JPH02265804A - スタッカクレーンの制御方法 - Google Patents
スタッカクレーンの制御方法Info
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- JPH02265804A JPH02265804A JP8864889A JP8864889A JPH02265804A JP H02265804 A JPH02265804 A JP H02265804A JP 8864889 A JP8864889 A JP 8864889A JP 8864889 A JP8864889 A JP 8864889A JP H02265804 A JPH02265804 A JP H02265804A
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- Japan
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- crane
- speed pattern
- handled
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- controller
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- Pending
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 3
- 230000006378 damage Effects 0.000 abstract 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 108020004705 Codon Proteins 0.000 description 1
- 230000009194 climbing Effects 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
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- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、自動倉庫において使用されるスタッカクレ
ーンの制御方法に関し、取扱物に適した速度パターンで
制御することにより、荷くずれ等の不都合を生じること
なくかつ高能率で取扱物を搬送できるようにしたもので
ある。
ーンの制御方法に関し、取扱物に適した速度パターンで
制御することにより、荷くずれ等の不都合を生じること
なくかつ高能率で取扱物を搬送できるようにしたもので
ある。
自動倉庫等において使用されるスタッカクレーンは、棚
に沿って走行および昇降し、指定された棚番地でフォー
クを伸ばして荷の搬出入を行なう。
に沿って走行および昇降し、指定された棚番地でフォー
クを伸ばして荷の搬出入を行なう。
第３図は、従来におけるスタッカクレーンの制御系統を
示すものである。地上の自動倉庫制御用コンピュータ（
以下ｒｃｐｕ、という、）１０からは、作業ロゲーショ
ン（目標棚番地）の指示が与えられ、クレーン地上コン
トローラ１２を介してクレーン１４に無線等で送信され
る。クレーン１４では、これを受信して、クレーン機上
コントローラ１６から成る速度パターンに従って起動、
停止指示を駆動制御盤１８に送出し、走行モータ２０、
昇降モータ２２、フォーク駆動モータ２４をそれぞれ駆
動する。この時、走行方向位置および昇降方向位置は、
走行路および昇降ポストに沿って棚番地ごとに設置され
たプレート等のマーカをそれぞれフォトカプラ等のセン
サ２６で検出し、これをカウントすることによりそれぞ
れ検出される、クレーン機上コドンローラ１６から与え
られる速度パターンに従って駆動した結果目標棚番地に
達したところで停止し、フォークを伸ばして取扱物の搬
出入を行なう。
示すものである。地上の自動倉庫制御用コンピュータ（
以下ｒｃｐｕ、という、）１０からは、作業ロゲーショ
ン（目標棚番地）の指示が与えられ、クレーン地上コン
トローラ１２を介してクレーン１４に無線等で送信され
る。クレーン１４では、これを受信して、クレーン機上
コントローラ１６から成る速度パターンに従って起動、
停止指示を駆動制御盤１８に送出し、走行モータ２０、
昇降モータ２２、フォーク駆動モータ２４をそれぞれ駆
動する。この時、走行方向位置および昇降方向位置は、
走行路および昇降ポストに沿って棚番地ごとに設置され
