JPH02261908A - 作業車のアクチュエータ操作構造 - Google Patents
作業車のアクチュエータ操作構造Info
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- JPH02261908A JPH02261908A JP8222489A JP8222489A JPH02261908A JP H02261908 A JPH02261908 A JP H02261908A JP 8222489 A JP8222489 A JP 8222489A JP 8222489 A JP8222489 A JP 8222489A JP H02261908 A JPH02261908 A JP H02261908A
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- Japan
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- actuator
- stop position
- valve
- control valve
- pressure reducing
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- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は建設機械や農作業車等の作業車に用いられてい
るアクチュエータにおいて、特にその操作構造に関する
。
るアクチュエータにおいて、特にその操作構造に関する
。
作業車の１つであるバックホウにおいては旋回台の旋回
駆動用として、アクチュエータの１つである油圧モータ
を備えており、その操作構造として次のようなものがあ
る。
駆動用として、アクチュエータの１つである油圧モータ
を備えており、その操作構造として次のようなものがあ
る。
つまり、油圧モータに対して供給される作動油の給排方
向を切換操作して旋回台の旋回方向を決める方向切換弁
と、流、＠を調節制御して旋回台の旋回速度を変更する
流量制御弁とを直列に接続して、方向切換弁用の操作レ
バー（人為操作具に相当）の中立停止位置からの操作量
が大なほど、旋回台の旋回速度が高速となるように流量
制御弁を操作するように構成しているのである。
向を切換操作して旋回台の旋回方向を決める方向切換弁
と、流、＠を調節制御して旋回台の旋回速度を変更する
流量制御弁とを直列に接続して、方向切換弁用の操作レ
バー（人為操作具に相当）の中立停止位置からの操作量
が大なほど、旋回台の旋回速度が高速となるように流量
制御弁を操作するように構成しているのである。
そして、旋回中に操作レバーを誤って中立停止位置に急
激に戻し操作すると、旋回台も急停止するような状態と
なる為に、このような場合には操作レバーを中立停止位
置に戻し操作した後に、油圧モータが徐々に減速して行
き旋回台がショックなく停止するように構成しているも
のがある。
激に戻し操作すると、旋回台も急停止するような状態と
なる為に、このような場合には操作レバーを中立停止位
置に戻し操作した後に、油圧モータが徐々に減速して行
き旋回台がショックなく停止するように構成しているも
のがある。
前述の構成では、誤って急激に操作レバーを中立停止位
置に戻し操作した場合には有効なのであるが、素早い旋
回及び停止操作を行う必要のある作業において先のよう
に旋回台が素早く停止しないと、作業能率と言う面で問
題がある。
置に戻し操作した場合には有効なのであるが、素早い旋
回及び停止操作を行う必要のある作業において先のよう
に旋回台が素早く停止しないと、作業能率と言う面で問
題がある。
ここで本発明はアクチュエータの停止時の安全性を維持
しながら、作業能率の向上も図れるように構成すること
を口約としている。
しながら、作業能率の向上も図れるように構成すること
を口約としている。
本発明の特徴は以上のような作業車のアクチュエータ操
作構造において、次のように構成することにある。つま
り、アクチュエータ操作用の人為操作具が中立停止位置
に操作された時点から、前記アクチュエータを遅れて漸
次停止側に操作する第１制御手段と、この第１制御手段
の停止操作特性を複数種類の異なるものに設定する第２
制御手段と、これら停止操作特性の中の１つに選択切換
可能な切換手段とを備えてあることにあり、その作用及
