JPH02256560A - 電動式パワーステアリング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は電動式パワーステアリング装置に関するもので
、特に、外的にステアリングホイールに加えられた操舵
トルク方向の急変に対応できる電動式パワーステアリン
グ装置に関するものである。

［従来の技術］ この種の電動式パワーステアリング装置に関する技術と
して、特開昭６２−１６８７５８号公報に掲載の電動式
パワーステアリング装置の技術がある。

上記公報に掲載の技術は、負荷の変化で発生する補助ト
ルク発生用電動機の回転速度を検出し、この検出信号に
基づいて電動機制御信号を補正し変更するようにしたも
のである。このようにしたことによって、電動機の急激
な回転変化を一時的に抑制できるので安定しており、ま
た応答性が良くなる。また、操舵フィーリングが滑かな
ものになり、ステアリング系のハンチングが防止できる
。

［発明が解決しようとする課題］ しかし、上記電動式パワーステアリング装置においては
、負荷の変化に対応して補助トルク発生用の電動機の回
転加速度によって、電動機の急激な回転変化を一時的に
抑制するものであるから、急カーブ或いは回避措置によ
ってステアリングホイールに加えられた操舵トルクの方
向が急激に逆転した場合には、電動機に急激に極性の異
なった電源が印加されることになる。

ところが、スイッチング素子を急速に遮断状態にしよう
としても、トランジスタを用いた場合においては少数キ
ャリヤの蓄積効果によってスイッチング素子を急速に遮
断状態に至らず、瞬時の短絡になる可能性がある。

例えば、第９図に示すトランジスタによって制御される
電動機８の回転方向切換回路の説明図のように、トラン
ジスタＱ１及びトランジスタＱ４がオン状態にあり、ま
た、トランジスタＱ２及びトランジスタＱ３がオフ状態
にあり、電動機８が所定方向に駆動していたとする。こ
のとき、電動機８を前者とは逆の方向に回転しようとし
て、瞬時に、トランジスタＱ１及びトランジスタＱ４を
オフに、また、トランジスタＱ２及びトランジスタＱ３
をオン状態にすると、トランジスタＱ２及びトランジス
タＱ３のオン状態の立上りに対して、それまでオン状態
にあったトランジスタＱ１及びトランジスタＱ４がオフ
状態に至る速度が遅いことから、２０〜３０［μＳ］程
度のタイミングで短絡状態に陥る可能性が予測される。

そこで、本発明はステアリングホイールに加えられた操
舵トルクの印加方向が急激に反転しても、電動機を駆動
するスイッチング素子で構成される回路に短絡が生じな
い電動式パワーステアリング装置の提供を課題とするも
のである。

［課題を解決するための手段］ 本発明にかかる電動式パワーステアリング装置は、ステ
アリングホイールに加えられた操舵トルクの方向が逆転
し、その逆転に至る時間が所定時間以内のとき、前記操
舵トルクを補充すべく駆動制御する電動機を一定時間だ
け停止させ、その後、前記逆転方向の操舵トルクを補充
すべく電動機を駆動制御するものである。

［作用］ 本発明においては、トルクセンサでステアリングホイー
ルに加えられた操舵トルクを検出し、そのトルクセンサ
の出力に応じて前記操舵トルクを補充するように電動機
を駆動制御して、前記電動機の回転を減速機構で減速さ
せ、その回転をステアリングシャフトに伝達することに
より、前記電動機でステアリングホイールを回動させる
操舵トルクを補う。

ステアリングホイールに加えられた操舵トルクの方向が
逆転したときも、前記操舵トルクを補充すべく電動機を
駆動制御する。しかし、ステアリングホイールに加えら
れた操舵トルクの方向が逆転し、その逆転に至る時間が
所定時間以内のとき、前記操舵トルクを補充すべく駆動
制御する電動機を一定時間だけ停止ざた後、前記逆転方
向の操舵トルクを補充すべく電動機を駆動制御するもの
である。

