JPH0226300A - 位置制御装置 - Google Patents
位置制御装置Info
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- JPH0226300A JPH0226300A JP63174537A JP17453788A JPH0226300A JP H0226300 A JPH0226300 A JP H0226300A JP 63174537 A JP63174537 A JP 63174537A JP 17453788 A JP17453788 A JP 17453788A JP H0226300 A JPH0226300 A JP H0226300A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- current
- signal
- magnitude
- control device
- phase
- Prior art date
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- Pending
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- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、電磁力による駆動装置を用いて、磁気ディス
ク装置等の精密な位置決めを可能にする位置制御装置に
関する。
ク装置等の精密な位置決めを可能にする位置制御装置に
関する。
従来の技術
従来、磁気ディスク装置の記録再生ヘッドの位置決め機
構などの精密位置決め制御にはステッピングモータが広
く使用されている。磁気ディスク装置では上記ヘッドを
信号の記録媒体上に書かれたデータトラックに正確に位
置決めする必要があり、そのため、記録媒体上に書かれ
た特定の信号からヘッドとデータトラックの相対位置を
求め、位置誤差を小さくする様にヘッドを微小量だけ移
動させる制御が行われる。
構などの精密位置決め制御にはステッピングモータが広
く使用されている。磁気ディスク装置では上記ヘッドを
信号の記録媒体上に書かれたデータトラックに正確に位
置決めする必要があり、そのため、記録媒体上に書かれ
た特定の信号からヘッドとデータトラックの相対位置を
求め、位置誤差を小さくする様にヘッドを微小量だけ移
動させる制御が行われる。
以下図面を用いながら従来の位置制御装置について説明
する。第５図はステッパモータを用いた磁気ディスク装
置のヘッド位置制御部の構成図であり、実施例を示す第
１図と同じ部分については同じ符号を付した。
する。第５図はステッパモータを用いた磁気ディスク装
置のヘッド位置制御部の構成図であり、実施例を示す第
１図と同じ部分については同じ符号を付した。
記録再生ヘッド５は記録媒体６に書かれた信号を読み出
しその信号は再生増幅器７で増幅検波される。再生信号
８はサーボ信号発生器９によシ位置信号１０としてＡ−
Ｄ変換器４５を通して量子化されＣＰＵ３３に取り込ま
れる。
しその信号は再生増幅器７で増幅検波される。再生信号
８はサーボ信号発生器９によシ位置信号１０としてＡ−
Ｄ変換器４５を通して量子化されＣＰＵ３３に取り込ま
れる。
この位置信号の例を第６図に示す。記録媒体上に書かれ
たサーボパタンＳ１及びＳ２と記録再生ヘッドが重なっ
た幅に比例した大きさの信号が再生され、そのピーク値
をホールドすることによシ記録再生ヘッドとデータトラ
ックの相対位置を示す信号１０が得られる。
たサーボパタンＳ１及びＳ２と記録再生ヘッドが重なっ
た幅に比例した大きさの信号が再生され、そのピーク値
をホールドすることによシ記録再生ヘッドとデータトラ
ックの相対位置を示す信号１０が得られる。