び効果は次のとおりである。
作構造において、次のように構成することにある。つま
り、アクチュエータ操作用の人為操作具が中立停止位置
に操作された時点から、前記アクチュエータを遅れて漸
次停止側に操作する第１制御手段と、この第１制御手段
の停止操作特性を複数種類の異なるものに設定する第２
制御手段と、これら停止操作特性の中の１つに選択切換
可能な切換手段とを備えてあることにあり、その作用及
び効果は次のとおりである。
〔作 用］
前述のように構成すると、例えば第２図に示すように、
人為操作具を中立停止位置に操作した時点（ａ、）から
アクチュエータが停止するまでの特性（（Ａ、）、（八
２） 、 （ＡＩ）に相当）を複数種類設定することに
より、アクチュエータが前記時点（ａ、）より比較的ゆ
っくりと停止するようにしたり、アクチュエータが時点
（ａ、）より素早（停止するようにしたりすることがで
きるのである。
人為操作具を中立停止位置に操作した時点（ａ、）から
アクチュエータが停止するまでの特性（（Ａ、）、（八
２） 、 （ＡＩ）に相当）を複数種類設定することに
より、アクチュエータが前記時点（ａ、）より比較的ゆ
っくりと停止するようにしたり、アクチュエータが時点
（ａ、）より素早（停止するようにしたりすることがで
きるのである。
又、第４図に示すようにアクチュエータ停止の前半で素
早く減速し、停止直前でゆっくりと減速して滑かに停止
させることもできる。
早く減速し、停止直前でゆっくりと減速して滑かに停止
させることもできる。
以上のように、作業状態に応じてアクチュエータの停止
操作特性を選択できるようになって、安全性を重視した
作業から能率を重視した作業まで幅広い機能を持たすこ
とができるようになった。
操作特性を選択できるようになって、安全性を重視した
作業から能率を重視した作業まで幅広い機能を持たすこ
とができるようになった。
以下、本発明の実施例を作業車の１つであるバックホウ
により、図面に基づいて説明する。
により、図面に基づいて説明する。
第１図はバックホウの油圧回路を示しており、ポンプ（
１）からの油路（２）に流量制御用の電磁比例減圧弁（
３）、第１制御弁（４）及び第２制御弁（５）が直列に
接続されている。この第１制御弁（４）は、第３図に示
すバックホウ装置（６）を左右にスイング操作する油圧
シリンダ（７）に作動油の給排をマ〒うものであり、第
２制御弁（５）は第３図に示すドーザ（８）を上下駆動
する油圧シリンダ（９）に作動油の給排を行うものであ
る。
１）からの油路（２）に流量制御用の電磁比例減圧弁（
３）、第１制御弁（４）及び第２制御弁（５）が直列に
接続されている。この第１制御弁（４）は、第３図に示
すバックホウ装置（６）を左右にスイング操作する油圧
シリンダ（７）に作動油の給排をマ〒うものであり、第
２制御弁（５）は第３図に示すドーザ（８）を上下駆動
する油圧シリンダ（９）に作動油の給排を行うものであ
る。
そして、電磁比例減圧弁（３）からの一対の油路（１０
）に方向切換弁（１１）が接続されている。この方向切
換弁（１１）は、第３図に示す旋回台（１２）旋回駆動
用のアクチュエータ（１３）としての油圧モータに対し
て作動油の給徘方向を切換えて旋回台（１２）の旋回方
向を決めるものであり、第１図に示すように一対のスプ
リング（ＩＩＣ）により中立停止位置（ｌｌａ）に付勢
されている。
）に方向切換弁（１１）が接続されている。この方向切
換弁（１１）は、第３図に示す旋回台（１２）旋回駆動
用のアクチュエータ（１３）としての油圧モータに対し
て作動油の給徘方向を切換えて旋回台（１２）の旋回方
向を決めるものであり、第１図に示すように一対のスプ
リング（ＩＩＣ）により中立停止位置（ｌｌａ）に付勢
されている。
次に、人為操作具（１４）としての操作レバーと、方向
切換弁（１１）及び電磁比例減圧弁（３）との連係惜造
について詳述すると、第１図に示すように、方向切換弁
（１１）に対して切換操作用のパイロット作動油を給排
操作するパイロット弁（１６）が設けられ、揺動操作式
の操作レバー（１４）とパイロット弁（１６）とがリン
ク機構（１７）を介して機械的に連動連結されている。
切換弁（１１）及び電磁比例減圧弁（３）との連係惜造
について詳述すると、第１図に示すように、方向切換弁
（１１）に対して切換操作用のパイロット作動油を給排
操作するパイロット弁（１６）が設けられ、揺動操作式
の操作レバー（１４）とパイロット弁（１６）とがリン
