JPH02279299A - ロボット制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （ａ）、産業上の利用分野 本発明は、ワーク受渡しロボット等のロボットの異常動
作を機械的に阻止することが出来る口ポット制御装置に
関する。

（ｂ）、従来の技術 従来、マシニングセンタ、旋盤等の工作機械間のワーク
の受渡しにロボットを用いる場合においては、ロボット
の作動中はパトライトの点滅やブザーの発振等により作
業者に注意を喚起し、またロボットの異常高速動作や作
動範囲外動作等の異常動作時には、ソフトリミットスイ
ッチ等により異常を検出してロボットの動作を非常停止
させることにより、不慮の事故を防止していた。

（Ｃ）１発明が解決しようとする問題点しかし、このパ
トライトの点滅やブザーの発振或いはロボットの非常停
止動作は、ソフトウェアの動作指令に基づいて行なわれ
るので、ノイズ等の外的要因によりＣＰＵが暴走した場
合には、正常に作動せず１作業者の不慮の事故につなが
る危険性がある。

本発明は、上記事情に鑑み、ロボットの動作速度及び動
作範囲を直接検出することにより、ロボットの異常動作
を阻止することが出来るロボット制御装置を提供するこ
とを目的とする。

（ｄ）０問題点を解決するための手段 即ち１本発明は、所定の動作を行なう可動部材（１０）
を有するロボット（６）において、前記可動部材（１０
）の移動速度を検出して移動速度対応信号（ｖ６）を出
力する移動速度検出手段（２１）を設け、前記移動速度
検出手段（２１）から出力された移動速度対応信号（ｖ
６）に応じて、前記可動部材（１０）の動作を停止制御
する第１の可動部材停止制御手段（ＥＣ：Ｃ１）を設け
て構成される。

また、前記可動部材（１ｏ）の移動量を検出して移動量
対応信号（ＰＬＳ２）を出力する移動量検出手段（２２
）を設け、前記移動量検出手段（２２）から出力された
移動量対応信号（ＰＬＳ２）に応じて、前記可動部材（
１０）の動作を停止制御する第２の可動部材停止制御手
段（ＥＣＣ２）を設けて構成される。

更に、前記可動部材（１ｏ）の移動速度を検出して移動
速度対応信号（■６）を出力する移動速度検出手段（２
１）を設けると共に、前記可動部材（１０）の移動量を
検出して移動量対応信号（ＰＬＳ２）を出力する移動量
検出手段（２２）を設け、前記移動速度検出手段（２１
）から出力された移動速度対応信号（ｖ６）に応じて、
前記可動部材（１０）の動作を停止制御する第１の可動
部材停止制御手段（ＥＣＣＩ）を設けると共に、前記移
動量検出手段（２２）から出力された移動量対応信号（
ＰＬＳ２）に応じて、前記可動部材（１０）の動作を停
止制御する第２の可動部材停止制御手段（ＥＣＣ２）を
設けて構成される。

なお、括弧内の番号等は、図面における対応する要素を
示す便宜的なものであり、従って、本記述は図面上の記
載に限定拘束されるものではない。以下のｒ　（６）　
、作用」の欄についても同様である。

（ｅ）１作用 上記した構成により、本発明は、ロボット（６）の可動
部材（１０）の移動速度及び移動量が直接検出され、第
１及び第２の可動部材停止制御手段（ＥＣＣ１，ＥＣＣ
２）に対して移動速度対応信号（Ｖ６）、移動量対応信
号（Ｖ６、ＰＬＳ２）が出力されるように作用する。

（ｆ）、実施例 以下、本発明の実施例を図面に基づき説明する。

第１図は本発明によるロボット制御装置の一実施例が接
続されたワーク受渡しロボットによるワーク受渡しの作
業現場の平面図、 第２図は本発明によるロボット制御装置の制御回路を示
す回路図の一例である。

ワーク受渡し現場１は、第１図に示すように。

旋ｇ１２及びマシニングセンタ３が図中上下方向である
矢印Ａ、Ｂ方向に所定の間隔Ｌ１をおいて配置されてお
り、該旋ｍ２及びマシニングセンタ３の同方向の中間に
はワーク受渡しロボット６が。

