JPH02266801A - 電気車制動制御装置 - Google Patents
電気車制動制御装置Info
- Publication number
- JPH02266801A JPH02266801A JP1086823A JP8682389A JPH02266801A JP H02266801 A JPH02266801 A JP H02266801A JP 1086823 A JP1086823 A JP 1086823A JP 8682389 A JP8682389 A JP 8682389A JP H02266801 A JPH02266801 A JP H02266801A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- braking
- vehicle
- drive
- switch
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は電気車制動制御装置に係り、特にバッテリフォ
ークリフトなどの電気制動に好適な電気車制御装置に関
する。
ークリフトなどの電気制動に好適な電気車制御装置に関
する。
従来の装置は、特開昭５６−４１７０１号、特開昭５６
−１０１３０２号に記載のように、車両の発進加速時の
駆動輪のスリップ防止については述べられていたが、車
両制動時のスリップ防止については述べられていない。
−１０１３０２号に記載のように、車両の発進加速時の
駆動輪のスリップ防止については述べられていたが、車
両制動時のスリップ防止については述べられていない。
上記従来技術は、車両制動時の駆動軸空転防止について
の配慮がされていない。つまり、バッテリフォークリフ
トにみられる電気車においては、駆動輪は荷物を積載す
る関係上、前輪となっており、後輪は操舵軸である。し
たがって、＠進状態から車両に電気制動をかける時は、
前輪に荷重がかかり非常にスリップしにくくなっている
。しかるに、後進状態から車両に電気制動をかけた場合
は、同じ制動電流にもかかわらず前輪の荷重が極端に軽
くなっているため、非常にスリップしやすく、制動距離
が低下するという問題があった。
の配慮がされていない。つまり、バッテリフォークリフ
トにみられる電気車においては、駆動輪は荷物を積載す
る関係上、前輪となっており、後輪は操舵軸である。し
たがって、＠進状態から車両に電気制動をかける時は、
前輪に荷重がかかり非常にスリップしにくくなっている
。しかるに、後進状態から車両に電気制動をかけた場合
は、同じ制動電流にもかかわらず前輪の荷重が極端に軽
くなっているため、非常にスリップしやすく、制動距離
が低下するという問題があった。
本発明の目的は、車両制動時の駆動軸がスリップを防止
し、制動距離を短くすることにある。
し、制動距離を短くすることにある。
上記目的は、車両が前進状態から後進へ指令を切替えた
ときの制動電流指令値、すなわち電動機の電機子電流指
令値を低（設定することにより達成できる。
ときの制動電流指令値、すなわち電動機の電機子電流指
令値を低（設定することにより達成できる。
第１の電流指令発生手段は、前記チョッパ制御装置に電
動機の電機子電流の指令値を発生させるように動作する
。第２の電流検出手段は、電動機の電機子電流を検出し
て前記チョッパ制御装置にフィードバックするように動
作する。第３の前後進指令手段は、オペレータの意図す
る車両の進行方向を検出し、第１の手段に伝達するよう
に動作する。第４の判定手段は、車両がカ行状態にある
のか、或いは制動状態にあるのかを第１の手段に伝達す
るように動作する。以上により、車両が後進にカ行動作
中に、前進方向に指令が発生して電気制動を行なうとき
の電流指令値を低く設定すれば、駆動軸のスリップを防
止でき、制動距離を短かくすることができる。
動機の電機子電流の指令値を発生させるように動作する
。第２の電流検出手段は、電動機の電機子電流を検出し
て前記チョッパ制御装置にフィードバックするように動
作する。第３の前後進指令手段は、オペレータの意図す
る車両の進行方向を検出し、第１の手段に伝達するよう
に動作する。第４の判定手段は、車両がカ行状態にある
のか、或いは制動状態にあるのかを第１の手段に伝達す
るように動作する。以上により、車両が後進にカ行動作
中に、前進方向に指令が発生して電気制動を行なうとき
の電流指令値を低く設定すれば、駆動軸のスリップを防
止でき、制動距離を短かくすることができる。
〔実施例〕
以下、本発明の一実施例を第１図（ａ）により説明する
。
。
１はバッテリで、電流検出器５．１動機２．前進用コン
タクタ３．後進用コンタクタ４．界磁コイル２０、及び