ク機構（１７）を介して機械的に連動連結されている。
この場合、操作レバー（１４）の右旋回の最大ストロー
ク位１ｔ（Ｒ）及び左旋回の最大ストローク位置（Ｌ）
をパイロット弁（１６）におけるスプール（図示せず）
の両ストロークエンドに対応させている。
ク位１ｔ（Ｒ）及び左旋回の最大ストローク位置（Ｌ）
をパイロット弁（１６）におけるスプール（図示せず）
の両ストロークエンドに対応させている。
そして、パイロット弁（１６）に対してはスプールの位
置（操作レバー（１４）の倒し角度に相当）を検出する
ポテンショメータ（１日）が設けられ、このポテンショ
メータ（１８）からの信号が制御装’２（１９）に入力
されている。これにより、操作１／バー（１４）の倒し
角度（（Ｒ）側又は（Ｌ）側）が大きいほど方向切換弁
（１１）への流量が大となるように、制御装置（１９）
から電磁比例減圧弁（３）に操作信号が発せられるので
ある。つまり、操作レバー（１４）の倒し角度が大なほ
ど旋回台（１２）の旋回速度が速くなるように構成して
いるのである。
置（操作レバー（１４）の倒し角度に相当）を検出する
ポテンショメータ（１日）が設けられ、このポテンショ
メータ（１８）からの信号が制御装’２（１９）に入力
されている。これにより、操作１／バー（１４）の倒し
角度（（Ｒ）側又は（Ｌ）側）が大きいほど方向切換弁
（１１）への流量が大となるように、制御装置（１９）
から電磁比例減圧弁（３）に操作信号が発せられるので
ある。つまり、操作レバー（１４）の倒し角度が大なほ
ど旋回台（１２）の旋回速度が速くなるように構成して
いるのである。
二の場合、操作レバー（１４）を中立停止位置（Ｎ）よ
り少しでも（Ｒ）側又は（Ｌ）側に倒し操作すれば、つ
まりパイロット弁（１６）のスプールが少しでも操作さ
れればパイロット弁（１６）からパイロット作動油が方
向切換弁（１１）に供給されて、この方向切換弁（１１
）が切換操作されるのである。
り少しでも（Ｒ）側又は（Ｌ）側に倒し操作すれば、つ
まりパイロット弁（１６）のスプールが少しでも操作さ
れればパイロット弁（１６）からパイロット作動油が方
向切換弁（１１）に供給されて、この方向切換弁（１１
）が切換操作されるのである。
次に、旋回操作中において操作レバー（１４）を中立停
止位置（Ｎ）に操作した場合に、電磁比例減圧弁（３）
により流量制御を行って旋回台（１２）を停止させる構
成について詳述する。その前に、このような操作を電磁
比例減圧弁（３）により行う場合に、電磁比例減圧弁（
３）よりも先に方向切換弁（１１）が中立停止位置（ｌ
ｌａ）に操作されて作動油給排が遮断されてしまうと、
電磁比例減圧弁（３）による流量操作が行えないので、
操作レバー（１４）を急激に中立停止位置（Ｎ）に戻し
原作しても、方向切換弁（１１）が遅れて中立停止位置
（ｌｌａ）に戻るようにする構造について詳述する。
止位置（Ｎ）に操作した場合に、電磁比例減圧弁（３）
により流量制御を行って旋回台（１２）を停止させる構
成について詳述する。その前に、このような操作を電磁
比例減圧弁（３）により行う場合に、電磁比例減圧弁（
３）よりも先に方向切換弁（１１）が中立停止位置（ｌ
ｌａ）に操作されて作動油給排が遮断されてしまうと、
電磁比例減圧弁（３）による流量操作が行えないので、
操作レバー（１４）を急激に中立停止位置（Ｎ）に戻し
原作しても、方向切換弁（１１）が遅れて中立停止位置
（ｌｌａ）に戻るようにする構造について詳述する。
第１図に示すようにパイロット弁（１６）の中立停止位
置（１６ａ）において、方向切換弁（１１）からのパイ
ロット作動油に抵抗を与える絞り部（１６ｂ）が設けら
れている。これにより、方向切換弁（１１）が一方に切
換操作されている状態から操作レバー（１４）を中立停
止位置（Ｎ）に操作すると、これに連動してパイロット
弁（１６）も中立停止位Ｗ（１６ａ）に操作される。そ
うなると、方向切換弁（１１）もスプリング（ＩＩＣ）
の付勢力により中立停止位置（ｌｌａ）に戻ろうとして
パイロット作動油をパイロット弁（１６）側に押し出す
。この場合、絞り部（１６ｂ）においてパイロット作動
油に抵抗が働き、方向切換弁（１１）が遅れて中立停止
位置（ｌｌａ）に戻るのである。
置（１６ａ）において、方向切換弁（１１）からのパイ
ロット作動油に抵抗を与える絞り部（１６ｂ）が設けら
れている。これにより、方向切換弁（１１）が一方に切