旋盤２とマシニングセンタ３の間でワーク７の受渡し動
作を行ない得る形で設置されている。ワーク受渡しロボ
ット６は本体９を有しており５本体９には所定の長さＬ
２を有するアーム１０が、該アーム１ｏの先端部１０ａ
が該ワーク受渡しロボット６の両側に位置する前記旋盤
２及びマシニングセンタ３に到達し得る形で、前記本体
９の回りに第１図矢印Ｍ、Ｎ方向に回転駆動自在に設け
られている。なお、アーム１０の矢印Ｍ、Ｎ方向の回転
範囲は、第１図に示すように、ワーク受渡しロボット６
の本体９を回転軸として所定の基準位置Ｘ１から矢印Ｍ
方向に所定の限界回転角度α及び矢印Ｎ方向に所定の限
界回転角度β、即ち中心角α＋βの扇形の正常動作領域
ＡＲＥＩ内に限られ、正常動作時にそれ以外の中心角γ
＝３６０゜（α＋β）の扇形の弁動作領域ＡＲＥＺ内に
アーム１０が侵入することはない、更に、アーム１０の
先端部１０ａにはワークチャック等のワーク把持装置１
１が、旋ｆｆ１２及びマシニングセンタ３上のワーク７
を把持開放自在に設けられており、またワーク受渡しロ
ボット６の本体９には、アーム１０の基準位置ｘ１の通
過動作（矢印Ｍ及びＮ方向）により作動するマイクロス
イッチ４３が設けられている。また、ワーク受渡しロボ
ット６の第１図右方には１作業者の注意を喚起するアラ
ーム手段としてのパトライト３２及びブザー３３が作業
者の耳目に入りやすい位置に設けられている。

ところで、ワーク受渡しロボット６は本発明によるロボ
ット制御装置５を有しており５０ボツト制御装置５は、
第２図に示すように、サーボ回路部１２、回転速度検出
部１３及び回転位置検出部１５等から構成されている。

サーボ回路部１２は、ワーク受渡しロボット６のアーム
ＩＱの矢印Ｍ、Ｎ方向の回転動作を制御する動作制御部
１４を有しており、動作制御部１４には第１カウンタ１
６が、該動作制御部１４から送り込まれたパルスＰＬＳ
１を計数する形で設けられている。第１カウンタ１６に
は、該第１カウンタ１６内で計数されたパルスＰＬＳｌ
をそれに対応する電圧ｖ５に変換する第１Ｄ−Ａ変換器
１７が接続されており、第１Ｄ−Ａ変換器１７には、サ
ーボアンプ１９を介してワーク受渡しロボット６のアー
ム１０の矢印Ｍ、Ｎ方向の回転駆動用のモータ２０が接
続されている。モータ２０には、該モータ２０の回転速
度に対応する電圧ｖ６を出力するタコジェネレータ２１
が設けられており、タコジェネレータ２１は、前記サー
ボアンプ１９に該タコジェネレータ２１から出力された
電圧ｖ６をフィードバックして、アーム１０の矢印Ｍ、
Ｎ方向の回転速度を適正に制御する形で接続されている
と共に、該電圧ｖ６を回転速度検出部１３に伝送する形
で接続されている。また、モータ２０には、該モータ２
０の回転角度量に対応するパルスＰＬＳ２を出力するパ
ルスジェネレータ２２が設けられており、パルスジェネ
レータ２２は、前記第１カウンタ１６に該パルスジェネ
レータ２２から出力されタハルスＰＬＳ２をフィードバ
ックして、アーム１０の矢印Ｍ、Ｎ方向の回転角度位置
を適正に制御する形で接続されていると共に、該パルス
ＰＬＳ２を回転位置検出部１５に伝送する形で接続され
ている。