たプレート等のマーカをそれぞれフォトカプラ等のセン
サ２６で検出し、これをカウントすることによりそれぞ
れ検出される、クレーン機上コドンローラ１６から与え
られる速度パターンに従って駆動した結果目標棚番地に
達したところで停止し、フォークを伸ばして取扱物の搬
出入を行なう。
走行および昇降の速度パターン例を第４図に示す。速度
０から所定の加速度で加速し、速度ｖ１に達したら定常
走行に移り、目標棚番地よりも所定数手前の棚が検出さ
れたら所定の加速度で減速する。そして、速度ｖ２まで
下がったらドリフト防止のために一旦定常走行し、所定
時間後にさらに減速し、速度ｖ３まで下がったら定常走
行し、目標棚番地に達したらブレーキをかけて停止する
。
０から所定の加速度で加速し、速度ｖ１に達したら定常
走行に移り、目標棚番地よりも所定数手前の棚が検出さ
れたら所定の加速度で減速する。そして、速度ｖ２まで
下がったらドリフト防止のために一旦定常走行し、所定
時間後にさらに減速し、速度ｖ３まで下がったら定常走
行し、目標棚番地に達したらブレーキをかけて停止する
。
従来においては、この速度パターンを固定としていた。
スタッカクレーンの運転においては、積載している取扱
物が荷くずれしないような速度パターンで運転する必要
がある。荷くずれのし易さは、取扱物の特性（形状、重
量、摩擦係数、材質等）や積載状態（積載段数等）等に
よって異なる。例えば、取扱物が段ボール梱包物である
場合にも、その形状や摩擦係数、荷積段数等によって荷
くずれのし易さは変化する。また、精密機緘を取扱う場
合には、加速度の上限が定められる場合がある。
物が荷くずれしないような速度パターンで運転する必要
がある。荷くずれのし易さは、取扱物の特性（形状、重
量、摩擦係数、材質等）や積載状態（積載段数等）等に
よって異なる。例えば、取扱物が段ボール梱包物である
場合にも、その形状や摩擦係数、荷積段数等によって荷
くずれのし易さは変化する。また、精密機緘を取扱う場
合には、加速度の上限が定められる場合がある。
従来においては、固定の速度パターンを用いていたため
、全ての取扱物がいずれも荷くずれを生じることなく、
かつ加速度が制限される場合にはそれも満たすように速
度パターンを定めなければならず、加速度や定常速度が
低い値に制限されていた。このため、荷くずれしにくい
取扱物を搬送する場合や、空で移動する場合にもこの速
度パターンで移動するため、移動に時間がかかりすぎて
、能率が悪くなる欠点があった。
、全ての取扱物がいずれも荷くずれを生じることなく、
かつ加速度が制限される場合にはそれも満たすように速
度パターンを定めなければならず、加速度や定常速度が
低い値に制限されていた。このため、荷くずれしにくい
取扱物を搬送する場合や、空で移動する場合にもこの速
度パターンで移動するため、移動に時間がかかりすぎて
、能率が悪くなる欠点があった。
この発明は、前記従来の技術における欠点を解決して、
荷くずれを生じることなく、かつ高能率で取扱物を搬送
できるようにしたスタッカクレーンの制御方法を提供し
ようとするものである。
荷くずれを生じることなく、かつ高能率で取扱物を搬送
できるようにしたスタッカクレーンの制御方法を提供し
ようとするものである。
この発明は、地上側のコントローラから目標位置の情報
と取扱物に関する情報を送信し、クレーン側でこれを受
信して、前記取扱物に関する情報に応じて加速パターン
および減速パターンを設定し、このパターンに従って自
己の位置を検出しながら前記目標位置の方向へ移動する
ようにしたものである。
と取扱物に関する情報を送信し、クレーン側でこれを受
信して、前記取扱物に関する情報に応じて加速パターン
および減速パターンを設定し、このパターンに従って自
己の位置を検出しながら前記目標位置の方向へ移動する
ようにしたものである。
この発明によれば、地上側のコントローラから取扱物に
関する情報（取扱物の物理的特性パラメータ、積載状態
等）を送信すると、クレーン側でこれを受信して、荷く
ずれを生じたり、加速度上限値を超えない速度パターン
を設定して、これに従ってクレーンは駆動される。
関する情報（取扱物の物理的特性パラメータ、積載状態
等）を送信すると、クレーン側でこれを受信して、荷く
ずれを生じたり、加速度上限値を超えない速度パターン
を設定して、これに従ってクレーンは駆動される。
したがって、荷くずれし易い取扱物や加速度をｆｆｉ！
ｆ限される取扱物については加速度や定常速度を低く抑
えることにより荷くずれや過大な加速度を防止し、荷く
ずれしにくい取扱物や空で移動する場合には加速度や定