［実施例］ 第１図は本発明の実施例の電動式パワーステアリング装
置の電子制御手段の回路構成図、第２図は上記実施例の
電動式パワーステアリング装置の概要を示す斜視図く第
３図は第２図の実施例の操舵力を補助する電動機を有す
る補助動力供給手段の拡大断面図である。また、第４図
は第３図に示すスリーブ３０の外面を示す正面図、第５
図は第３図に示す切断線ｘ−ｘによる断面図である。

第２図及び第３図において、ステアリングホイール１が
固着された第１ステアリングシヤフト２には、第１ユニ
バーサルジヨイント４で第２ステアリングシヤフト５が
接続されている。第２ステアリングシヤフト５には、第
２ユニバーサルジヨイント６でロッド７が接続されてい
る。このロッド７には減速機構９のビニオンギア２２（
第３図参照）を有する出力軸２１（第３図参照）に結合
されている。

前記ピニオンギア２２は、タイロッド１０に固着された
うツク１１と噛合っている。タイロッド１０は車輪１２
のステアリングナックルアーム１６に結合されている。

車輪１２の車軸にはショックアブソーバ１３が結合され
ており、このショックアブソーバ１３のサスペンション
アッパーサポート１４に車体が結合されている。コイル
スプリング１５はサスペンションアッパーサポート１４
と車軸の間に介在せしめた振動緩衝用である。

また、１８はロワーサスペンションアーム、１９はスタ
ビライザーバーである。

ロッド７の上端は第２ユニバーサルジヨイント６を介し
て第２ステアリングシヤフト５に結合されている。ロッ
ド７の上端部のやや下方に、ピン２９により減速機構ケ
ース３１に軸支されたスリーブ３０が固着されている。

また、ロッド７はスリーブ３０を貫通し、かつ、出力軸
２１の内方に挿入して、その下端部にはピン２０により
出力軸２１が固定されている。出力軸２１は減速機構ケ
ース２４に軸支されており、その下端部に形成されたピ
ニオンギア２２がラック１１に噛合っている。

したがって、ステアリングホイール１が回転すると、第
１ステアリングシヤフト２、第１ユニバーサルジヨイン
ト４、第２ステアリングシヤフト５及び第２ユニバーサ
ルジヨイント６、ロッド７を介して、出力軸２１が回転
駆動され、これにより出力軸２１に形成されたピニオン
ギア２２と噛合うラック１１が第３図の紙面に垂直な方
向（第２図ではタイロッド１０の伸びる方向）に駆動さ
れて、車輪１２の向きが変更される。また、出力軸２１
の中空の上端にはリングギア２３が形成されており、ケ
ース２４に軸支された中間ギア２５に噛合っている。中
間ギア２５と同軸で、かつ、一体のもう１つの中間ギア
２６は入力ギア２７に噛合っている。入力ギア２７は電
動機８の図示しない出力軸との間に介在されたクラッチ
機構ＣＬの出力回転輪２８に固着されている。クラッチ
機構ＯＬが結合した状態では、電動機８が附勢されると
、入力ギア２７から中間ギア２６、中間ギア２５からリ
ングギア２３を経て出力軸２１が回転し、出力軸２１に
形成されたピニオンギア２２と噛合うラック１１が第２
図の紙面と垂直方向に駆動されて、車輪１２の向きが変
更される。

このようにして、ステアリングホイール１の回転及び電
動機８の正逆転附勢のいずれによっても車輪の向きが変
更される。しかし、クラッチ機構ＣＬが解放された状態
では、電動機８の図示しない出力軸とクラッチ機構ＣＬ
の出力回転軸２８との間にエネルギーの伝達は行なわれ
ないから、外的に加えられたステアリングホイール１の
回転によって車輪の向きが変更される。

前記スリーブ３０にはホイール３２が回転可能に装着さ
れている。即ち、スリーブ３０がホイール３２を貫通し
ている。スリーブ３０の外側面には、スリーブ３０の中
心軸に対して斜交した丸底溝３３が形成されており、こ
の丸底溝３３にはボール３４が嵌合されている。前記ボ
ール３４はホイール３２に支持されており、嵌合溝３５
に出力軸２１の上端に固着されたピン３６の上端が位置
している。このピン３６がホイール３２の回転を拘束す
る。