ＣＰＯ３３は取り込んだ位置信号から相対位置誤差を演
算し、その値によりあらかじめステッパモータの２相に
流す電流値を書き込んだＲＯＭ３２を参照する。そして
ＲＯＭのデータから相対位置誤差を零に近づける様な電
流指令値をＤ−Ａ変換器３４及び３５に出力することに
よりステッパモータのＡ相コイ／Ｌ／１とＢ相コイ／Ｌ
／２に流れる電流を制御し記録再生ヘッドを微小量移動
させる。
算し、その値によりあらかじめステッパモータの２相に
流す電流値を書き込んだＲＯＭ３２を参照する。そして
ＲＯＭのデータから相対位置誤差を零に近づける様な電
流指令値をＤ−Ａ変換器３４及び３５に出力することに
よりステッパモータのＡ相コイ／Ｌ／１とＢ相コイ／Ｌ
／２に流れる電流を制御し記録再生ヘッドを微小量移動
させる。
次にステッパモータに流す電流とロータ４の停止位置に
ついて説明する。
ついて説明する。
第７図はステッパモータのトルり発生機構の概念図であ
る。Ａ相コイル１及びＢ相コイ）ｖ２に流す電流をそれ
ぞれ ＩＡ ＝ Ｉｏ ｃｏｓ （ｂ） １Ｂ ＝ Ｉｏ ｓｉｎ （ｂ） だだしＩＯ＝電流
係数トスるとＡ相コイル、Ｂ相コイルにより電気角ａの
位置で発生するトルクはそれぞれ ＴＡ＝ −ｋｔ４Ａ］ｉｎ （ａ） ＴＢ ＝ ｋｔ４ＢＨｓｘｎ（Ｈ−ａ） ＝］ｃｔ４Ｂ
９ｃｏｓ ａただしｋｔ：トルり係数 と書けるので合成トルりＴｌ！は Ｔｓ＋ ＝ ＴＡ＋ＴＢ＝ｋｔ−Ｉｏ（−ｓ １ｒｉａ
ｌｃｏｓ（ｂｌ＋ｃｏｓｆ＆ｌ・ｓ １ｎ（ｂｌ ）＝
ｋｔ−Ｉｏ・５ｉｎ（ａ−ｂ） となる。これはａ ＝ ｂとすると電気角ａの位置でＴ
ｓ”Ｏとなシモータが位置決めされることを示す。例え
ばＢ相コイルにのみ電流を流すとＰｌの位置に停止し、
人相コイルにのみ電流を流すとＰ３の位置に停止し、Ａ
相コイル、Ｂ相コイルに等しい電流を流すとＰ２の位置
に停止する。従って停止させる位置に対応して入相コイ
ル、Ｂ相コイルに流す電流をあらかじめＲＯＭに書いて
おき、位置誤差に応じて電流を変化させることにより、
モータの停止位置を微小制御し、モータと連動する記録
再生ヘッドを目的のデータトラックに正確に位置決めす
ることが可能である。
る。Ａ相コイル１及びＢ相コイ）ｖ２に流す電流をそれ
ぞれ ＩＡ ＝ Ｉｏ ｃｏｓ （ｂ） １Ｂ ＝ Ｉｏ ｓｉｎ （ｂ） だだしＩＯ＝電流
係数トスるとＡ相コイル、Ｂ相コイルにより電気角ａの
位置で発生するトルクはそれぞれ ＴＡ＝ −ｋｔ４Ａ］ｉｎ （ａ） ＴＢ ＝ ｋｔ４ＢＨｓｘｎ（Ｈ−ａ） ＝］ｃｔ４Ｂ
９ｃｏｓ ａただしｋｔ：トルり係数 と書けるので合成トルりＴｌ！は Ｔｓ＋ ＝ ＴＡ＋ＴＢ＝ｋｔ−Ｉｏ（−ｓ １ｒｉａ
ｌｃｏｓ（ｂｌ＋ｃｏｓｆ＆ｌ・ｓ １ｎ（ｂｌ ）＝
ｋｔ−Ｉｏ・５ｉｎ（ａ−ｂ） となる。これはａ ＝ ｂとすると電気角ａの位置でＴ
ｓ”Ｏとなシモータが位置決めされることを示す。例え
ばＢ相コイルにのみ電流を流すとＰｌの位置に停止し、
人相コイルにのみ電流を流すとＰ３の位置に停止し、Ａ
相コイル、Ｂ相コイルに等しい電流を流すとＰ２の位置
に停止する。従って停止させる位置に対応して入相コイ
ル、Ｂ相コイルに流す電流をあらかじめＲＯＭに書いて
おき、位置誤差に応じて電流を変化させることにより、
モータの停止位置を微小制御し、モータと連動する記録
再生ヘッドを目的のデータトラックに正確に位置決めす
ることが可能である。
以上の様に上記従来−のステッパモータを用いた位置制
御装置でも記録再生ヘッドとデータトラックの相対位置
誤差からモータに流す電流を制御することにより、位置
決めすることができる。
御装置でも記録再生ヘッドとデータトラックの相対位置
誤差からモータに流す電流を制御することにより、位置
決めすることができる。
発明が解決しようとする課題