また、回転速度検出部１３は、第２図に示すように、タ
コジェネレータ２１に接続された増幅回路部２３を有し
ており、増幅回路部２３には動作中指示回路ＭＩＣ及び
非常停止指令回路ＥＣＣ１が並列に接続されている。動
作中指示回路〜１工Ｃには第１比較回路部２５が、増幅
回路部２３からの電圧ｖ６が所定の基準電圧ｖ１を越え
たときにその出力が反転する形で設けられており、第１
比較回路部２５にはトランジスタ２６を介してパトライ
ト３２及びブザー３３駆動用のリレー２７が接続してい
る。一方、非常停止指令回路ＥＣＣ１には第２比較回路
部２９が、増幅回路部２３からの電圧ｖ６が所定の基ｉ
！！電圧ｖ２を越えたときにその出力が反転する形で設
けられており、第２比較回路部２９にはトランジスタ３
ｏを介してモータ２ｏを非常停止させるための非常停止
リレー３１が接続している。

また１回転位置検出部１５には、第２図に示すように、
第２カウンタ３５が前記パルスジェネレータ２２から出
力されたパルスＰＬＳ２を計数する形で設けられており
、第２カウンタ３５にはリセット回路Ｒ３Ｃが、第１図
に示すワーク受渡しロボット６の本体９に設けられたマ
イクロスイッチ４３と連動して、該第２カウンタ３５で
計数されたパルスＰＬＳ２をリセットする形で接続され
ている。また、第２カウンタ３５には、第２図に示すよ
うに、該第２カウンタ３５内で計数されたパルスＰＬＳ
２をそれに対応する電圧ｖ７に変換する第２０−Ａ変換
器３６が接続されており、第２Ｄ−Ａ変換器３６には増
幅回路部３７を介して緊急停止指令回路ＦＣＣ２が接続
されている。

緊急停止指令回路ＥＣＣ２は、増幅回路部３７に対して
並列に接続された２つの比較回路部、即ち第３及び第４
比較回路部３９，４０を有しており。

それ等第３及び第４比較回路部３９．４０にはトランジ
スタ４１を介してモータ２０を非常停止させるための非
常停止リレー４２が接続している。

ワーク受渡し現場１等は、以上のような構成を有するの
で、ワーク受渡しロボット６を用いて旋ｍ２とマシニン
グセンタ３の間でワーク７の受渡し作業を行なう際には
、第２図に示すように、動作制御部１４から、ワーク受
渡しロボット６のアーム１０の回転動作に対応したパル
スＰＬＳ　１を第１カウンタ１６に送り込む、すると、
該第１カウンタ１６に送り込まれたパルスＰＬＳ　１は
、第１Ｄ−Ａ変換器１７でアナログ量である電圧Ｖ５に
変換され、該電圧ｖ５はサーボアンプ１９を介してモー
タ２０に出力される。すると、モータ２０は該電圧ｖ５
に対応した回転数で回転し、該モータ２０の回転数に対
応して、ワーク受渡しロボット６のアーム１０が、第１
図実線で示すように、正常動作領域ＡＲＥｌ内で矢印Ｍ
、Ｎ方向に回転する。

こうして、ワーク受渡しロボット６を用いて旋盤２とマ
シニングセンタ３の間でワーク７の受渡し作業が行なわ
れるが、該アーム１００回転中は、以下に述べるように
、第２図に示すロボット制御装置５の回転速度検出部１
３内の動作中指示回ｇＭＩｃによりパトライト３２が点
滅し、ブザー３３が発振する。

即ち、アーム１０がモータ２０の回転により矢印Ｍ又は
Ｎ方向に回転すると、既に述べたように、該モータ２０
の回転速度に対応した電圧ｖ６が第２図に示すタコジェ
ネレータ２１から出力され、該タコジェネレータ２１か
ら出力された電圧ｖ６は１回転速度検出部１３内の増幅
回路部２３で所定の振幅に増幅される。その後、動作中
指示回路ＭＩＣに入り、第１比較回路部２５で、該増幅
された電圧ｖ６が所定の基準電圧ｖ１を越えているか否
かが判定される。この際、第１比較回路部２５に供給さ
れている基準電圧ｖ１はアーム１０の停止状態、即ち矢
印Ｍ、Ｎ方尚の回転速度がゼロの状態に対応した形で設
定されているので、該増幅された電圧ｖ６は基準電圧ｖ
１を越えていると判定されて、第１比較回路部２５の出
力が１Ｌ″から“Ｈ”となり、トランジスタ２６をそれ
までの”　ＯＦ　Ｆ　′′状態から○Ｎ　ＩＰ状態にす
る。

