JPH0771405A - 作業車のアクチュエータ操作構造 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 機体に備えられた作業装置をアクチュエエー
タ及び操作レバーで操作するように構成し、記憶された
目標位置で作業装置を自動的に停止させるように構成し
た作業車のアクチュエータ操作構造において、目標位置
側への作業装置の作動速度の高低に関係なく、作業装置
を目標位置で滑らかに停止させることができるように構
成する。 【構成】 人為操作具の操作により作業装置が目標位置
側に操作されると、所定の低速度にまで作業装置を減速
操作し、作業装置が目標位置に達すると目標位置で自動
的に停止させる（実線の状態）。逆に、人為操作具で作
業装置を目標位置側に操作した場合に、人為操作具の操
作位置に対応する速度が前述の所定の低速度よりも小さ
いと、減速操作せずにそのままの速度で作業装置を目標
位置側に作動させる（一点鎖線の状態）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、機体に備えられた作業
装置駆動用のアクチュエータを、人為操作具（操作レバ
ーや操作ペダル等）、人為操作具の操作位置を検出する
操作位置センサー及び駆動手段により、正逆に駆動する
ように構成した作業車のアクチュエータ操作構造に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】前述のような作業車のアクチュエータ操
作構造においては、人為操作具用の操作位置センサーの
検出値に基づいて、人為操作具が中立停止位置に操作さ
れていると作業装置が停止し、中立停止位置から作動位
置側への人為操作具の操作量に対応して、この操作量が
大きくなるほど作業装置が高速で作動するように、人為
操作具の操作位置に対応して駆動手段を作動させるよう
に構成している。従って、人為操作具を中立停止位置か
ら大きく操作するほど、作業装置及びアクチュエータが
高速で作動するのであり、人為操作具の操作位置により
作業装置及びアクチュエータを所望の作動速度で作動さ
せることができる。

【０００３】この作業車において、次のような作業装置
の自動停止の構成を備えたものがある。つまり、作業装
置における作動範囲内の任意の位置を目標位置として記
憶する記憶手段、作業装置の位置を検出する作業位置セ
ンサーを備えて、人為操作具の操作により作業装置が記
憶された目標位置側に作動させられると、人為操作具の
操作位置に関係なく所定の低速度にまで駆動手段により
作業装置が減速操作される。そして、作業装置が記憶さ
れた目標位置に達すると、人為操作具の操作位置に関係
なく駆動手段が停止操作されて、作業装置が記憶された
目標位置で自動的に停止する構成である。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】前述の構成は、記憶さ
れた目標位置側に作業装置をある程度の高速で作動させ
た状態を想定しているので、作業装置が目標位置側に作
動すると、人為操作具の操作位置に関係なく所定の低速
度にまで作業装置を減速操作するようにして、目標位置
で作業装置がショック少なく停止するように構成してい
る。

【０００５】従って、例えば作業装置を前述の低速度よ
りもさらに低速で目標位置側に作動させると、この作業
装置の低速と前述の減速操作による所定の低速度との関
係により、最初の低速の状態から前述の所定の低速度に
まで加速されてから、目標位置で作業装置及びアクチュ
エータが停止するような状態となって、作業装置及びア
クチュエータの作動が不安定になる場合がある。本発明
は前述のような作業装置の自動停止の構成で、特に作業
装置を低速で目標位置側に作動させた場合において、不
安定な作業装置の作動を防止することを目的としてい
る。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明の特徴は以上のよ
うな作業車のアクチュエータ操作構造において、次のよ
うに構成することにある。つまり、作業装置の作動範囲
内の任意の位置を目標位置として記憶する記憶手段と、
作業装置の位置を検出する作業位置センサーとを備え
て、人為操作具の操作により作業装置が記憶された目標
位置側に作動させられると、駆動手段により所定の低速
度にまで作業装置を減速操作し、作業装置が記憶された
目標位置に達すると、駆動手段を停止させて作業装置を
記憶された目標位置で自動的に停止させる自動停止手段
を備えると共に、人為操作具の操作により作業装置が記
憶された目標位置側に作動させられた際において、人為
操作具の操作位置に対応する速度が所定の低速度よりも
小さいと、作業装置が人為操作具の操作位置に対応する
速度で作動するように、駆動手段を作動させる補助制御
手段を備えてある。