しかしながら、上記従来の位置制御装置ではステッパモ
ータの停止位置が正確に各相のコイ／ｌ／に流す電流に
対応しないという問題があった。つます前記モータのト
ルり係数に、がステッパモータの停止位置やモータを構
成する磁性体の磁気ヒステリシスの影響などで一定値を
とらないため同じ電流をコイルの各相に流しても停止位
置が変化し、正確な位置決めができなかった。第８図に
ステップモータのＡ相コイ／Ｖ、Ｂ相コイルに前記の様
にＳＩＮ波、ＣＯ５波に相当する電流を流したときの停
止位置の変化の例を示す。もしｋｔが一定であればすべ
ての機械角について電気角に応じて図の原点を通る直線
となるはずであるが、ある測定截Ｐ４に関してステップ
モータの電流電気角が同じでも停止位置が変化しておシ
、その変化の様子は別の測定点Ｐ５では別の軌跡として
表れる。
ータの停止位置が正確に各相のコイ／ｌ／に流す電流に
対応しないという問題があった。つます前記モータのト
ルり係数に、がステッパモータの停止位置やモータを構
成する磁性体の磁気ヒステリシスの影響などで一定値を
とらないため同じ電流をコイルの各相に流しても停止位
置が変化し、正確な位置決めができなかった。第８図に
ステップモータのＡ相コイ／Ｖ、Ｂ相コイルに前記の様
にＳＩＮ波、ＣＯ５波に相当する電流を流したときの停
止位置の変化の例を示す。もしｋｔが一定であればすべ
ての機械角について電気角に応じて図の原点を通る直線
となるはずであるが、ある測定截Ｐ４に関してステップ
モータの電流電気角が同じでも停止位置が変化しておシ
、その変化の様子は別の測定点Ｐ５では別の軌跡として
表れる。
この様に従来の位置制御装置では、位置決め精度がステ
ッパモータ自体の停止精度以上に向上できないという問
題がある。
ッパモータ自体の停止精度以上に向上できないという問
題がある。
本発明は上記課題を解決するために、ステッパモータ自
体の停止精度以下に位置決め精度を向上することができ
る優れた位置制御装置を提供することを目的とする。
体の停止精度以下に位置決め精度を向上することができ
る優れた位置制御装置を提供することを目的とする。
課題を解決するための手段
本発明は上記目的を達成するために電磁力を発生する駆
動装置及び支持手段、位置検出手段、位置指令手段、比
較手段、電流制御手段、電流駆動手段から構成され、比
較手段から構成される装置誤差信号の大きさが許容され
る範囲になるまで電磁駆動装置に流れる電流の大きさを
増減させることにより、目的の位置に停止させることを
可能にしたものである。
動装置及び支持手段、位置検出手段、位置指令手段、比
較手段、電流制御手段、電流駆動手段から構成され、比
較手段から構成される装置誤差信号の大きさが許容され
る範囲になるまで電磁駆動装置に流れる電流の大きさを
増減させることにより、目的の位置に停止させることを
可能にしたものである。
作 用
本発明は上記の様な構成により次の様な作用を有する。
すなわち、電磁駆動装置の可動部の位置が目標位置から
許容される大きさ以上にずれている場合、電磁駆動装置
の少なくとも１つのコイルに流れる電流を増減し、位置
誤差を小さくすることができる。これにより電磁駆動装
置の電流からトルクへの変換係数ｋｔが、一定値をとら
なくても、流す電流を位置誤差に従って増減し、正確な
位置決めを行うことができる。
許容される大きさ以上にずれている場合、電磁駆動装置
の少なくとも１つのコイルに流れる電流を増減し、位置
誤差を小さくすることができる。これにより電磁駆動装
置の電流からトルクへの変換係数ｋｔが、一定値をとら
なくても、流す電流を位置誤差に従って増減し、正確な
位置決めを行うことができる。
実施例
第１図は本発明の一実施例の構成を示すものである。以
下図面に従いながら本実施例の構成と動作について説明
