JPH05170317A - スタッカクレーンの制御方法 - Google Patents
スタッカクレーンの制御方法Info
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- JPH05170317A JPH05170317A JP20741291A JP20741291A JPH05170317A JP H05170317 A JPH05170317 A JP H05170317A JP 20741291 A JP20741291 A JP 20741291A JP 20741291 A JP20741291 A JP 20741291A JP H05170317 A JPH05170317 A JP H05170317A
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- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 12
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 2
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 2
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 1
- 230000002939 deleterious effect Effects 0.000 description 1
- 238000012856 packing Methods 0.000 description 1
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- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Landscapes
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 物品の荷崩れ等を生ずることなく、短時間で
作業を行なう。 【構成】 スタッカクレーン制御装置１５はエンコーダ
１３、１４等の値より走行モータ１０ａ、昇降モータ１
１を制御し、フォーク駆動モータ１６を駆動して移載作
業を行なう。走行・昇降、移載の各動作は、物品に貼付
されたバーコード１８をバーコードリーダ１７により読
み取り、荷崩れしやすさ等の情報を得てスタッカクレー
ン制御装置１５により、荷崩れを生じない限度で短時間
に作業ができるように決定される。
作業を行なう。 【構成】 スタッカクレーン制御装置１５はエンコーダ
１３、１４等の値より走行モータ１０ａ、昇降モータ１
１を制御し、フォーク駆動モータ１６を駆動して移載作
業を行なう。走行・昇降、移載の各動作は、物品に貼付
されたバーコード１８をバーコードリーダ１７により読
み取り、荷崩れしやすさ等の情報を得てスタッカクレー
ン制御装置１５により、荷崩れを生じない限度で短時間
に作業ができるように決定される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動倉庫のスタッカク
レーンに関し、特に、荷崩れ等の事故の発生を防止しつ
つ、効率的な入出庫を実現できるスタッカクレーンの制
御方法に関する。
レーンに関し、特に、荷崩れ等の事故の発生を防止しつ
つ、効率的な入出庫を実現できるスタッカクレーンの制
御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】工場や倉庫内において、製品や半加工品
を一次保管するために自動倉庫が利用されている。図３
は自動倉庫の一部を示す。同図において、自動倉庫には
スタッカクレーン１が備えられている。スタッカクレー
ン１は棚２の前面をレール３、４に沿って走行し、昇降
台５をマスト６に沿って昇降させる。走行台車７を走行
させ、昇降台５を昇降させることにより、棚２の支柱２
ａに取り付けられたキャンチ８との間で物品Ｗの受け渡
しを行なう。受け渡しは、昇降台５に備えられたフォー
ク９を作動させることにより行なわれる。
を一次保管するために自動倉庫が利用されている。図３
は自動倉庫の一部を示す。同図において、自動倉庫には
スタッカクレーン１が備えられている。スタッカクレー
ン１は棚２の前面をレール３、４に沿って走行し、昇降