常速度を高めて高能率で運転することができる。
ｆ限される取扱物については加速度や定常速度を低く抑
えることにより荷くずれや過大な加速度を防止し、荷く
ずれしにくい取扱物や空で移動する場合には加速度や定
常速度を高めて高能率で運転することができる。
なお、速度パターンは、例えば実験等により各種取扱物
および積載状態等に応じて最適の速度パターンを予めク
レーン側に定めておき、地上から送信される取扱物に開
する情報に応じていずれかのパターンを選択するように
することができる。
および積載状態等に応じて最適の速度パターンを予めク
レーン側に定めておき、地上から送信される取扱物に開
する情報に応じていずれかのパターンを選択するように
することができる。
また、別の方法として基本の速度パターンを定めておき
、地上から送信される取扱物に関する情報に応じてこの
速度パターンを修正して用いることができる。また、取
＠物に関する情報に応じて演算で速度パターンを作成す
ることも可能である。
、地上から送信される取扱物に関する情報に応じてこの
速度パターンを修正して用いることができる。また、取
＠物に関する情報に応じて演算で速度パターンを作成す
ることも可能である。
さらに、学習機能を持たせて、運転中に荷くずれを生じ
た場合に速度パターンを修正または変更するようにする
こともできる。また、搬送中における荷の揺れ状態等を
検出して、ファジィ制御により速度制御することも可能
である。
た場合に速度パターンを修正または変更するようにする
こともできる。また、搬送中における荷の揺れ状態等を
検出して、ファジィ制御により速度制御することも可能
である。
この発明の一実施例を以下説明する。
第１図は、この発明を適用したスタッカクレーンの制御
系統の一実施例を示すものである。地上の自動倉庫制御
用ＣＰｔＪ１０からは、作業ロケーション（目標棚番地
）の措示と取扱物に関する情報が与えられ、クレーン地
上コントローラ１２を介してクレーン１４に無線等で送
信される。クレーン１４では、これを受信して、最適速
度パターン演算装置２８により取扱物についての最適速
度パターンを演算または選択し、クレーン機上コントロ
ーラ１６からその速度パターンに従って起動、停止指示
を駆動制御盤１８に送出し、走行モータ２０、昇降モー
タ２２、フォーク駆動モータ２４をそれぞれ駆動する。
系統の一実施例を示すものである。地上の自動倉庫制御
用ＣＰｔＪ１０からは、作業ロケーション（目標棚番地
）の措示と取扱物に関する情報が与えられ、クレーン地
上コントローラ１２を介してクレーン１４に無線等で送
信される。クレーン１４では、これを受信して、最適速
度パターン演算装置２８により取扱物についての最適速
度パターンを演算または選択し、クレーン機上コントロ
ーラ１６からその速度パターンに従って起動、停止指示
を駆動制御盤１８に送出し、走行モータ２０、昇降モー
タ２２、フォーク駆動モータ２４をそれぞれ駆動する。
この時、走行方向位置および昇降方向位置は、走行路お
よび昇降ポストに沿って棚番地ごとに設置されたプレー
ト等のマーカをそれぞれフォトカプラ等のセンサ２６で
検出し、これをカウントすることによりそれぞれ検出さ
れる。ｉ過速度パターン演算装置２８から与えられる速
度パターンに従って駆動した結果目標棚番地に達したと
ころで停止し、フォークを伸ばして取扱物の搬出入を行
なう。
よび昇降ポストに沿って棚番地ごとに設置されたプレー
ト等のマーカをそれぞれフォトカプラ等のセンサ２６で
検出し、これをカウントすることによりそれぞれ検出さ
れる。ｉ過速度パターン演算装置２８から与えられる速
度パターンに従って駆動した結果目標棚番地に達したと
ころで停止し、フォークを伸ばして取扱物の搬出入を行
なう。
最適速度パターン演算装置２８から与えられる走行およ
び昇降の速度パターン例を第２図に■〜＠で示す、これ
らは、いずれも速度０から所定の加、速度で加速し、速
度Ｖ１に達したら定常走行に移り、目標棚番地よりも所
定数手前の棚が検出されたら所定の加速度で減速する。
び昇降の速度パターン例を第２図に■〜＠で示す、これ
らは、いずれも速度０から所定の加、速度で加速し、速
度Ｖ１に達したら定常走行に移り、目標棚番地よりも所
定数手前の棚が検出されたら所定の加速度で減速する。
そして、速度Ｖ２まで下がったらドリフト防止のために
一旦定常走行し、所定時間後にさらに減速し、速度ｖ３
まで下がったら定常走行し、目標棚番地に達したらブレ
ーキをかけて停止する。
一旦定常走行し、所定時間後にさらに減速し、速度ｖ３
まで下がったら定常走行し、目標棚番地に達したらブレ