【０００７】

【作用】本発明のように構成すると、人為操作具を中立
停止位置から大きく操作して、作業装置を記憶された目
標位置側に比較的高速で作動させた場合、人為操作具の
操作位置に関係なく作業装置及びアクチュエータの作動
速度が、所定の低速度にまで自動的に減速操作される。
そして、作業装置が記憶された目標位置に達すると駆動
手段が停止されて、作業装置が目標位置でショック少な
く自動的に停止する。

【０００８】人為操作具の操作により作業装置を目標位
置側に作動させる場合、人為操作具の中立停止位置から
の操作量が小さくて、人為操作具の操作位置に対応する
速度が前述の所定の低速度よりも小さいと（作業装置が
前述の所定の低速度よりも低速で目標位置側に作動して
いる状態）、前述のような自動的な減速操作は行われず
に、人為操作具の操作位置に対応する速度（低速）で、
作業装置及びアクチュエータが目標位置側に作動してい
く。

【０００９】

【発明の効果】以上のように、減速操作用の所定の低速
度よりも低速で作業装置が目標位置側に作動させられた
場合には、自動的な減速操作等は行わずにそのままの速
度で、作業装置を目標位置側に作動させることにより、
作業装置が低速の状態から所定の低速度にまで加速され
て目標位置で停止するような不安定な状態がなくなり、
特に低速での作業装置の自動停止の安定性を向上させる
ことができた。そして、作業装置が高速で目標位置側に
作動させられた場合には、作業装置が自動的に所定の低
速度にまで自動的に減速操作されてから目標位置で停止
操作されるので、作業装置を目標位置でショック少なく
自動的に停止させると言う機能はそのまま備えている。

【００１０】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。 （１）図１に示すように、左右一対の前輪１及び後輪２
で支持された機体の前部にエンジン３、中央に操縦部
４、後部にミッションケース５を備えて作業車の一例で
ある農用トラクタを構成しており、機体の前部にドーザ
装置６、機体の後部にバックホウ装置７（作業装置に相
当）をアタッチメントとして備えている。

【００１１】次に、バックホウ装置７について説明す
る。図１に示すようにミッションケース５の後部に連結
される支持部８、この支持部８の縦軸芯Ｐ１周りに左右
一対の油圧シリンダ９，１０（アクチュエータに相当）
により揺動操作されるスイングブラケット１１、このス
イングブラケット１１の横軸芯Ｐ２周りに油圧シリンダ
１５により揺動操作されるブーム１２、このブーム１２
の先端の横軸芯Ｐ３周りに油圧シリンダ１６により揺動
操作されるアーム１３、このアーム１３の先端の横軸芯
Ｐ４周りに油圧シリンダ１７により揺動操作されるバケ
ット１４、油圧シリンダ３４により昇降操作される左右
一対のアウトリガー３３、並びに、支持部８に固定され
ている操縦部１８等によりバックホウ装置７を構成して
いる。

【００１２】（２）次に、バックホウ装置７の操作構造
について説明する。図３に示すようにスイングブラケッ
ト１１用の一対の油圧シリンダ９，１０に対する電磁比
例弁１９（駆動手段に相当）、ブーム１２用の油圧シリ
ンダ１５に対する制御弁２０、アウトリガー３３用の油
圧シリンダ３４に対する一対の制御弁３５、アーム１３
用の油圧シリンダ１６に対する制御弁２１、及びバケッ
ト１４用の油圧シリンダ１７に対する制御弁２２が備え
られている。電磁比例弁１９はセンターバイパス型式で
中立復帰型であり、制御弁２０，２１，２２，３５はセ
ンターバイパス型式で機械操作式である。そして、電磁
比例弁１９及び制御弁２０，２１，２２，３５は、ポン
プ２５に並列的に接続されている。

【００１３】図１及び図３に示すようにバックホウ装置
７の操縦部１８に、前後左右に操作自在な右操作レバー
２３と左操作レバー２４（人為操作具に相当）が備えら
れていおり、右操作レバー２３とブーム１２用の制御弁
２０及びバケット１４用の制御弁２２とが機械的に連動
連結されている。これにより、右操作レバー２３を前後
に操作すると制御弁２０が切換操作されて、ブーム１２
が揺動操作されるのであり、右操作レバー２３を左右に
操作すると制御弁２２が切換操作されて、バケット１４
が揺動操作される。