換操作されている状態から操作レバー（１４）を中立停
止位置（Ｎ）に操作すると、これに連動してパイロット
弁（１６）も中立停止位Ｗ（１６ａ）に操作される。そ
うなると、方向切換弁（１１）もスプリング（ＩＩＣ）
の付勢力により中立停止位置（ｌｌａ）に戻ろうとして
パイロット作動油をパイロット弁（１６）側に押し出す
。この場合、絞り部（１６ｂ）においてパイロット作動
油に抵抗が働き、方向切換弁（１１）が遅れて中立停止
位置（ｌｌａ）に戻るのである。
次に、電磁比例減圧弁（３）の動作について詳述する。
つまり、操作レバー（１４）を中立停止位置（Ｎ）に操
作した時点（ａ、）以後において、電磁゛比例減圧弁（
３）に対する電流値（電磁比例減圧弁（３）の開度に相
当）と時間の関係が第２図に示すように複数種類設定さ
れている。そして、この特性（ＡＩ） 、 （Ａ２）
、 （Ａ３）を選択する為の切換手段（１５）としての
切換スイッチが設けられている。
作した時点（ａ、）以後において、電磁゛比例減圧弁（
３）に対する電流値（電磁比例減圧弁（３）の開度に相
当）と時間の関係が第２図に示すように複数種類設定さ
れている。そして、この特性（ＡＩ） 、 （Ａ２）
、 （Ａ３）を選択する為の切換手段（１５）としての
切換スイッチが設けられている。
従って、切換スイッチ（１５）により特性（Ａ１）を選
択すると、操作レバー（１４）を中立停止位置（Ｎ）に
操作した場合に、油圧モータ（１３）は比較的ゆっくり
減速して行き旋回台（１２）は滑らかに停止する。逆に
、特性（Ａ、）を選択すると操作レバー（１４）を中立
停止位置（Ｎ、）に操作した場合に、油圧モータ（１３
）は比較的速く減速して行き旋回台（１２）は素早く停
止するのである。
択すると、操作レバー（１４）を中立停止位置（Ｎ）に
操作した場合に、油圧モータ（１３）は比較的ゆっくり
減速して行き旋回台（１２）は滑らかに停止する。逆に
、特性（Ａ、）を選択すると操作レバー（１４）を中立
停止位置（Ｎ、）に操作した場合に、油圧モータ（１３
）は比較的速く減速して行き旋回台（１２）は素早く停
止するのである。
操作レバー（１４）を中立停止位置（Ｎ）に操作した時
点（ａｌ）以後における電磁比例減圧弁（３）の電流値
と時間の関係を第４図に示すようにしてもよい、つまり
、電磁比例減圧弁（３）への電流値が零となるまでの時
間は一定として、途中に変化を持たせるようにしてもよ
い。これにより旋回停止の前半では比較的速く減速して
、後半においてゆっくりと減速して滑らかに停止するの
である。
点（ａｌ）以後における電磁比例減圧弁（３）の電流値
と時間の関係を第４図に示すようにしてもよい、つまり
、電磁比例減圧弁（３）への電流値が零となるまでの時
間は一定として、途中に変化を持たせるようにしてもよ
い。これにより旋回停止の前半では比較的速く減速して
、後半においてゆっくりと減速して滑らかに停止するの
である。
本発明では方向切換弁（１１）に対して別体の電磁比例
減圧弁を設けたが、両方の機能を兼ね備えた弁機構を用
いてもよい。
減圧弁を設けたが、両方の機能を兼ね備えた弁機構を用
いてもよい。
又、本発明は油圧モータばかりでな（油圧シリンダや電
動モータ等にも適用できる。
動モータ等にも適用できる。
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。
凹面は本発明に係る作業車のアクチュエーク操作構造の
実施例を示し、第１図はバックホウの油圧回路図、第２
図は操作レバーを中立停止位置に操作した場合における
電磁比例減圧弁への電流値の変化を示す図、第３図はバ
ックホウの全体側面図、第４図は別実施例における電Ｃ
ｆ支比例減圧弁への電流値の変化を示す図である。 （１３）・・・・・・アクチュエータ、（１４）・・・
・・・人為操作具、（１５）・・・・・・切換手段、（
Ｎ）・・・・・・中立停止位置。
実施例を示し、第１図はバックホウの油圧回路図、第２
図は操作レバーを中立停止位置に操作した場合における
電磁比例減圧弁への電流値の変化を示す図、第３図はバ
ックホウの全体側面図、第４図は別実施例における電Ｃ
ｆ支比例減圧弁への電流値の変化を示す図である。 （１３）・・・・・・アクチュエータ、（１４）・・・
・・・人為操作具、（１５）・・・・・・切換手段、（
Ｎ）・・・・・・中立停止位置。
Claims (1)
- アクチュエータ（１３）操作用の人為操作具（１４）