ーキをかけて停止する。
速度パターン■は、加速度および定常速度が高く、荷く
ずれを生じにくい取扱物や空で移動する場合等に使用さ
れる。速度パターン＠は加速度および定常速度が中程度
で、普通の取扱物を搬送する場合等に使用される。速度
パターン■は加速度および定常速度が低く、荷くずれを
生じやすい取扱物や精密機械等加速度が制限される取扱
物を搬送する場合等に使用される。
ずれを生じにくい取扱物や空で移動する場合等に使用さ
れる。速度パターン＠は加速度および定常速度が中程度
で、普通の取扱物を搬送する場合等に使用される。速度
パターン■は加速度および定常速度が低く、荷くずれを
生じやすい取扱物や精密機械等加速度が制限される取扱
物を搬送する場合等に使用される。
速度パターンは各種取扱物について実験等により荷くず
れ状態を調べて定めることができる。その場合には、地
上側から取扱物に関する情報として取扱物名を送信する
だけでクレーン側で対応する速度パターンを選択して使
用することができる。
れ状態を調べて定めることができる。その場合には、地
上側から取扱物に関する情報として取扱物名を送信する
だけでクレーン側で対応する速度パターンを選択して使
用することができる。
また、取扱物の個数等の情報を併せて送信して速度パタ
ーンを修正することもできる。
ーンを修正することもできる。
また、地上側から取扱物に関する情報として、取扱物の
大きさ重量、原振係数、荷積段数等を送出して、最適速
度パターン演算装置２８で演算により速度パターンを設
定することもできる。
大きさ重量、原振係数、荷積段数等を送出して、最適速
度パターン演算装置２８で演算により速度パターンを設
定することもできる。
また、最適速度パターン演算装置２８を学習機能を有す
るシングルボードコンピュータや専用のファジィコント
ローラで構成して、荷くずれ状態や取扱物の揺れ状態等
を検出して速度パターンを定めることもできる。
るシングルボードコンピュータや専用のファジィコント
ローラで構成して、荷くずれ状態や取扱物の揺れ状態等
を検出して速度パターンを定めることもできる。
なお、フォークの駆動についても同様に速度パターンを
選択または演算して制御することができる。
選択または演算して制御することができる。
以上説明したように、この発明によれば、地上側のコン
トローラから取扱物に関する情報を送信して、クレーン
側でこれを受信して、荷くずれを生じたり、加速度上限
値を超えない速度パターンを設定して、これに従ってク
レーンを駆動するようにしたので、取扱物に応じた速度
パターンで駆動することができ、荷くずれし易い取扱物
や加速度を制限される取扱物については加速度や定常速
度を低く抑えることにより荷くずれや過大な加速度を防
止し、荷くずれしにくい取扱物や空で移動する場合には
加速度や定常速度を高めて高能率で運転することができ
る。
トローラから取扱物に関する情報を送信して、クレーン
側でこれを受信して、荷くずれを生じたり、加速度上限
値を超えない速度パターンを設定して、これに従ってク
レーンを駆動するようにしたので、取扱物に応じた速度
パターンで駆動することができ、荷くずれし易い取扱物
や加速度を制限される取扱物については加速度や定常速
度を低く抑えることにより荷くずれや過大な加速度を防
止し、荷くずれしにくい取扱物や空で移動する場合には
加速度や定常速度を高めて高能率で運転することができ
る。
第１図は、この発明が適用されたスタッカクレーンの制
御系統を示すブロック図である。 第２図は、第１図の最適速度パターン演算装置２８で設
定される最適速度パターン例を示す図である。 第３図は、従来におけるスタッカクレーンの制御系統を
示すブロック図である。 第４図は、第３図の制御系統で用いられる速度パターン
例を示す図である。 １０・・・自動倉庫制御用ＣＰＵ、１２・・・クレーン
地上コントローラ、１４・・・クレーン、１６・・・ク
レ−ン機上コントローラ、 ２８・・・最適速度パターン 演算装置。
御系統を示すブロック図である。 第２図は、第１図の最適速度パターン演算装置２８で設
定される最適速度パターン例を示す図である。 第３図は、従来におけるスタッカクレーンの制御系統を
示すブロック図である。 第４図は、第３図の制御系統で用いられる速度パターン
例を示す図である。 １０・・・自動倉庫制御用ＣＰＵ、１２・・・クレーン
地上コントローラ、１４・・・クレーン、１６・・・ク
レ−ン機上コントローラ、 ２８・・・最適速度パターン 演算装置。
Claims (1)
- 地上側のコントローラから目標位置の情報と取扱物に関