【００１４】左操作レバー２４とアーム１３用の制御弁
２１とが機械的に連動連結されており、左操作レバー２
４を前後に操作すると制御弁２１が切換操作されてアー
ム１３が揺動操作される。そして、左操作レバー２４の
左右方向の操作位置を検出する位置センサー２６（操作
位置センサーに相当）が備えられて、位置センサー２６
の検出値が制御装置２７（制御手段に相当）に入力され
ている。左操作レバー２４を左右に操作すると位置セン
サー２６の検出値に基づき、制御装置２７からの操作電
流により電磁比例弁１９が操作されて、スイングブラケ
ット１１が左右に揺動操作されるのである。

【００１５】（３）次に、バックホウ装置７におけるス
イングブラケット１１の操作について説明する。図２
（イ）及び図１に示すようにバックホウ装置７の支持部
８の縦軸芯Ｐ１周りに、スイングブラケット１１が左右
に揺動自在に支持されており、縦軸芯Ｐ１を挟んで左右
一対の複動型の油圧シリンダ９，１０が、スイングブラ
ケット１１に接続されている。図２（イ）及び図３に示
すように、電磁比例弁１９からの一対の油路２８，２９
のうちの一方の油路２８が、一方の油圧シリンダ９の伸
長側の油室９ａと、他方の油圧シリンダ１０の収縮側の
油室１０ｂに並列的に接続されており、他方の油路２９
が一方の油圧シリンダ９の収縮側の油室９ｂと、他方の
油圧シリンダ１０の伸長側の油室１０ａに並列的に接続
されている。

【００１６】図２（イ）に示す状態は、スイングブラケ
ット１１を左右中央に位置させている状態である。この
状態から例えば電磁比例弁１９から油路２８に作動油を
供給すると、一方の油圧シリンダ９が伸長し始め他方の
油圧シリンダ１０が収縮し始めて、スイングブラケット
１１が左に揺動し始める。

【００１７】そして、図２（ロ）に示すように一方の油
圧シリンダ９が縦軸芯Ｐ１上に達すると、この油圧シリ
ンダ９がストロークエンド付近にまで伸長することにな
る。これにより、他方の油圧シリンダ１０の収縮作用に
よって、この油圧シリンダ１０の伸長側の油室１０ａか
ら排出される作動油が、油圧シリンダ９の収縮側の油室
９ｂに供給されてこの油圧シリンダ９も収縮し、図２
（ハ）に示すようにスイングブラケット１１が左側の揺
動端に達するのである。以上の状態は、スイングブラケ
ット１１を右に揺動操作する場合にも、同様に生じる。

【００１８】（４）次に、左操作レバー２４によるスイ
ングブラケット１１用の油圧シリンダ９，１０の制御に
ついて説明する。左操作レバー２４における左右方向の
操作位置（位置センサー２６の検出値）に基づいて、ス
イングブラケット１１の速度が左操作レバー２４の操作
位置に対応する速度となるように、操作電流が制御装置
２７から図３の電磁比例弁１９に供給されるのであり、
電磁比例弁１９の開度が左操作レバー２４の左右方向の
操作位置に対応するものに設定される。

【００１９】これにより、左操作レバー２４が中立停止
位置Ｎに操作されていると、電磁比例弁１９への操作電
流を零として、電磁比例弁１９を自身の中立復帰作用で
中立位置に操作しておき、油圧シリンダ９，１０を停止
させる。次に、左操作レバー２４を中立停止位置Ｎから
右揺動位置Ｒ（作動位置に相当）又は左揺動位置Ｌ（作
動位置に相当）に操作していくと、中立停止位置Ｎから
右又は左揺動位置Ｒ，Ｌ側への左操作レバー２４の操作
量に対応して、この操作量が大きくなるほど電磁比例弁
１９からの作動油の流量が大きくなるように、つまり、
電磁比例弁１９への操作電流（電磁比例弁１９の開度）
が大きくなるように設定されている。

【００２０】（５）図４に示すように、左操作レバー２
４を中立停止位置Ｎから右又は左揺動位置Ｒ，Ｌ側の所
定の操作位置Ｃにまで操作すると、これに伴って電磁比
例弁１９への操作電流も零から所定の操作位置Ｃに対応
する操作電流ＣＩにまで上昇していくのであるが、この
場合の操作電流の上昇特性を以下の説明のように設定し
ている。