したがって、ロッド７が回転するとスリーブ３０と出力
軸２１が回転するが、スリーブ３０はロッド７の上端に
、出力軸２１はロッド７の下端にそれぞれ固着されてい
るので、出力軸２１の負荷が大きいとロッド７が捩れる
。この捩れ旧の相当分、スリーブ３０と出力軸２１の回
転角度がずれ、ホイール３２はピン３６を介して出力軸
２１と同じ方向に回動するようになっているので、回転
角度のずれは、スリーブ３０とホイール３２の回転角度
のずれとなる。

また、第５図において、スリーブ３０及び出力軸２１は
、この部分で平面状に形成されており、それぞれ対向す
る二手面部２３ａを有している。

この二手面部２３ａは所定値を超えるスリーブ３０と出
力軸２１の回転角度のずれを制限している。

即ち、二手面部２３ａで制限された範囲内では、前記回
転角度のずれ相当分、ホイール３２に対してスリーブ３
０が余分に回転することになり、スリーブ３．０の丸底
溝３３がスリーブ３０の中心軸に斜交しているので、こ
の丸底溝３３によりボール３４が上方または下方に押さ
れ、ボール３４を支持しているホイール３２が上方また
は下方に移動する。したがって、ステアリングホイール
１に加えられる操舵トルクが前記所定値以下であれば、
前記操舵トルクはロッド７の捩れに対応し、前記捩れ母
に対応してホイール３２が上方または下方位置に移動す
る。即ち、ホイール３２の上方または下方の方向の変位
は、前記所定値以下の操舵トルクに対応する。

ホイール３２は環状溝３７を有し、前記環状溝３７にボ
ール３９が係合されている。前記ボール３９は弾性板３
８の一端に支持されている。弾性板３８の他端は固定さ
れている。前記弾性板３８には、表面及び裏面にそれぞ
れ１個の合計２個の歪検出素子からなるトルクセンサ４
０が接合されている。これら、２個の歪検出素子はシリ
ーズ接続されに接続点の電位がトルク検出信号として出
力される。

したがって、ステアリングホイール１に加えられた操舵
トルクに対応してロッド７が捩れ、ホイール３２が零位
置から上移動または上移動すると、溝３７とボール３９
との結合で弾性板３８が上反りまたは下反りに曲り、ト
ルクセンサ４０がホイール３２の変位量（操舵トルク零
位置からの変位量）、即ち、ロッド７の捩れ量である印
加された操舵トルクを示す電気信号を発生する。前述し
たように、ロッド７の捩れ・量は出力軸２１とスリーブ
３０とに形成された二手面部２３ａにより制限されてい
るので、トルクセンサ４０は前記所定範囲内の操舵トル
クの印加に対しては線形の、前記所定範囲を超える操舵
トルクの印加に対しては飽和する出力となる。

上記のように構成された電動式パワーステアリング装置
を駆動制御する電子制御手段は第１図のようになる。

本実施例の制御回路を構成するマイクロコンピュータＣ
ＰＵは１チツプマイクロコンピユータからなるもので、
公知のようにＲＯＭ及びＲＡＭ及びタイマ、カウンタ等
を内蔵している。その電源は定電圧回路ＣＣから供給さ
れている。前記マイクロコンピュータＣＰＵの入力には
、車速に応じて回転する永久磁石ＭＧ及びリードスイッ
チＬＳ及び抵抗Ｒ６からなる車速センサＳＰのパルス数
出力が波形整形回路ＷＳで波形整形した後入力されてい
る。

上記歪検出素子の抵抗ｒ１．ｒ２及び固定抵抗ｒ３．ｒ
４からなるトルクセンサ４０の出力は、増幅器ＡＭＰ１
及び比例・積分・微分制御定数を補償する制御補償回路
ＰＩＤを介してマルチプレクサを内蔵するＡ／Ｄ変挽回
路ＡＤを介して、マイクロコンピュータＣＰＬＪに入力
されている。また、前記歪検出素子からなるトルクセン
サ４０の出力は、センサ異常検出回路ＳＡを介して入力
されている。