台５をマスト６に沿って昇降させる。走行台車７を走行
させ、昇降台５を昇降させることにより、棚２の支柱２
ａに取り付けられたキャンチ８との間で物品Ｗの受け渡
しを行なう。受け渡しは、昇降台５に備えられたフォー
ク９を作動させることにより行なわれる。
【０００３】走行台７は車輪１０を走行モータ１０ａに
より駆動して走行し、昇降台５は昇降モータ１１により
チェーン１２を駆動して昇降する。昇降台５がキャンチ
８との間で物品を移載するための位置決めは、各エンコ
ーダ１３、１４がそれぞれ走行・昇降距離を検知し、エ
ンコーダ１３、１４の値に基づいてスタッカクレーン制
御装置１５が走行・昇降の制御を行なうことによりなさ
れる。昇降台５が位置決めされると、昇降台５に内蔵さ
れたフォーク９の駆動装置（図示していない）及び昇降
モータ１１を制御して、物品移載制御を行なう。
より駆動して走行し、昇降台５は昇降モータ１１により
チェーン１２を駆動して昇降する。昇降台５がキャンチ
８との間で物品を移載するための位置決めは、各エンコ
ーダ１３、１４がそれぞれ走行・昇降距離を検知し、エ
ンコーダ１３、１４の値に基づいてスタッカクレーン制
御装置１５が走行・昇降の制御を行なうことによりなさ
れる。昇降台５が位置決めされると、昇降台５に内蔵さ
れたフォーク９の駆動装置（図示していない）及び昇降
モータ１１を制御して、物品移載制御を行なう。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】図２はスタッカクレー
ン１の走行、昇降台５の昇降、フォーク９の移載の動作
における共通した速度と時間との関係を示す図である。
実線の動作ａで示すように、各機器は、最高速度である
定速ｖａまで一定加速度で加速し、定速ｖａでしばらく
運転され、低速ｖｂまで減速され、停止する。
ン１の走行、昇降台５の昇降、フォーク９の移載の動作
における共通した速度と時間との関係を示す図である。
実線の動作ａで示すように、各機器は、最高速度である
定速ｖａまで一定加速度で加速し、定速ｖａでしばらく
運転され、低速ｖｂまで減速され、停止する。
【０００５】走行・昇降及び移載に費やされる時間は、
最高速度ｖａおよび加減速時の加速度に依存する。最高
速度ｖａが同じ場合、始動・停止時に急発進、急停止を
すれば、最高速度ｖａで走行できる時間が長くなり、サ
イクルタイムを減縮できる。一方、急激な加減速を行な
うと昇降台５やフォーク９が揺れたり傾いたりし、フォ
ーク９上に載せられている物品Ｗが荷崩れを生じたり落
下したりする事故の発生する可能性がある。従って、加
減速時の加速度は、事故が発生しない限度で最大にすれ
ばよい。ところが、自動倉庫に収納される物品は多種多
様で、その荷姿も様々である。荷姿が高い物品や重量の
大きい物品は荷崩れしやすく、また割れ物のようなショ
ックに非常に弱い物品も取り扱われる。よって各機器の
動作は、最も事故の生じやすい物品に合わせて決定され
なければならず、荷崩れしにくく丈夫な物品も、例えば
動作ｂで示されるように、一様に緩やかな加減速を行な
う動作で取り扱われるので、最高速度ｖａを上げる以外
にはサイクルタイムを減縮することができなかった。
最高速度ｖａおよび加減速時の加速度に依存する。最高
速度ｖａが同じ場合、始動・停止時に急発進、急停止を
すれば、最高速度ｖａで走行できる時間が長くなり、サ
イクルタイムを減縮できる。一方、急激な加減速を行な
うと昇降台５やフォーク９が揺れたり傾いたりし、フォ
ーク９上に載せられている物品Ｗが荷崩れを生じたり落
下したりする事故の発生する可能性がある。従って、加
減速時の加速度は、事故が発生しない限度で最大にすれ
ばよい。ところが、自動倉庫に収納される物品は多種多
様で、その荷姿も様々である。荷姿が高い物品や重量の
大きい物品は荷崩れしやすく、また割れ物のようなショ
ックに非常に弱い物品も取り扱われる。よって各機器の
動作は、最も事故の生じやすい物品に合わせて決定され
なければならず、荷崩れしにくく丈夫な物品も、例えば
動作ｂで示されるように、一様に緩やかな加減速を行な
う動作で取り扱われるので、最高速度ｖａを上げる以外
にはサイクルタイムを減縮することができなかった。
【０００６】よって本発明の目的は、物品により各機器
の動作を変化させ、サイクルタイムを減縮させることに
ある。
の動作を変化させ、サイクルタイムを減縮させることに