【００２１】位置センサー２６により左操作レバー２４
の左右方向の操作位置を検出するばかりではなく、位置
センサー２６の検出値を制御装置２７で微分処理するこ
とにより、左操作レバー２４の左右方向の操作速度も検
出している。これにより、図４の実線Ａ１に示すよう
に、左操作レバー２４を中立停止位置Ｎから右又は左揺
動位置Ｒ，Ｌ側の所定の操作位置Ｃにまで素早く操作す
ると、実線Ａ２に示す特性に基づいて、左操作レバー２
４が所定の操作位置Ｃに操作されてから所定の遅れ時間
Ｔ１を持って、電磁比例弁１９の操作電流が所定の操作
位置Ｃに対応する操作電流ＣＩに達する。

【００２２】この場合、実線Ａ２は下向きの曲線に設定
されているので、左操作レバー２４が中立停止位置Ｎか
ら操作され始めた状態（左操作レバー２４の操作位置が
中立停止位置Ｎに近い側の位置の状態）では、電磁比例
弁１９への操作電流の上昇速度（開側への操作速度）が
低速の状態となっている。そして、左操作レバー２４が
中立停止位置Ｎから充分に離れた状態（左操作レバー２
４が所定の操作位置Ｃに接近した状態）では、電磁比例
弁１９への操作電流の上昇速度（開側への操作速度）が
高速の状態となるのである。

【００２３】次に、図４の一点鎖線Ｂ１に示すように、
左操作レバー２４を中立停止位置Ｎから右又は左揺動位
置Ｒ，Ｌ側の所定の操作位置Ｃにまでゆっくり操作する
と、一点鎖線Ｂ２に示す特性に基づいて、左操作レバー
２４が所定の操作位置Ｃに操作されてから、前述の遅れ
時間Ｔ１よりも長い遅れ時間Ｔ２を持って、電磁比例弁
１９の操作電流が所定の操作位置Ｃに対応する操作電流
ＣＩに達する。

【００２４】この場合、前述と同様に一点鎖線Ｂ２も下
向きの曲線に設定されているので、左操作レバー２４が
中立停止位置Ｎから操作され始めた状態では、電磁比例
弁１９への操作電流の上昇速度が低速の状態となり、左
操作レバー２４が中立停止位置Ｎから充分に離れた状態
では、電磁比例弁１９への操作電流の上昇速度が高速の
状態となるのである。

【００２５】又、図３に示すように電磁比例弁１９にお
ける排油側の油路３８と、油圧シリンダ９，１０への油
路２８，２９とを、チェック弁３６を備えた油路３７に
より各々接続している。作業者が左操作レバー２４を急
操作して、これに伴い電磁比例弁１９も急操作された場
合、油路２８，２９において作動油の抜け現象（キャビ
テーション）が発生し、油圧シリンダ９，１０の作動が
不安定になる場合がある。このような場合、作動油の抜
け現象が発生しそうになると、排油側の油路３８から作
動油が油路３７を介して油路２８，２９に補われて、作
動油の抜け現象が防止される。

【００２６】（６）スイングブラケット１１は２つの油
圧シリンダ９，１０により揺動操作されるように構成し
ているので、スイングブラケット１１が図２（ロ）と
（ハ）の間の位置に在る場合、両油圧シリンダ９，１０
が同方向に伸縮することにより、スイングブラケット１
１が揺動操作されるのであり、図２（イ）と（ロ）の間
にスイングブラケット１１が位置している場合には、両
油圧シリンダ９，１０が互いに逆方向に伸縮することに
より、スイングブラケット１１が揺動操作される。これ
により、図２（ロ）と（ハ）の間でスイングブラケット
１１が停止している場合、スイングブラケット１１を揺
動させ始める際に、油圧シリンダ９，１０内の圧力が他
の位置の場合よりも高くなるのであり、スイングブラケ
ット１１が揺動を一度開始すると、比較的低い作動油の
流量で所望の速度が得られるような状態となっている。

【００２７】又、図２（ロ）に示すように一対の油圧シ
リンダ９，１０のうちの一方が、スイングブラケット１
１の縦軸芯Ｐ１上に位置している場合、縦軸芯Ｐ１上に
位置している油圧シリンダ９，１０はスイングブラケッ
ト１１の揺動操作に対して関与できない。このような場
合には片方の油圧シリンダ９，１０のみでしか、スイン
グブラケット１１の揺動操作は行えず、スイングブラケ
ット１１の揺動速度が左操作レバー２４の操作位置に対
応する揺動速度よりも少し低下する。