また、前記Ａ／Ｄ変換回路ＡＤには電動機８の駆動電流
は、電流検出抵抗Ｒ５の電圧降下として検出し、増幅器
ＡＭＰ２を介して入力されている。

一方、マイクロコンピュータＣＰＵの出力は、リレード
ライブ回路ＤＲ３を介してリレーＲＹに接続されている
。したがって、マイクロコンピュータＣＰｔＪのリレー
出力が１″のとき、リレーＲＹを励磁して、その接点ｒ
ｙを閉じる。また、“０″のとき、リレーＲＹを非励磁
としてその接点ｒｙを開くことができる。したがって、
リレーＲＹを非励磁とすれば、その接点ｒｙを開き、後
述する左信号及び右信号及びＰＷＭ信号（デユーティ比
倍りの出力の比率）に関係なく電動機８の回転を停止状
態とすることができ、フェールセーフ対応を持たせるこ
とができる。

また、マイクロコンピュータＣＰＵの出力は、クラッチ
ドライブ回路ＤＲ５を介してクラッチ機構ＣＬのコイル
に接続されており、マイクロコンピュータＣＰＬＪのリ
レー出力が“１パのとき、クラッチ機構ＯＬを結合状態
に、“Ｏｔｔのとき解放状態となる。

トランジスタＱ１及びベース抵抗Ｒ１はスイッチング回
路を構成し、マイクロコンピュータＣＰＵの左信号の“
１″はドライブ回路ＤＲ１を介してトランジスタＱ１が
オンとなり、また、左信号の“Ｏｔｔによりトランジス
タＱ１がオーツとなる。

同様に、トランジスタＱ２及びベース抵抗Ｒ２はスイッ
チング回路を構成し、マイクロコンピュータＣＰｔＪの
右信号の“１″はドライブ回路ＤＲ１を介してトランジ
スタＱ２がオンとなり、また、右信号の“Ｏｅｅにより
トランジスタＱ２がオフとなる。

そして、トランジスタＱ３及びベース抵抗Ｒ３はスイッ
チング回路を構成し、マイクロコンピュータＣＰＵのＰ
ＷＭ信号の“１°′でドライブ回路ＤＲ２を介してトラ
ンジスタＱ３がオンとなり、また、ＰＷＭ信号の“Ｏ″
によりトランジスタＱ３がオフとなる。同様に、トラン
ジスタＱ４及びベース抵抗Ｒ４はスイッチング回路を構
成し、マイクロコンピュータＣＰＵのＰＷＭ信号の“１
″はドライブ回路ＤＲ２を介してトランジスタＱ４がオ
ンとなり、また、ＰＷＭ信号のＯ′°によりトランジス
タＱ４がオフとなる。

したがって、電動機８はトランジスタＱ１が左信号の“
１′′によりオン状態となると、または、トランジスタ
Ｑ２右信号の“１″によりオン状態となると、マイクロ
コンピュータＣＰＵのＰＷＭ信号に応じて左回転または
右回転する。

なお、ダイオードＤ１からダイオードＤ４はトランジス
タＱ１からトランジスタＱ４の破壊を防止するフライホ
イール用である。

また、マイクロコンピュータＣＰＵの出力は、ＬＥＤド
ライブ回路ＤＲ４に入力され、トルクセンサ４０の異常
時に発光ダイオードＬＥＤを繰返し点滅により点灯出力
する。

このように構成された本実施例の電動式パワーステアリ
ング装置ノマイクロコンピュータＣＰＵは、次のように
プログラム制御されるものである。

第６図は−Ｆ記実鳩例の電動式パワーステアリング装置
の制御を行なうメインプログラムのフローチャート、第
７図は上記実施例の電動式パワーステアリング装置の制
御を行なう「左右方向判別処理ルーチン」のフローチャ
ート、第８図は上記実施例の電動式パワーステアリング
装置の制御を行なう「タイミング設定ルーチンＪのフロ
ーチャートである。