する。
下図面に従いながら本実施例の構成と動作について説明
する。
ステッパモータはＡ相コイｌｖ１、Ｂ相コイｌｖ２及び
ステータ３より成る部材Ａとロータ４である部材Ｂによ
り構成された電磁力による駆動装置である。第２図にこ
のステッパモータの一例を示す。
ステータ３より成る部材Ａとロータ４である部材Ｂによ
り構成された電磁力による駆動装置である。第２図にこ
のステッパモータの一例を示す。
記録再生ヘッド５とロータはスチールベ／Ｖ ）などの
手段により連結され、ロータの回転角に比例した量だけ
記録媒体６上を直線的に移動しデータの記録及び再生を
行う。読み出された信号は再生増幅器７で増幅されサー
ボ信号発生器９で位置信号１０として出力され比較器１
１で基準位置信号１２と比較演算され位置誤差信号１３
を発生する。
手段により連結され、ロータの回転角に比例した量だけ
記録媒体６上を直線的に移動しデータの記録及び再生を
行う。読み出された信号は再生増幅器７で増幅されサー
ボ信号発生器９で位置信号１０として出力され比較器１
１で基準位置信号１２と比較演算され位置誤差信号１３
を発生する。
基準位置信号は目的のデータトラックの位置に対応する
信号であり、ＣＰＵ３３からＤ−Ａコンバータ３６を介
して発生される。
信号であり、ＣＰＵ３３からＤ−Ａコンバータ３６を介
して発生される。
位置誤差信号は許容上限比較器１４及び許容下限比較器
１５でそｔｌぞれ許容誤差幅を示すＶｒｅｆ■１６とＶ
ｒｅｆ （−）１７と比較され、放電信号１８、充電信
号１９を発生し、これらによりゲー） （Ｅ）２０とゲ
ート■２１をＯＮ、ＯＦＦする。放電器２２と充電器２
３はゲートの○Ｎ、ＯＦＦにより抵抗素子２４を通して
電流２５を流しコンデンサー２６に発生する制御電圧Ｖ
ｃ２７を増減させる。
１５でそｔｌぞれ許容誤差幅を示すＶｒｅｆ■１６とＶ
ｒｅｆ （−）１７と比較され、放電信号１８、充電信
号１９を発生し、これらによりゲー） （Ｅ）２０とゲ
ート■２１をＯＮ、ＯＦＦする。放電器２２と充電器２
３はゲートの○Ｎ、ＯＦＦにより抵抗素子２４を通して
電流２５を流しコンデンサー２６に発生する制御電圧Ｖ
ｃ２７を増減させる。
第３図で位置誤差信号と制御電圧の変化の対応を説明す
る。もし位置誤差信号がＶｚｅｆ ■より大きいとゲー
ト○がＯＮＬ、放電器によってコンデンサーの電荷が減
少し制御電圧が下がる。一方位置誤差信号がＶｒｅｆ
（Ｅｌより小さいとゲート■がＯＮし、充電器によって
制御電圧が上がる。この様に位置誤差信号がＶｒｅｆ■
からＶｒｅｆ ｅの間になるまで制御電圧が増加又は減
少し、位置誤差信号と制御電圧は比例関係にはない。
る。もし位置誤差信号がＶｚｅｆ ■より大きいとゲー
ト○がＯＮＬ、放電器によってコンデンサーの電荷が減
少し制御電圧が下がる。一方位置誤差信号がＶｒｅｆ
（Ｅｌより小さいとゲート■がＯＮし、充電器によって
制御電圧が上がる。この様に位置誤差信号がＶｒｅｆ■
からＶｒｅｆ ｅの間になるまで制御電圧が増加又は減
少し、位置誤差信号と制御電圧は比例関係にはない。
次にこの制御電圧はバッファアンプ２８に入力され、こ
の信号と反転アンプ２９からの信号が切換器３０でＣＰ
Ｕ３３からの切換信号３９によシ切換られ、加算アンプ
３１でＣＰＵからのＢ相指示信号ＶＢ３８と加算されＢ
相制御信号ＶＢＣ４０としてＢ相電流駆動装置４２へ入
力される。一方ＣＰＵはＤ−Ａコンバータ３４から人相
指示信号ＶＡ３７をＡ相電流駆動装置４１へ入力する。
の信号と反転アンプ２９からの信号が切換器３０でＣＰ
Ｕ３３からの切換信号３９によシ切換られ、加算アンプ
３１でＣＰＵからのＢ相指示信号ＶＢ３８と加算されＢ
相制御信号ＶＢＣ４０としてＢ相電流駆動装置４２へ入
力される。一方ＣＰＵはＤ−Ａコンバータ３４から人相