【００２８】この場合、図２（イ）及び図３に示すよう
にスイングブラケット１１の縦軸芯Ｐ１の位置にスイン
グブラケット１１の位置を検出するポテンショメータ３
０（作業位置センサーに相当）を設けており、０°から
１８０°の範囲で揺動するスイングブラケット１１の位
置に応じて、油路２８，２９の流量が図５に示すような
関係となるように設定している。この場合、スイングブ
ラケット１１が図２（ロ）の位置及び図２（ロ）とは左
右対称の位置に在る場合、油路２８又は油路２９の流量
が最大になるように設定している。

【００２９】これによって、左操作レバー２４の中立停
止位置Ｎからの操作量が同じ場合、０°から１８０°の
範囲のうちのどの位置からスイングブラケット１１を揺
動させても、スイングブラケット１１が常に一定の速度
で揺動する。そして、前項（４）での説明のように、左
操作レバー２４における左右方向の操作位置に基づいて
スイングブラケット１１の速度を変更する場合、図５の
実線に示す関係を維持しながら、図５の実線を全体的に
流量の増大側及び減少側に移行させる。これにより、０
°から１８０°の範囲のうちのどの位置においても、左
操作レバー２４の操作位置に対応する速度で、スイング
ブラケット１１が揺動するのである。

【００３０】（７）左操作レバー２４によるスイングブ
ラケット１１の揺動操作において、スイングブラケット
１１が左右の揺動端（０°及び１８０°）に達した場
合、図６に示すような特性で電磁比例弁１９を操作し
て、スイングブラケット１１を揺動端で停止させてい
る。

【００３１】図６に示すように、左操作レバー２４の操
作位置に対応した操作電流Ｉ１が電磁比例弁１９に供給
された状態で、スイングブラケット１１が揺動端側に接
近してきたとする。この場合、スイングブラケット１１
が揺動端から所定の位置に達すると左操作レバー２４の
操作に関係なく、電磁比例弁１９の操作電流Ｉ１が一時
関数的に下降操作される。そして、操作電流Ｉ１から操
作電流Ｉ２に達するとこの操作電流Ｉ２に保持され、ス
イングブラケット１１が揺動端に達すると、操作電流Ｉ
２から零にまで下降操作されるのである。

【００３２】図６の特性において、左操作レバー２４の
最初の操作位置（操作電流Ｉ１に対応）が高速側（右及
び左揺動位置Ｒ，Ｌ側）の場合、図６の実線及び保持さ
れる操作電流Ｉ２が全体的に低電流側に変更されるので
あり、左操作レバー２４の最初の操作位置（操作電流Ｉ
１に対応）が低速側（中立停止位置Ｎ側）の場合、図６
の実線及び保持される操作電流Ｉ２が全体的に高電流側
に変更される。そして、図３に示すようにエンジン３の
回転数を検出する回転数センサー３２が備えられてお
り、エンジン３の回転数が高いと図６の保持される操作
電流Ｉ２が低電流側に変更されるのであり、エンジン３
の回転数が低いと図６の保持される操作電流Ｉ２が高電
流側に変更される。

【００３３】又、左右の揺動端の間の位置において、左
操作レバー２４を中立停止位置Ｎに急に戻し操作しスイ
ングブラケット１１を停止させた場合、スイングブラケ
ット１１が停止すると同時に、電磁比例弁１９を再び開
側に微小時間だけ操作している。これにより、スイング
ブラケット１１の停止時に油圧シリンダ９，１０内での
圧力の閉じ込みが防止されて、スイングブラケット１１
の停止時のショックが低減される。この場合、電磁比例
弁１９が急速に中立位置に戻し操作される過程におい
て、押し側の油圧シリンダ９，１０（図２においてスイ
ングブラケット１１が左に揺動する場合、右の油圧シリ
ンダ９が押し側となる）内に、負圧が発生しないよう
に、図３に示す排油側の油路３８から作動油が油路３７
を介して油路２８，２９に補われる（前項（５）の後半
の説明参照）。これにより、停止後のスイングブラケッ
ト１１のふらつきが防止される。