すると、トランジスタ２６のコレクタ電’Ｊｆ−’Ｉ　
ｃが増大して、リレー２７が作動する。リレー２７は。

既に述べたように、パトライト３２及びブザー３３のオ
ン・オフ回路のスイッチ素子となっているので、該リレ
ー２７の作動動作によりパトライト３２が点滅すると共
に、ブザー３３が発振し、ワーク受渡しロボット６が回
転動作中であることを周囲に告知する。

また、ワーク受渡しロボット６を用いて旋盤２とマシニ
ングセンタ３の間でワーク７の受渡し作業を行なってい
る途中で、アーム１０が何らかの理由により異常に速い
速度で、即ち正常動作時には到達し得ない危険速度Ｃｖ
を越えて矢印Ｍ又はＮ方向に回転した場合には、以下に
述べるように、第２図に示すロボット制御装置５の回転
速度検出部１３内の非常停止指令回路ＥＣＣｌによりア
ーム１０の回転動作が非常停止する。

即ち、アーム１０がモータ２０の回転により危険速度Ｃ
ｖを越えて矢印Ｍ又はＮ方向に回転すると、既に述べた
ように、該モータ２０の回転速度に対応した電圧ｖ６が
第２図に示すタコジェネレータ２１から出力され、該タ
コジェネレータ２１から出力された電圧ｖ６は１回転速
度検出部１３内の増幅回路部２３で所定の振幅に増幅さ
れる。

その後、非常停止指令回路ＥＣＣｌに入り、第２比較回
路部２９で、該増幅された電圧ｖ６が所定の基Ｉ！電圧
ｖ２を越えているか否かが判定される。

この際、第２比較回路部２９に供給されている基準電圧
ｖ２は前記危険速度Ｃ■に対応した形で設定されている
ので、該増幅された電圧ｖ６は基準電圧ｖ２を越えてい
ると判定されて、第２比較回路部２９の出力がそれまで
の“Ｌ”から“Ｈ”に変化し、トランジスタ３０をそれ
までの“ＯＦＦ”状態から“ＯＮ”状態に変化させる。

すると、それに対応してトランジスタ３０のコレクタ電
流ＩＣが増大して、非常停止リレー３１が作動する。

非常停止リレー３１は、既に述べたように、アーム１０
を回転駆動するモータ２０のオン・オフ回路のスイッチ
素子となっているので、該非常停止リレー３１の作動動
作によりアーム１０の回転動作が非常停止する。

更に、ワーク受渡しロボット６を用いて旋盤２とマシニ
ングセンタ３の間でワーク７の受渡し作業を行なってい
る途中で、アーム１０が何らかの理由により、第１図想
像線で示すように、正常動作領域ＡＲＥ１を超えて非動
作領域ＡＲＥ２に入った場合には、以下に述べるように
、第２図に示すロボット制御表ｒｉ１５の回転位置検出
部１５内の緊急停止指令回路ＥＣＣ２によりアーム１ｏ
の回転動作が緊急停止する。

即ち、アーム１０がモータ２０の回転により矢印Ｍ又は
Ｎ方向に非動作領域ＡＲＥ２にまで回転すると、既に述
べたように、該モータ２０の回転角度量に対応したパル
スＰＬＳ２が第２図に示すパルスジェネレータ２２から
出力され、該パルスジェネレータ２２から出力されたパ
ルスＰＬＳ２は、回転位置検出部１５内の第２カウンタ
３５で計数される。この第２カウンタ３５には、既に述
べたように、第１図に示すマイクロスイッチ４３と連動
するリセット回路Ｒ５Ｃが接続されているので、ワーク
受渡しロボット６のアーム１０が旋盤２側、例えば第１
図実線で示す位置から正常動作領域ＡＲＥ　ｉ、内をマ
シニングセンタ３側、即ち矢印Ｎ方向に回転移動する場
合において、該アーム１ｏが基準位置ｘ１を矢印Ｎ方向
に通過する際に、マイクロスイッチ４３が作動し、第２
カウンタ３５でそれまで計数されたパルスＰＬＳ２がリ
セットされることになる。このことは、ワーク受渡しロ
ボット６のアーム１０が正常動作領域ＡＲＥＩ内をマシ
ニングセンタ３側から旋盤２側に回転移動する場合、即
ち該アーム１０が基準位置Ｘ１を矢印Ｍ方向に通過する
場合も同様である。