チョッパ用トランジスタ６に接続されている。７はプラ
ギングダイオード、８はフライホイールダイオードであ
る。制御回路は、マイクロコンピュータ１０及びプログ
ラムが記憶されているＲＯＭＩＩで構成されている。前
進スイッチ１５の信号は検出回路１２を介して、後進ス
イッチ１６の信号は検出回路１３を介してマイクロコン
ピュータに接続する。１７及び１８は前記前進用及び後
進用コンタクタ３及び４を駆動するための励磁コイルで
、マイクロコンピュータからの信号により、増幅回路１
４を介して、トランジスタ１９を駆動し、前記コイルに
通電する。同様に増幅回路９を介してトランジスタ６を
チョッパ駆動し、電動機の速度を制御する。２１はキー
スイッチで、電源回路２２に接続されている。
タクタ３．後進用コンタクタ４．界磁コイル２０、及び
チョッパ用トランジスタ６に接続されている。７はプラ
ギングダイオード、８はフライホイールダイオードであ
る。制御回路は、マイクロコンピュータ１０及びプログ
ラムが記憶されているＲＯＭＩＩで構成されている。前
進スイッチ１５の信号は検出回路１２を介して、後進ス
イッチ１６の信号は検出回路１３を介してマイクロコン
ピュータに接続する。１７及び１８は前記前進用及び後
進用コンタクタ３及び４を駆動するための励磁コイルで
、マイクロコンピュータからの信号により、増幅回路１
４を介して、トランジスタ１９を駆動し、前記コイルに
通電する。同様に増幅回路９を介してトランジスタ６を
チョッパ駆動し、電動機の速度を制御する。２１はキー
スイッチで、電源回路２２に接続されている。
第１図（ｂ）は、フォークリフトの概観を示す図で、前
後進の切替スイッチは手元に配置され、駆動軸である前
輪も図の如く配置されている。
後進の切替スイッチは手元に配置され、駆動軸である前
輪も図の如く配置されている。
次に動作について説明する。キースイッチ２１を閉じる
と電源回路２２が動作を開始し、マイクロコンピュータ
及びＲＯＭに電源電圧が供給され、マイクロコンピュー
タが動作を開始する。マイクロコンピュータはＲＯＭＩ
Ｉにあらかじめ記憶しであるプログラムにしたがって動
作するようにしである。そのプログラムのフローチャー
トを第２図に示す。プログラムはＰ１〜Ｐ４の順で動作
する。Ｐｌは第３図に示すように前進スイッチ１５或い
は後進スイッチ１６の信号の有無を判定し、トランジス
タ１９をオン、オフする。第１図は、後進スイッチが閉
じ、後進用コンタクタ４が閉じた状態を示している。Ｐ
２は、第４図に示すように、トランジスタ６に与えるチ
ョッパｄｕｔｙが１０（％）以下であれば、車両は制動
状態、１０（％）以上であれば、車両はカ行状態と判定
するようにしている。Ｐ３は、第５図に示すように、前
記Ｐ２で得た判定をもとに、さらに前進スイッチ及び後
進スイッチの入力信号の有無も判定することによって、
電流指令Ｓを、ＳＬ、８２、及びＳ３から選択するよう
にしである。Ｐ４は、決定した電流指令Ｓと、電流検出
器５で得たモータ電流値ｉをもとに、第７図で示した制
御系を有するｄｕｔｙ計算を行ない、ｄｕｔｙを決定し
てトランジスタ６を駆動するようにしである。
と電源回路２２が動作を開始し、マイクロコンピュータ
及びＲＯＭに電源電圧が供給され、マイクロコンピュー
タが動作を開始する。マイクロコンピュータはＲＯＭＩ
Ｉにあらかじめ記憶しであるプログラムにしたがって動
作するようにしである。そのプログラムのフローチャー
トを第２図に示す。プログラムはＰ１〜Ｐ４の順で動作
する。Ｐｌは第３図に示すように前進スイッチ１５或い
は後進スイッチ１６の信号の有無を判定し、トランジス
タ１９をオン、オフする。第１図は、後進スイッチが閉
じ、後進用コンタクタ４が閉じた状態を示している。Ｐ
２は、第４図に示すように、トランジスタ６に与えるチ
ョッパｄｕｔｙが１０（％）以下であれば、車両は制動
状態、１０（％）以上であれば、車両はカ行状態と判定
するようにしている。Ｐ３は、第５図に示すように、前
記Ｐ２で得た判定をもとに、さらに前進スイッチ及び後
進スイッチの入力信号の有無も判定することによって、
電流指令Ｓを、ＳＬ、８２、及びＳ３から選択するよう
にしである。Ｐ４は、決定した電流指令Ｓと、電流検出
器５で得たモータ電流値ｉをもとに、第７図で示した制
御系を有するｄｕｔｙ計算を行ない、ｄｕｔｙを決定し
てトランジスタ６を駆動するようにしである。
第１図で示された状態でトランジスタ６をチョッパ動作
すると電動機２は後進方向に回転する。
すると電動機２は後進方向に回転する。
この状態から、後進スイッチ１６を開き、前進スイッチ
１５を閉じると、前進コンタクタ４は矢印４ａの如く開