指示信号ＶＡ３７をＡ相電流駆動装置４１へ入力する。
これによりＡ相モータ電流Ｉ Ａ４３とＢ相モータ電流
ｘＢ ４４を制御し、ステップモータの停止位置を変化
させる。なおＶＡ及びｖＢはＣＰＵが目標位置に応じて
ＲＯＭ３２を参照することにより指令値を発生する。
ｘＢ ４４を制御し、ステップモータの停止位置を変化
させる。なおＶＡ及びｖＢはＣＰＵが目標位置に応じて
ＲＯＭ３２を参照することにより指令値を発生する。
この様な構成によりステッパモータを駆動し、記録再生
ヘッドを正確に位置決めする動作について説明する。記
録再生ヘッドが読み出した位置信号は位置誤差信号に変
換されこの位置誤差信号と実際の記録再生ヘッドと記録
媒体との相対位置誤差は比例関係にある。また第３図で
示した様に制御電圧ＶＣは位置誤差信号の大きさがＶｒ
ｅｆのからＶｒｅｆθの間になるまで上昇又は低下する
。
ヘッドを正確に位置決めする動作について説明する。記
録再生ヘッドが読み出した位置信号は位置誤差信号に変
換されこの位置誤差信号と実際の記録再生ヘッドと記録
媒体との相対位置誤差は比例関係にある。また第３図で
示した様に制御電圧ＶＣは位置誤差信号の大きさがＶｒ
ｅｆのからＶｒｅｆθの間になるまで上昇又は低下する
。
第４図に制御電圧ＶＣ，Ｂ相指示電圧ＶＢ、Ｂ相制御信
号ＶＢＣとＢ相モータ電流ＩＢの対応を示す。
号ＶＢＣとＢ相モータ電流ＩＢの対応を示す。
ＣＰＵから出力されるｖＢはＢ相コイルに流れる電流の
バイアス値を与え、ｖｃの増減によってＩＢが直線１１
に示される様に制御される。一方１２はｖｃの増減とＩ
Ｂの増減が反対になる場合でありこれは機械角に応じて
ＣＰＵからの指令によシ切換器で選択される。この様な
動作によシスチッパモータのＢ相に発生するトルクの大
きさを変え、Ａ相コイルとＢ相コイルによるトルクの合
力を制御しロータを微小回転させ記録再生ヘッドを微小
量移動させることができる。従って位置誤差信号の大き
さが許容される範囲になるまでＶＣは増減し、対応して
ＩＢが増減又は反転し、これによりトルク係数に、の値
がばらついてもステッパモータのロータが回転するので
記録再生ヘッドがデータトラックへと近づけられ位置誤
差が小さくなる様に動作することがわかる。
バイアス値を与え、ｖｃの増減によってＩＢが直線１１
に示される様に制御される。一方１２はｖｃの増減とＩ
Ｂの増減が反対になる場合でありこれは機械角に応じて
ＣＰＵからの指令によシ切換器で選択される。この様な
動作によシスチッパモータのＢ相に発生するトルクの大
きさを変え、Ａ相コイルとＢ相コイルによるトルクの合
力を制御しロータを微小回転させ記録再生ヘッドを微小
量移動させることができる。従って位置誤差信号の大き
さが許容される範囲になるまでＶＣは増減し、対応して
ＩＢが増減又は反転し、これによりトルク係数に、の値
がばらついてもステッパモータのロータが回転するので
記録再生ヘッドがデータトラックへと近づけられ位置誤
差が小さくなる様に動作することがわかる。
この様に本実施例によればステッパモータがトｐり係数
に、のばらつきをもっていても位置決め誤差が許容′範
囲になるまで電流を増減することにより正確に位置を制
御することができる。
に、のばらつきをもっていても位置決め誤差が許容′範
囲になるまで電流を増減することにより正確に位置を制
御することができる。
なお本実施例では電磁駆動装置として２相のステッパモ
ータを用いたが、モータの各相のトルクを制御すること
によって位置決めする他の形式の電磁駆動装置を用いて
もよい。
ータを用いたが、モータの各相のトルクを制御すること
によって位置決めする他の形式の電磁駆動装置を用いて
もよい。
また、位置誤差信号は再生信号から得ているが、位置エ
ンコーダなどを用いても同様に構成できる。