が中立停止位置（Ｎ）に操作された時点から、前記アク
チュエータ（１３）を遅れて漸次停止側に操作する第１
制御手段と、この第１制御手段の停止操作特性を複数種
類の異なるものに設定する第２制御手段と、これら停止
操作特性の中の１つに選択切換可能な切換手段（１５）
とを備えてある作業車のアクチュエータ操作構造。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8222489A JPH02261908A (ja) | 1989-03-31 | 1989-03-31 | 作業車のアクチュエータ操作構造 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8222489A JPH02261908A (ja) | 1989-03-31 | 1989-03-31 | 作業車のアクチュエータ操作構造 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02261908A true JPH02261908A (ja) | 1990-10-24 |
Family
ID=13768438
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8222489A Pending JPH02261908A (ja) | 1989-03-31 | 1989-03-31 | 作業車のアクチュエータ操作構造 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02261908A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0517969A (ja) * | 1991-07-16 | 1993-01-26 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧アクチユエータ制御装置 |
| WO2009144782A1 (ja) * | 2008-05-27 | 2009-12-03 | 住友建機株式会社 | 旋回駆動制御装置及びこれを含む建設機械 |
| CN111396549A (zh) * | 2020-04-20 | 2020-07-10 | 农业农村部南京农业机械化研究所 | 农机hst中位自动回归智能控制方法和系统 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5754706B2 (ja) * | 1976-07-30 | 1982-11-19 |
-
1989
- 1989-03-31 JP JP8222489A patent/JPH02261908A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5754706B2 (ja) * | 1976-07-30 | 1982-11-19 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPH0517969A (ja) * | 1991-07-16 | 1993-01-26 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧アクチユエータ制御装置 |
| WO2009144782A1 (ja) * | 2008-05-27 | 2009-12-03 | 住友建機株式会社 | 旋回駆動制御装置及びこれを含む建設機械 |
| US8543296B2 (en) | 2008-05-27 | 2013-09-24 | Sumitomo(S.H.I.) Construction Machinery Co., Ltd. | Turning drive control unit and construction machine including same |
| JP5405458B2 (ja) * | 2008-05-27 | 2014-02-05 | 住友建機株式会社 | 旋回駆動制御装置及びこれを含む建設機械 |
| CN111396549A (zh) * | 2020-04-20 | 2020-07-10 | 农业农村部南京农业机械化研究所 | 农机hst中位自动回归智能控制方法和系统 |
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