まず、イグニッションスイッチＩＧのオンでこのメイン
プログラムをスタートさせ、ステップＳ１でマイクロコ
ンピュータＣＰＬＪが内蔵するＲＡＭ及びタイマをクリ
ア、フラグを下し、各出力ポートを初期設定する。ステ
ップＳ２でクラッチ機構ＣＬを結合すると共に、リレー
ドライブ回路ＤＲ３を介してリレーＲＹを励磁し、接点
ｒｙを閉じる。ステップＳ３でトルクセンサ４０の出力
を増幅器ＡＭＰ１、比例・積分・微分制御定数を補償す
る制御補償回路ＰＩＤ、マルチプレクサを内蔵するＡ／
Ｄ変換回路ＡＤを介して入力し、そのときのトルクセン
サ４０の出力をメモリにストアする。ステップＳ４で「
左右方向判別ルーチン」をコールして実行し、続いて、
ステップＳ５で「タイミング設定ルーチン」をコールし
て実行し、ステップＳ６で今回の電動機８の回転方向を
記憶するメモリＤ１のデータ及び電動機８に供給するＰ
ＷＭ信号、即ち、デユーティ比信号を出力し、ステップ
Ｓ３からステップＳ６のルーチンを繰返し実行すること
により、ステアリングホイール１を制御する。

「左右方向判別ルーチン」ではステップＳ１１でメモリ
にストアした１−ルクセンサ４０の出力を右方向回転ト
ルク閾値０８以上であるか判断する。

右方向回転トルク閾値０８以上のとき、ステップ３１２
でメモリＤ１に右方向回転トルクが必要である旨の信号
「１０」を記憶し、このルーチンを脱する。なお、前記
格納されたメモリＤ１の信号は、メインプログラムのス
テップＳ６でマイクロコンピュータＣＰＵの出力ポート
ＯＰＯに右回転信号を出力することになる。

また、ステップ３１１で右方向回転トルク閾値０８以上
でないとき、ステップ３１３でメモリにストアしたトル
クセンサ４０の出力が左方向回転トルク閾値ＣＬ以下で
あるか判断する。左方向回転トルク閾値Ｃ［以下のとき
、ステップ３１４でメモリＤ１に左方向回転トルクが必
要でおる旨の信号「０１」を記憶し、このルーチンを脱
する。

なお、前記格納されたメモリＤ１の信号は、前述したよ
うに、ステップＳ６でマイクロコンピュータＣＰＵの出
力ボートＯＰ７に左回転信号を出力することになる。

そして、ステップＳ１１で右方向回転トルク閾値ＣＲ以
上でなく、ステップ３１３で左方向回転トルク閾値Ｃ［
以下でもないとき、メモリにストアしたトルクセンサ４
０の出力が両開値の間に設定された不感帯にあることを
意味することから、ステップ３１５でメモリＤ１にトル
クセンサ４０の出力が不感帯にある旨の信号「１１」を
記憶し、このルーチンを脱する。

「タイミング設定ルーチンＪでは、ステップＳ２１で前
回の電動機８の回転方向を記憶したメモリＤＯが、今回
の回転方向を記憶したメモリＤ１に等しいか否かを判断
し、また、ステップＳ２２とステップ３２３で前回の電
動機８の回転方向を記憶したメモリＤＯが不感帯であっ
たか、今回の回転方向を記憶したメモリＤ１が不感帯で
あるかを判断する。そして、前回の電動機８の回転方向
を記憶したメモリＤＯが、今回の回転方向を記憶したメ
モリＤ１に等しいとき、ステップＳ２２またはステップ
３２３で前回の電動機８の回転方向を記憶したメモリＤ
ｏが不感帯のとき、今回の回転方向を記憶したメモリＤ
１が不感帯のとき、ステップ３２８でタイマＴをクリア
する。ステップ３２９で前回の電動機８の回転方向を記
憶するメモリＤＯに今回の回転方向を記憶したメモリＤ
１の内容を移し、そして、ステップＳ３０でメモリＭｎ
にストアしたトルクセンサ４０の出力を用いて、電動１
１１Ｂに供給するＰＷＭ信号、即ち、デユーティ比信号
の出力を算出する。なお、ここで計算されたＰＷＭ信号
は、メインプログラムのステップＳ６でマイクロコンピ
ュータＣＰＬＪの回転信号と同時に出力され、トランジ
スタ０１〜Ｑ４をオン・オフ制御する。