ある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、棚の前面を走行し、昇降台を昇降させて、
昇降台に備えた移載装置により棚との間で物品の受け渡
しを行なうスタッカクレーンの制御方法であって、昇降
台に備えられたバーコードリーダにより、物品に貼付さ
れたバーコードを読み取り、該バーコードに書き込まれ
た情報によりスタッカクレーンの走行・昇降及び移載装
置の動作を決定するようにスタッカクレーンの制御方法
を構成した。
に本発明は、棚の前面を走行し、昇降台を昇降させて、
昇降台に備えた移載装置により棚との間で物品の受け渡
しを行なうスタッカクレーンの制御方法であって、昇降
台に備えられたバーコードリーダにより、物品に貼付さ
れたバーコードを読み取り、該バーコードに書き込まれ
た情報によりスタッカクレーンの走行・昇降及び移載装
置の動作を決定するようにスタッカクレーンの制御方法
を構成した。
【０００８】
【作用効果】本発明は上記の構成としたので、次のよう
な作用効果を奏する。
な作用効果を奏する。
【０００９】本発明に係るスタッカクレーンの制御方法
によれば、スタッカクレーンの昇降台が物品を移載しよ
うとする時に、昇降台に備えられたバーコードリーダに
より、物品に貼付されたバーコードを読み取る。該バー
コードに書き込まれた情報により、スタッカクレーンの
走行・昇降及び移載装置の動作を決定できるので、各機
器の動作を物品ごとに変えることができる。
によれば、スタッカクレーンの昇降台が物品を移載しよ
うとする時に、昇降台に備えられたバーコードリーダに
より、物品に貼付されたバーコードを読み取る。該バー
コードに書き込まれた情報により、スタッカクレーンの
走行・昇降及び移載装置の動作を決定できるので、各機
器の動作を物品ごとに変えることができる。
【００１０】よって本発明に係るスタッカクレーンの制
御方法によると、物品ごとに適当な動作をさせることに
より、物品が荷崩れ等の事故を生じず、かつ搬送時間を
最短とすることができ、よってスタッカクレーンの搬送
効率を向上させることができる。
御方法によると、物品ごとに適当な動作をさせることに
より、物品が荷崩れ等の事故を生じず、かつ搬送時間を
最短とすることができ、よってスタッカクレーンの搬送
効率を向上させることができる。
【００１１】
【実施例】以下図示の実施例について説明する。
【００１２】図１は、本発明に係るスタッカクレーンの
制御方法の一実施例が適用される制御機構の概略を示す
ブロック図、図２は同じ実施例により制御される機器の
速度と時間との共通する関係を示す図、図３は、同じ実
施例が適用された自動倉庫の一部を示す正面図である。
制御方法の一実施例が適用される制御機構の概略を示す
ブロック図、図２は同じ実施例により制御される機器の
速度と時間との共通する関係を示す図、図３は、同じ実
施例が適用された自動倉庫の一部を示す正面図である。
【００１３】スタッカクレーン制御装置１５は走行・昇
降距離を検知するエンコーダ１３、１４の値を基に走行
モータ１０ａ、昇降モータ１１を駆動させてスタッカク
レーン１を制御し、また昇降台５に内蔵されたフォーク
駆動モータ１６を駆動してフォーク９を作動させる。
降距離を検知するエンコーダ１３、１４の値を基に走行
モータ１０ａ、昇降モータ１１を駆動させてスタッカク
レーン１を制御し、また昇降台５に内蔵されたフォーク
駆動モータ１６を駆動してフォーク９を作動させる。
【００１４】図３に示すように、昇降台５にはバーコー
ドリーダ１７が取り付けられており、物品Ｗに貼付され
たバーコード１８を読み取るようになっている。バーコ
ード１８には、貼付した物品Ｗについての情報が書き込
まれている。物品Ｗについての情報は、例えば荷崩れし
やすさ、割れやすさ等である。バーコード１８は、図示
しないバーコードプリンタによりプリントされ、予め物
品ごとに貼り付けられている。
ドリーダ１７が取り付けられており、物品Ｗに貼付され
たバーコード１８を読み取るようになっている。バーコ
ード１８には、貼付した物品Ｗについての情報が書き込
まれている。物品Ｗについての情報は、例えば荷崩れし
やすさ、割れやすさ等である。バーコード１８は、図示
しないバーコードプリンタによりプリントされ、予め物
品ごとに貼り付けられている。
【００１５】次に本実施例の作用について説明する。本
実施例が適用されたスタッカクレーン１は、バーコード