する情報を送信し、クレーン側でこれを受信して、前記
取扱物に関する情報に応じて加速パターンおよび減速パ
ターンを設定し、このパターンに従って自己の位置を検
出しながら前記目標位置の方向へ移動するようにしてな
るスタッカクレーンの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8864889A JPH02265804A (ja) | 1989-04-07 | 1989-04-07 | スタッカクレーンの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8864889A JPH02265804A (ja) | 1989-04-07 | 1989-04-07 | スタッカクレーンの制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02265804A true JPH02265804A (ja) | 1990-10-30 |
Family
ID=13948639
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8864889A Pending JPH02265804A (ja) | 1989-04-07 | 1989-04-07 | スタッカクレーンの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02265804A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012012181A (ja) * | 2010-07-01 | 2012-01-19 | Murata Machinery Ltd | 搬送システム |
| JP2013214654A (ja) * | 2012-04-03 | 2013-10-17 | Murata Mach Ltd | 搬送システム |
| JP2019172415A (ja) * | 2018-03-28 | 2019-10-10 | 三菱電機株式会社 | 荷役制御装置、荷役機器、荷役制御方法及びプログラム |
| JP2021086197A (ja) * | 2019-11-25 | 2021-06-03 | トヨタ自動車株式会社 | 搬送システム、学習済みモデル生成方法、学習済みモデル、制御方法およびプログラム |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61203007A (ja) * | 1985-03-06 | 1986-09-08 | Hitachi Ltd | 移動体の走行制御方法 |
-
1989
- 1989-04-07 JP JP8864889A patent/JPH02265804A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61203007A (ja) * | 1985-03-06 | 1986-09-08 | Hitachi Ltd | 移動体の走行制御方法 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012012181A (ja) * | 2010-07-01 | 2012-01-19 | Murata Machinery Ltd | 搬送システム |
| JP2013214654A (ja) * | 2012-04-03 | 2013-10-17 | Murata Mach Ltd | 搬送システム |
| JP2019172415A (ja) * | 2018-03-28 | 2019-10-10 | 三菱電機株式会社 | 荷役制御装置、荷役機器、荷役制御方法及びプログラム |
| JP2021086197A (ja) * | 2019-11-25 | 2021-06-03 | トヨタ自動車株式会社 | 搬送システム、学習済みモデル生成方法、学習済みモデル、制御方法およびプログラム |
| US11584017B2 (en) | 2019-11-25 | 2023-02-21 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Conveyance system, trained model generation method, trained model, control method, and program |
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