また、ステップ３２１で前回の電動＃Ｍ８の回転方向を
記憶したメモリＤＯが、今回の回転方向を記憶したメモ
リＤ１に等しくないときで、しかも、ステップ３２２及
びステップ３２３で前回の電動機８の回転方向を記憶し
たメモリＤＯ１今回の回転方向を記憶したメモリＤ１が
不感帯でないと判断したとき、即ち、前回の電動！ａ８
の回転方向が今回逆転したとき、ステップ３２４でタイ
マＴが所定の閾値ｔ［μｓ１以上であるか判断し、タイ
マＴが所定の閾値ｔ［μＳ］よりも短いとき、ステップ
３２５でタイマＴをインクリメントし、ステップ３２６
で今回の回転方向を記憶したメモリＤ１が不感帯である
旨の信号「１１」とし、ステップ３２７でメモリＭｎに
ストアしたトルクセンサ４０の出力を用いることなく、
電動機８に供給するＰＷＭ信号、即ち、デユーティ比信
号の出力を「０」とする。このデユーティ比信号の「０
」は、メインプログラムのステップＳ６でマイクロコン
ピュータＣＰＵの回転信号と同時に出力され、全トラン
ジスタ０１〜Ｑ４をオフ状態とする。

そして、ステップ３２４でタイマＴが所定の閾値ｔ［８
３１以上であると判断したとき、ステップ３２８でタイ
マＴをクリアする。そして、ステップ３２９で前回の電
動機８の回転方向を記憶するメモリＤＯに今回の回転方
向を記憶したメモリＤ１の内容を移し、そして、ステッ
プ３３０でメモリＭｎにストアしたトルクセンサ４０の
出力を用いて、電動機８に供給するＰＷＭ信号を算出す
る。

上記のように本実施例の電動式パワーステアリング装置
は、ステアリングホイール１に加えられた操舵トルクを
検出するトルクセンサ４０と、前記トルクセンサ４０の
出力に応じて前記操舵トルクを補充すべく駆動制御する
電動機８及び前記電動機８の回転を減速させ、その回転
をステアリングシャフトに伝達する減速機構９及び前記
電動機８と減速機構９との間に介在させたクラッチ機構
Ｃし等によって、ステアリングホイール１に加えられた
操舵トルクに応じて、ステアリングホイール１を回動す
る方向に操舵トルクを補うべく制御している。

そして、ステアリングホイール１に加えられた一操舵ト
ルクの方向が逆転を「タイミング設定ルーチン」のステ
ップＳ２１からステップ８２３では判断すると、その逆
転に至る時間をタイマＴで測定し、その逆転に至る時間
が所定時間ｔ［μＳ］内のとき、前記操舵トルクを補充
すべく駆動制御する電動機８を停止状態とし、前記電動
ｔａ８を任意の時間、即ち、本実施例では所定時間ｔ［
μＳ］停止させた後、前記逆転方向の操舵トルクを補充
すべく電動機８を駆動制御するものである。

したがって、例えば、電動機８を右方向に駆動している
とき、トランジスタＱ１がオフ、トランジスタＱ４がオ
フ状態で、トランジスタＱ２がオン、また、トランジス
タＱ３はＰＷＭ信号によってオン・オフ制御される。こ
の状態で、急激にステアリングホイール１を左方向に回
動すると、電動機８を左方向に駆動するため、それまで
オン状態であったトランジスタＱ２がオフ、トランジス
タＱ３がオフとなる。そして、新たにトランジスタＱ１
がオンとなり、また、トランジスタＱ４はＰＷＭ信号に
よってオン・オフ制御される。このとき、トランジスタ
Ｑ２及びトランジスタＱ３がオフとなり、トランジスタ
Ｑ１がオン、トランジスタＱ４がオンとなるまでに、所
定時間ｔ［μＳ］だけ、トランジスタ０１〜Ｑ４をオフ
とする時間が存在し、このトランジスタ０１〜Ｑ４をオ
フとする所定時間ｔ［μＳ］をこのトランジスタ０１〜
Ｑ４がその少数キャリヤの蓄積効果にかかわらず、十分
に遮断状態に至るまでの時限に設定しておけば、トラン
ジスタ０１〜Ｑ４が短絡状態に陥る可能性を回避できる
。