１８に書き込まれた情報をバーコードリーダ１７により
読み取り、読み取った情報はスタッカクレーン制御装置
１５に送られる。スタッカクレーン制御装置１５はこの
情報により、演算を行なって各機器の動作を決定する。
実施例が適用されたスタッカクレーン１は、バーコード
１８に書き込まれた情報をバーコードリーダ１７により
読み取り、読み取った情報はスタッカクレーン制御装置
１５に送られる。スタッカクレーン制御装置１５はこの
情報により、演算を行なって各機器の動作を決定する。
【００１６】図２は各機器の動作、すなわちスタッカク
レーン１の走行、昇降台５の昇降、フォーク９の伸長短
縮における共通する速度−時間の関係を表わす図であ
る。図２では２つの動作ａ，ｂが示されている。動作ａ
は、動作ｂに比べて加減速時の加速度が大きく、従って
時間ｔａである距離の移動を完了する。動作ｂは加速度
の小さい分、移動に時間がかかり、時間ｔｂで動作を終
える。
レーン１の走行、昇降台５の昇降、フォーク９の伸長短
縮における共通する速度−時間の関係を表わす図であ
る。図２では２つの動作ａ，ｂが示されている。動作ａ
は、動作ｂに比べて加減速時の加速度が大きく、従って
時間ｔａである距離の移動を完了する。動作ｂは加速度
の小さい分、移動に時間がかかり、時間ｔｂで動作を終
える。
【００１７】スタッカクレーン１がある作業において、
荷崩れしにくく丈夫な物品を取り扱う場合、物品には荷
崩れしにくく丈夫である旨を表わす情報が書き込まれた
バーコード１８が貼付されている。スタッカクレーン制
御装置１５はこの情報を読み取り、動作ａを選択するよ
う判断する。他の作業において、荷崩れしやすかった
り、壊れやすい物品が取り扱われる場合には、その物品
に貼付されたバーコード１８にはその旨の情報が書き込
まれており、スタッカクレーン制御装置１５は動作ｂを
選択する。動作ａは、作業時間は短くて済むが、加減速
時のショックが大きいので、荷崩れしにくく丈夫な物品
には適合する。逆に動作ｂは加減速が緩やかなために荷
崩れは生じにくいので、作業時間は長くかかるものの、
荷崩れしやすい物品であっても事故を防止することがで
きる。各動作の概略は、物品を載せたフォーク９を駆動
するフォーク駆動モータ１６、スタッカクレーン１を走
行させる走行モータ１０ａ、昇降台５を昇降させる昇降
モータ１１に共通して適用される。
荷崩れしにくく丈夫な物品を取り扱う場合、物品には荷
崩れしにくく丈夫である旨を表わす情報が書き込まれた
バーコード１８が貼付されている。スタッカクレーン制
御装置１５はこの情報を読み取り、動作ａを選択するよ
う判断する。他の作業において、荷崩れしやすかった
り、壊れやすい物品が取り扱われる場合には、その物品
に貼付されたバーコード１８にはその旨の情報が書き込
まれており、スタッカクレーン制御装置１５は動作ｂを
選択する。動作ａは、作業時間は短くて済むが、加減速
時のショックが大きいので、荷崩れしにくく丈夫な物品
には適合する。逆に動作ｂは加減速が緩やかなために荷
崩れは生じにくいので、作業時間は長くかかるものの、
荷崩れしやすい物品であっても事故を防止することがで
きる。各動作の概略は、物品を載せたフォーク９を駆動
するフォーク駆動モータ１６、スタッカクレーン１を走
行させる走行モータ１０ａ、昇降台５を昇降させる昇降
モータ１１に共通して適用される。
【００１８】このように、本実施例によれば、物品ごと
に各機器の動作を変更することにより、荷崩れ等の事故
を発生しない限度で、なるべく短い時間で作業を終える
ことができる。よって搬送効率を向上させることができ
る。
に各機器の動作を変更することにより、荷崩れ等の事故
を発生しない限度で、なるべく短い時間で作業を終える
ことができる。よって搬送効率を向上させることができ
る。
【００１９】なお、バーコード１８に書き込まれる情報
としては、荷崩れのしやすさ、割れやすさの他、例えば
劇物・危険物であること、臭気性のあること、水物であ
ること等が書き込まれうる。また、図２では動作は選択
的に２種類のみ示したが、より多段階に選択できたり、
演算により無段階に動作を算出したりすることも可能で
ある。
としては、荷崩れのしやすさ、割れやすさの他、例えば
劇物・危険物であること、臭気性のあること、水物であ
ること等が書き込まれうる。また、図２では動作は選択
的に２種類のみ示したが、より多段階に選択できたり、
演算により無段階に動作を算出したりすることも可能で
