光学系、５
５ａ、５ｂ・・・駆動系、５．５ａ、６ｂ・・・駆動光
学系、７・・・投光器、８・・・受光器、１２・・・光
電変換素子、１５・・・制御回路、１６・・・ＣＰＬＪ
、１７・・・車間距離表示装置。 なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。 代理人 大 岩 増 雄
ゾロツク図、第２図は同上実施例における駆動光学系と
その周辺部の概略構成を示すゾロツタ図、第３図は同上
実施例による車間距離の検出ザブルーチンを説明するだ
めのソロ−チャート第４図は同一に実施例による先行車
両のリソレクタ２ａと自車両間の距離Ｌａおよびコレク
タ２ａと車両軸の角度θａの求め方の説明図、第５図は
、第２図におりる反射光の角度φｎ検出サシルーチンを
説明するだめのソロ−チャー１−２第６図番よ従来の能
動形測距装置の原理図である。 ｌ・・・先行車両、４．４ａ、４１＋・・・光学系、５
５ａ、５ｂ・・・駆動系、５．５ａ、６ｂ・・・駆動光
学系、７・・・投光器、８・・・受光器、１２・・・光
電変換素子、１５・・・制御回路、１６・・・ＣＰＬＪ
、１７・・・車間距離表示装置。 なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。 代理人 大 岩 増 雄
Claims (1)
- 自車両の進行方向の先行車両に向けて特定のコードを持
つパルス光を投射する投光器と上記先行車両からの反射
パルス光を検出する受光器とをそれぞれの光軸がほぼ同
軸上にあるとみなせるよう近接して設置した光学系とを
有し、上記受光器からの信号に応じて上記投光器の投射
角を調整する駆動系とで構成されて所定距離隔てて１対
配置された駆動光学系と、この１対の駆動光学系のそれ
ぞれの上記受光器が上記反射パルス光を検出したときの
投光器の上記パルス光の投射角を計測して上記先行車両
と上記自車両間の距離および上記先行車両と上記自車両
間の車両軸の角度を検出する中央処理装置とを備えた車
間距離検出装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1075726A JPH02253116A (ja) | 1989-03-27 | 1989-03-27 | 車間距離検出装置 |
| KR1019900003868A KR930004881B1 (ko) | 1989-03-27 | 1990-03-22 | 차간거리 검출장치 |
| US07/498,674 US5039217A (en) | 1989-03-27 | 1990-03-26 | Optical transceiver apparatus for detecting distance between two cars |
| DE4010220A DE4010220A1 (de) | 1989-03-27 | 1990-03-27 | Vorrichtung zum ermitteln des abstands zwischen zwei kraftfahrzeugen |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1075726A JPH02253116A (ja) | 1989-03-27 | 1989-03-27 | 車間距離検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02253116A true JPH02253116A (ja) | 1990-10-11 |
Family
ID=13584563
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1075726A Pending JPH02253116A (ja) | 1989-03-27 | 1989-03-27 | 車間距離検出装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5039217A (ja) |
| JP (1) | JPH02253116A (ja) |
| KR (1) | KR930004881B1 (ja) |
| DE (1) | DE4010220A1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2010535334A (ja) * | 2007-08-01 | 2010-11-18 | コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ | 車両位置測定システム及び方法 |
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-
1989
- 1989-03-27 JP JP1075726A patent/JPH02253116A/ja active Pending
-
1990
- 1990-03-22 KR KR1019900003868A patent/KR930004881B1/ko not_active Expired - Fee Related
- 1990-03-26 US US07/498,674 patent/US5039217A/en not_active Expired - Fee Related
- 1990-03-27 DE DE4010220A patent/DE4010220A1/de active Granted
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE4010220A1 (de) | 1990-10-04 |
| US5039217A (en) | 1991-08-13 |
| DE4010220C2 (ja) | 1992-06-17 |
| KR930004881B1 (ko) | 1993-06-09 |
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