なお、上記実施例の電動式パワーステアリング装置では
、トランジスタ０１〜Ｑ４がその少数キャリヤの蓄積効
果によって短絡状態に陥る可能性を回避できる構成とし
たものであるが、本発明を実施する場合には、トランジ
スタ０１〜Ｑ４をスイッチング素子とするものに限定さ
れるものでなく、パワーＭＯ３−ＦＥＴ、サイリスタ等
のスイッチング素子にも同様に使用できる。

また、上記実施例電動式パワーステアリング装置では、
逆転に至る時間をタイマＴで測定し、その逆転に至る時
間が所定時間ｔ［μＳ］内のとき、操舵トルクを補充す
べく駆動制御する電動機８を停止状態とし、前記電動１
１８を所定時間ｔ［μＳ］停止させた後、前記逆転方向
の操舵トルクを補充すべく電動機８を駆動制御するもの
であるが、本発明を実施する場合には、逆転に至る時間
が所定時間を内のとき、操舵トルクを補充すべく駆動制
御する電動機８を停止状態とする所定時間ｔｏを互いに
異にする時間（ｔ＝ｔｏ）とすることもできる。

［発明の効果］ 以上のように、本発明は、ステアリングホイールに加え
られた操舵トルクに応じて、ステアリングホイールを回
動する方向に操舵トルクを補うべく制御する電動式パワ
ーステアリング装置において、ステアリングホイールに
加えられた操舵トルクの方向が逆転し、その逆転に至る
時間が所定時間以内のとき、前記操舵トルクを補充すべ
く駆動制御する電動機を停止状態とし、前記電動機を任
意の時間停止させた後、前記逆転方向の操舵トルクを補
充すべく駆動制御するものである。

したがって、ステアリングホイールを急激に回動方向を
逆転させても、それまでオン状態であったスイッチング
素子が十分にオフ状態となった状態で、逆転方向の操舵
トルクを補充すべく駆動制御できるから、電動機の回転
制御するスイッチング素子が短絡状態に陥る可能性を回
避できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例の電動式パワーステアリング装
置の電子制御手段の回路構成図、第２図は上記実施例の
電動式パワーステアリング装置の概要を示す斜視図、第
３図は第２図の実施例の操舵力を補助する電動機を有す
る補助動力供給手段の拡大断面図、第４図は第３図に示
すスリーブの外面を示す正面図、第５図は第３図に示す
切断線ｘ−Ｘによる断面図、第６図は本発明の実施例の
電動式パワーステアリング装置の制御を行なうメインプ
ログラムのフローチャート、第７図は同じく本実施例の
電動式パワーステアリング装置の制御を行なう「左右方
向判別処理ルーチン」のフローチャート、第８図は同じ
く本実施例の電動式パワーステアリング装置の制御を行
なう「タイミング設定ルーチン」のフローヂャート、第
９図はトランジスタによって制御される電動機の回転方
向切換回路の説明図である。 図において、 １ニステアリングホイール ８：電動機 ４０：トルクセンサ ０１〜Ｑ４：トランジスタ ＣＰＵ　：マイクロコンピュータ である。 なお、図中、同−符丹及び同一記号は、同一または相当
部分を示す。 特許出願人　アイシン精機株式会社

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ステアリングホイールに加えられた操舵トルクに応じて
   、ステアリングホイールを回動する方向に操舵トルクを
   補うべく制御する電動式パワーステアリング装置におい
   て、 ステアリングホイールに加えられた操舵トルクの方向が
   逆転し、その逆転に至る時間が所定時間以内のとき、前
   記操舵トルクを補充すべく駆動制御する電動機を停止状
   態とし、前記電動機を任意の時間停止させた後、前記逆
   転方向の操舵トルクを補充すべく駆動制御することを特
   徴とする電動式パワーステアリング装置。