ある。
【００２０】以上本発明の実施例について説明したが、
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。
【図１】図１は、本発明に係るスタッカクレーンの制御
方法が適用されたスタッカクレーンの制御構造を示すブ
ロック図である。
方法が適用されたスタッカクレーンの制御構造を示すブ
ロック図である。
【図２】図２は、図１の実施例により制御されるスタッ
カクレーンの走行・昇降、移載の各動作の速度と時間と
の関係を示す図である。
カクレーンの走行・昇降、移載の各動作の速度と時間と
の関係を示す図である。
【図３】図３は、図１の実施例が適用されたスタッカク
レーンを含む自動倉庫の一部を示す正面図である。
レーンを含む自動倉庫の一部を示す正面図である。
１０ａ 走行モータ １１ 昇降モータ １３、１４ エンコーダ １５ スタッカクレーン制御装置 １６ フォーク駆動モータ １７ バーコードリーダ １８ バーコード
Claims (1)
- 【請求項１】 棚の前面を走行し、昇降台を昇降させ
て、昇降台に備えた移載装置により棚との間で物品の受
け渡しを行なうスタッカクレーンの制御方法であって、
昇降台に備えられたバーコードリーダにより、物品に貼
付されたバーコードを読み取り、該バーコードに書き込
まれた情報によりスタッカクレーンの走行・昇降及び移
載装置の動作を決定することを特徴とするスタッカクレ
ーンの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20741291A JPH05170317A (ja) | 1991-07-24 | 1991-07-24 | スタッカクレーンの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20741291A JPH05170317A (ja) | 1991-07-24 | 1991-07-24 | スタッカクレーンの制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05170317A true JPH05170317A (ja) | 1993-07-09 |
Family
ID=16539319
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20741291A Pending JPH05170317A (ja) | 1991-07-24 | 1991-07-24 | スタッカクレーンの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05170317A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07187323A (ja) * | 1993-12-28 | 1995-07-25 | Komatsu Forklift Co Ltd | 自動倉庫におけるスタッカクレーンの走行移動加減速制御方法 |
| WO2014160085A3 (en) * | 2013-03-14 | 2015-04-02 | Illinois Tool Works Inc. | Storage system and methods |
-
1991
- 1991-07-24 JP JP20741291A patent/JPH05170317A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07187323A (ja) * | 1993-12-28 | 1995-07-25 | Komatsu Forklift Co Ltd | 自動倉庫におけるスタッカクレーンの走行移動加減速制御方法 |
| WO2014160085A3 (en) * | 2013-03-14 | 2015-04-02 | Illinois Tool Works Inc. | Storage system and methods |
| US9725240B2 (en) | 2013-03-14 | 2017-08-08 | Signode Industrial Group Llc | Storage system and methods |
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