ンコーダなどを用いても同様に構成できる。
発明の効果
本発明は上記実施例により明らかな様Ｋ、ステッパモー
タなどの電磁駆動装置において、各相の電流からトルり
への変換係数に、が一定値をとらなくても流す電流値を
位置誤差に従って増減し、正確に位置決めを行うことが
できるという効果を有する。
タなどの電磁駆動装置において、各相の電流からトルり
への変換係数に、が一定値をとらなくても流す電流値を
位置誤差に従って増減し、正確に位置決めを行うことが
できるという効果を有する。
第１図は本発明の一実施例における位置制御装置の概略
ブロック図、第２図は電磁力を発生する駆動装置の一例
を示す概略図、第３図は位置誤差信号と制御信号の変化
の対応を示す図、第４図は制御電圧の構成とモータの電
流の対応を示す図、第５図は従来の位置制御装置の一例
を示す概略ブロック図、第６図は記録再生ヘッドとサー
ボパタンの位置と位置信号の対応を示す図、第７図はモ
ータの各相の電流とトルりの対応を示す図、第８図はス
テッパモータの各相の電流と停止位置の一例を示す図で
ある。 １ ・・・・ＡＮコイル、２・・・・Ｂ相コイル、３・
・・・ステータ、４・・・・・ロータ、５・・・・・・
記録再生ヘッド、６・・・・・記録媒体、７・・・・・
・再生増幅器、９・・・・・・サーボ信号発生器、１１
・・・・・比較演算器、１４・・・・・許容上限比較器
、１５・・・・・・許容下限比較器、２８・・・・・・
バッファアンプ、２９・・・・・・反転アンプ、３０・
・・・・・切換器、３１・・・・加算アンプ、３２・・
・・・・ＲＯＭ。 ３３・・・・・・ＣＰＵ、３４〜３６・・・・・・Ｄ／
Ａ変換器、４１・・・・・・Ａ相電流駆動装置、４２・
・・・・・Ｂ相電流駆動装置。 代理人の氏名 弁理士 粟 野 重 孝 ほか１名第 図 第 図 第 図 η堵 図
ブロック図、第２図は電磁力を発生する駆動装置の一例
を示す概略図、第３図は位置誤差信号と制御信号の変化
の対応を示す図、第４図は制御電圧の構成とモータの電
流の対応を示す図、第５図は従来の位置制御装置の一例
を示す概略ブロック図、第６図は記録再生ヘッドとサー
ボパタンの位置と位置信号の対応を示す図、第７図はモ
ータの各相の電流とトルりの対応を示す図、第８図はス
テッパモータの各相の電流と停止位置の一例を示す図で
ある。 １ ・・・・ＡＮコイル、２・・・・Ｂ相コイル、３・
・・・ステータ、４・・・・・ロータ、５・・・・・・
記録再生ヘッド、６・・・・・記録媒体、７・・・・・
・再生増幅器、９・・・・・・サーボ信号発生器、１１
・・・・・比較演算器、１４・・・・・許容上限比較器
、１５・・・・・・許容下限比較器、２８・・・・・・
バッファアンプ、２９・・・・・・反転アンプ、３０・
・・・・・切換器、３１・・・・加算アンプ、３２・・
・・・・ＲＯＭ。 ３３・・・・・・ＣＰＵ、３４〜３６・・・・・・Ｄ／
Ａ変換器、４１・・・・・・Ａ相電流駆動装置、４２・
・・・・・Ｂ相電流駆動装置。 代理人の氏名 弁理士 粟 野 重 孝 ほか１名第 図 第 図 第 図 η堵 図
Claims (5)
- （１）軟磁性体と複数個のコイルを備えた部材Ａと、前
記部材Ａに一定の空隙を保持して向いあう軟磁性体また
は磁石を備えた部材Ｂから成る電磁力を発生する駆動装
置と、前記部材Ａと部材Ｂの空隙を維持し相対的な運動
を自在ならしめる支持手段と、前記部材Ａ又は部材Ｂの
位置を認識する位置検出手段と、前記部材Ａ又は部材Ｂ
の所望の位置を与える位置指令手段と、前記位置検出手
段から発生する位置信号と所望の位置を示す位置指令信
号を比較する比較手段と、比較手段から出力される位置
誤差信号の大きさが許容される範囲になるまで前記部材
Ａの複数個のコイルのうち少なくとも１つに流れる電流
の大きさの指令値を増減させるる電流制御手段と、電流