【００３４】（８）スイングブラケット１１の揺動操作
において、スイングブラケット１１の停止位置を目標位
置として記憶して、この目標位置で自動的にスイングブ
ラケット１１を停止させることができるように構成して
おり、次にこの自動停止の構成について説明する。図７
及び図８に示すように、左操作レバー２４を操作してス
イングブラケット１１を停止させたい所望の位置にまで
揺動させ、左操作レバー２４を中立停止位置Ｎに操作し
た状態で（ステップＳ１）、図３に示す記憶スイッチ３
１を押し操作すると（ステップＳ２）、ポテンショメー
タ３０の検出値に基づいて、そのスイングブラケット１
１の位置が目標位置として記憶される（ステップＳ
３）。

【００３５】次に、図９の実線に示すように、電磁比例
弁１９に対する操作電流が所定の操作電流Ｉ４よりも高
い操作電流Ｉ３に対応した操作位置に、左操作レバー２
４を操作して（ステップＳ４）、スイングブラケット１
１が前述の記憶されている目標位置に接近する側に揺動
操作された場合（ステップＳ５）、スイングブラケット
１１が揺動を開始した位置が目標位置から所定距離だけ
離れた設定位置の外側であると（ステップＳ６）、電磁
比例弁１９の操作電流Ｉ３が一次関数的に所定の操作電
流Ｉ４にまで下降操作される（ステップＳ７）。逆に、
スイングブラケット１１が揺動を開始した位置が設定位
置の内側（目標位置側）であると（ステップＳ６）、電
磁比例弁１９の操作電流が急速に操作電流Ｉ４にまで下
降操作される（ステップＳ８）。

【００３６】このように電磁比例弁１９の操作電流が操
作電流Ｉ４にまで下降操作されて、スイングブラケット
１１の作動速度が減速操作されると、この操作電流Ｉ４
が保持されるのであり（ステップＳ９）、スイングブラ
ケット１１が記憶されている目標位置に達すると（ステ
ップＳ１０）、電磁比例弁１９の操作電流が零にまで落
とされて、スイングブラケット１１が目標位置で自動的
に停止する（ステップＳ１１）（以上、自動停止手段に
相当）。

【００３７】以上のようにしてスイングブラケット１１
が目標位置で停止した後、左操作レバー２４を中立停止
位置Ｎに一度戻し操作すれば（ステップＳ１２）、再び
左操作レバー２４の操作によりスイングブラケット１１
を揺動操作できる元の状態に復帰する（ステップＳ１
３）。又、前述の操作中においてスイングブラケット１
１が目標位置に達する前に、左操作レバー２４を中立停
止位置Ｎに戻し操作すれば、スイングブラケット１１が
目標位置の手前の位置で停止するのであり、左操作レバ
ー２４を逆向きに操作すれば、スイングブラケット１１
を目標位置から離れる方向に揺動させることができる。

【００３８】ステップＳ４において、図９の一点鎖線に
示すように電磁比例弁１９に対する操作電流が所定の操
作電流Ｉ４よりも低い操作電流Ｉ５に対応した操作位置
に、左操作レバー２４を操作していたとする。この状態
でスイングブラケット１１を目標位置に接近する側に揺
動操作していても、前述のような減速操作は行われず
（ステップＳ１４）、低い操作電流Ｉ５のままでスイン
グブラケット１１が揺動していくのであり、スイングブ
ラケット１１が目標位置に達すると（ステップＳ１
０）、スイングブラケット１１が自動的に目標位置で停
止する（ステップＳ１１）（以上、補助制御手段に相
当）。

【００３９】又、前述のように低い操作電流Ｉ５でスイ
ングブラケット１１を目標位置側に揺動させている場
合、左操作レバー２４を中立停止位置Ｎに戻し操作すれ
ば、スイングブラケット１１が目標位置の手前の位置で
停止するのであり、左操作レバー２４を逆向きに操作す
れば、スイングブラケット１１を目標位置から離れる方
向に揺動させることができる。

【００４０】以上のように、図９の実線に示すような特
性で、スイングブラケット１１を目標位置で自動的に停
止させる場合、前項（６）での説明のように、スイング
ブラケット１１の０°から１８０°の揺動範囲におい
て、各位置で油圧シリンダ９，１０の伸縮状態が異なっ
ている。これにより、スイングブラケット１１の０°か
ら１８０°の揺動範囲を複数の領域に分けておき、記憶
された目標位置がどの領域に在るかを判断して、９０°
の位置に近い領域にスイングブラケット１１が在る場合
には、図９の実線の所定の操作電流Ｉ４が少し高電流側
に変更される。逆に、揺動端（０°及び１８０°）の位
置に近い領域にスイングブラケット１１が在る場合に
は、図９の実線の所定の操作電流Ｉ４が少し低電流側に
変更されるように構成している。