放し、次いで前進コンタクタ３は矢印３ａの如く閉じる
ことになる。この状態でトランジスタ６をチョッパ動作
すると、電動機２の回転方向に対し界磁コイル２ｏの電
流方向が逆向きとなるため、プラキング制動となる。こ
の状態は電動機に発生する誘起電圧がプラギングダイオ
ード７で短絡されるためトランジスタ６の与えるｄｕｔ
ｙが小さくても、電動機には大きな電流が流れている。
１５を閉じると、前進コンタクタ４は矢印４ａの如く開
放し、次いで前進コンタクタ３は矢印３ａの如く閉じる
ことになる。この状態でトランジスタ６をチョッパ動作
すると、電動機２の回転方向に対し界磁コイル２ｏの電
流方向が逆向きとなるため、プラキング制動となる。こ
の状態は電動機に発生する誘起電圧がプラギングダイオ
ード７で短絡されるためトランジスタ６の与えるｄｕｔ
ｙが小さくても、電動機には大きな電流が流れている。
したがって、電気制動は、このｄｕｔｙによつて判定で
きる。このようにして制動状態を判定し、かつ前進スイ
ッチ１５が示した時に、電流指令Ｓを８３の如く低く設
定すれば電動機２に流れるモータ電流を小さくすること
ができ、制動トルクも小さくなることから、駆動軸のス
リップ防止し、制動距離を短かくすることができる。
きる。このようにして制動状態を判定し、かつ前進スイ
ッチ１５が示した時に、電流指令Ｓを８３の如く低く設
定すれば電動機２に流れるモータ電流を小さくすること
ができ、制動トルクも小さくなることから、駆動軸のス
リップ防止し、制動距離を短かくすることができる。
本発明によれば、車両制動時のスリップを防止し、制動
距離を短かくすることができるという効果がある。
距離を短かくすることができるという効果がある。
第１図（ａ）は本発明の一実施例を示す回路図、第１図
（ｂ）はフォークリフトを示す図、第２図。 第３図、第４図、第５図、第６図は本発明の一実施例を
示すプログラムフローチャート図、第７図は本発明の一
実施例を示す計算ブロック図である。 ２・・・電動機、３・・・前進用コンタクタ、４・・・
後進用コンタクタ、６・・・トランジスタ、１０・・・
マイクロコンピュータ、１１・・・ＲＯＭ、１５・・・
前進スイッ第 図 飛 図 第４図 （ｇ）
（ｂ）はフォークリフトを示す図、第２図。 第３図、第４図、第５図、第６図は本発明の一実施例を
示すプログラムフローチャート図、第７図は本発明の一
実施例を示す計算ブロック図である。 ２・・・電動機、３・・・前進用コンタクタ、４・・・
後進用コンタクタ、６・・・トランジスタ、１０・・・
マイクロコンピュータ、１１・・・ＲＯＭ、１５・・・
前進スイッ第 図 飛 図 第４図 （ｇ）
Claims (1)
- １、電動機の電機子電流指令を発生する第１の手段と、
前記電機子電流を検出する第２の手段と、前進或いは後
進の指令を検出する第３の手段と、車両がカ行状態か制
動状態かを判定する第４の手段を有するチョッパ制御装
置において、車両が後進のカ行状態から電気制御を行な
うときの制動電流指令値を、車両が前進のカ行状態から
電気制動を行なうときの制動電流指令値より低く設定し
たことを特徴とする電気車制動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1086823A JPH02266801A (ja) | 1989-04-07 | 1989-04-07 | 電気車制動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1086823A JPH02266801A (ja) | 1989-04-07 | 1989-04-07 | 電気車制動制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02266801A true JPH02266801A (ja) | 1990-10-31 |
Family
ID=13897531
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1086823A Pending JPH02266801A (ja) | 1989-04-07 | 1989-04-07 | 電気車制動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02266801A (ja) |
-
1989
- 1989-04-07 JP JP1086823A patent/JPH02266801A/ja active Pending
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