の指令値に基いてコイルに電流を供給する電流駆動手段
とを備えた位置制御装置。 - （２）電流制御手段は、比較手段から出力される位置誤
差信号によりコンデンサーに流入、流出する電流を制御
し、上記コンデンサーに発生する電圧の大きさを変化さ
せ、部材Ａに流れる電流の大きさを制御するように構成
されたことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の位
置制御装置。 - （３）比較手段及び電流制御手段は、処理内容を実現す
る様に作られたプログラム及びデータを保存するメモリ
手段と、前記プログラム及びデータに従って処理を行う
演算処理部により構成され、この比較手段から出力され
る位置誤差信号の大きさが許容される範囲になるまで部
材Ａの複数のコイルのうち少なくとも１つに流す電流の
大きさの指令値を増減させる様に構成されたことを特徴
とする特許請求の範囲第１項記載の位置制御装置。 - （４）電流制御手段は、部材Ａの複数個のコイルのうち
少なくとも２つのコイルに電流を流し、少なくとも１つ
のコイルに流れる電流の大きさを増減させそれぞれの発
生するトルクの合力を制御する様に構成されたことを特
徴とする特許請求の範囲第１項記載の位置制御装置。 - （５）部材Ａ及び部材Ｂは少なくとも一方が一定のピッ
チで刻まれた磁極子を持ち、一定の空隙を保持して向い
あう様に構成されたことを特徴とする特許請求の範囲第
１項記載の位置制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63174537A JPH0226300A (ja) | 1988-07-13 | 1988-07-13 | 位置制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63174537A JPH0226300A (ja) | 1988-07-13 | 1988-07-13 | 位置制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0226300A true JPH0226300A (ja) | 1990-01-29 |
Family
ID=15980270
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63174537A Pending JPH0226300A (ja) | 1988-07-13 | 1988-07-13 | 位置制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0226300A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003097013A (ja) * | 2001-09-25 | 2003-04-03 | Technol Network Inc | 電磁シールドパネルの取付方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5713997A (en) * | 1980-06-24 | 1982-01-25 | Toshiba Corp | Servo device |
| JPS6253195A (ja) * | 1985-08-29 | 1987-03-07 | Nec Corp | ステツプモ−タのデイジタル位置決め制御装置 |
-
1988
- 1988-07-13 JP JP63174537A patent/JPH0226300A/ja active Pending
Patent Citations (2)
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