【００４１】〔別実施例〕前述の実施例において、油圧
シリンダ９，１０用として電磁比例弁１９を使用するの
ではなく、パイロット操作式で流量制御可能な制御弁を
使用してもよい。前述の実施例に記載した構成は、バッ
クホウ装置７のスイングブラケット１１に対してばかり
でなく、バックホウ装置７のブーム１２やアーム１３等
にも適用できるのであり、さらにバックホウ装置７ばか
りではなく、ドーザ装置６や他の作業装置にも適用でき
る。

【００４２】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】農用トラクタ、ドーザ装置及びバックホウ装置
の全体側面図

【図２】バックホウ装置のスイングブラケット及び油圧
シリンダの各揺動状態を示す平面図

【図３】バックホウ装置の油圧回路図

【図４】左操作レバーを中立停止位置から操作し始めた
場合における電磁比例弁への操作電流の状態を示す図

【図５】スイングブラケットの各位置と油圧シリンダへ
の作動油の流量との関係を示す図

【図６】スイングブラケットが左右の揺動端に達した場
合における電磁比例弁への操作電流の状態を示す図

【図７】記憶された目標位置でスイングブラケットを自
動的に停止させる制御の前半の流れを示す図

【図８】記憶された目標位置でスイングブラケットを自
動的に停止させる制御の後半の流れを示す図

【図９】記憶された目標位置でスイングブラケットを自
動的に停止させる場合における電磁比例弁への操作電流
の状態を示す図

【符号の説明】

７ 作業装置 ９，１０ アクチュエータ １９ 駆動手段 ２４ 人為操作具 ２６ 操作位置センサー ２７ 制御手段 ３０ 作業位置センサー Ｎ 人為操作具の中立停止位置 Ｒ，Ｌ 人為操作具の作動位置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｆ１５Ｂ 11/048 11/08 Ｚ 9026−3Ｈ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 機体に備えられた作業装置（７）駆動用
   のアクチュエータ（９），（１０）と、このアクチュエ
   ータ（９），（１０）を正逆に駆動する駆動手段（１
   ９）と、人為的に操作される人為操作具（２４）と、前
   記人為操作具（２４）の操作位置を検出する操作位置セ
   ンサー（２６）とを備えて、 前記操作位置センサー（２６）の検出値に基づいて、前
   記人為操作具（２４）が中立停止位置（Ｎ）に操作され
   ていると前記作業装置（７）が停止し、且つ、中立停止
   位置（Ｎ）から作動位置（Ｒ），（Ｌ）側への前記人為
   操作具（２４）の操作量に対応して、この操作量が大き
   くなるほど前記作業装置（７）が高速で作動するよう
   に、前記人為操作具（２４）の操作位置に対応して前記
   駆動手段（１９）を作動させる制御手段（２７）を備え
   た作業車のアクチュエータ操作構造であって、 前記作業装置（７）の作動範囲内の任意の位置を目標位
   置として記憶する記憶手段と、前記作業装置（７）の位
   置を検出する作業位置センサー（３０）とを備えて、 前記人為操作具（２４）の操作により前記作業装置
   （７）が記憶された目標位置側に作動させられると、前
   記駆動手段（１９）により所定の低速度にまで前記作業
   装置（７）を減速操作し、前記作業装置（７）が記憶さ
   れた目標位置に達すると、前記駆動手段（１９）を停止
   させて前記作業装置（７）を記憶された目標位置で自動
   的に停止させる自動停止手段を備えると共に、 前記人為操作具（２４）の操作により前記作業装置
   （７）が記憶された目標位置側に作動させられた際にお
   いて、前記人為操作具（２４）の操作位置に対応する速
   度が、前記所定の低速度よりも小さいと、前記作業装置
   （７）が前記人為操作具（２４）の操作位置に対応する
   速度で作動するように、前記駆動手段（１９）を作動さ
   せる補助制御手段を備えてある作業車のアクチュエータ
   操作構造。