従って、アーム１０が基準位置ｘ１を矢印Ｍ又はＮ方向
に最後に通過してからの回転角度に対応したパルスＰＬ
Ｓ２のみが、第２カウンタ３５で計数され、ワーク受渡
しロボット６のアーム１ｏの基準位Ｎｘ１を基準とした
現在位置が測定される。

こうして、リセット回路Ｒ８Ｃの接続された第２カウン
タ３５で計数されたパルスＰＬＳ２は、第２Ｄ−Ａ変換
器３６でアナログ量としての電圧ｖ７に変換され、更に
増幅回路部３７で所定の振幅に増幅される。その後、緊
急停止指令回路ＥＣＣ２内の第３及び第４比較回路部３
９，４０で、該増幅された電圧ｖ７が所定の基準電圧ｖ
３又はｖ４を越えているか否かが判定される。この際、
第３及び第４比較回路部３９．４０に供給されている基
準電圧Ｖ３．Ｖ４は、基準電圧■３が第１図に示すアー
ム１ｏの基準位置ｘ１からの矢印Ｍ方向の限界回転角度
αに、基準電圧ｖ４がアーム１０の基準位置Ｘ１からの
矢印Ｎ方向の限界回転角度βに対応した形で設定されて
いるので、アーム１ｏが基準位置Ｘ１からの矢印Ｍ又は
Ｎ方向に限界回転角度α又はβを越えて回転し、正常動
作領域ＡＲＥ　１から非動作領域ＡＲＥ２に侵入した際
には、いずれかの比較回路部３９．４０の出力がそれま
でのｒｔ　Ｌ　ｎから“Ｈ”に変化し、トランジスタ４
１をそれまでの“ＯＦＦ”状態からＯＮ　Ｉｔ状態に変
化させる。すると、それに対応してトランジスタ４１の
コレクタ電流ＩＣが増大して、非常停止リレー４２が作
動する。非常停止リレー４２は、既に述べたように、ア
ーム１０を回転駆動するモータ２０のオン・オフ回路の
スイッチ素子となっているので、該非常停止リレー４２
の作動動作によりアーム１０の回転動作が非常停止する
。

なお、上述の実施例においては、動作中指示回路ＭＩＣ
において、パトライト３２及びブザー３３のスイッチン
グ回路としてトランジスタ２６とリレー２７を組み合わ
せた回路を用いたが１本発明は、第１比較回路部２５か
ら出力される信号に対応してパトライト３２及びブザー
３３を作動させる働きをする限り、どのようなスイッチ
ング回路を用いてもよく、例えばダイオードやパラメト
ロンからなるスイッチング回路を用いることも可能であ
る。また、非常停止指令回路ＥＣＣｌにおいて、モータ
２０のスイッチング回路としてトランジスタ３０と非常
停止リレー３１を組み合わせた回路を用いたが１本発明
は、第２比較回路部２９から出力される信号に対応して
モータ２０の回転動作を停止させる働きをする限り、ど
のようなスイッチング回路を用いても構わない。更に、
緊急停止指令回路ＥＣＣ２において、モータ２゜のスイ
ッチング回路としてトランジスタ４１と非常停止リレー
４２を組み合わせた回路を用いたが、本発明は、第３及
び第４比較回路部３９．４０からそれぞれ出力される信
号に対応してモータ２０の回転動作を停止させる働きを
する限り、どのようなスイッチング回路を用いても構わ
ない。

（ｇ）１発明の詳細 な説明したように、本発明によれば、ワーク受渡し動作
等の所定の動作を行なうアーム１０等の可動部材を有す
るワーク受渡しロボット６等のロボットにおいて、前記
可動部材の移動速度を検出して電圧ｖ６等の移動速度対
応信号を出力するタコジェネレータ２１等の移動速度検
出手段を設け、前記移動速度検出手段から出力された移
動速度対応信号に応じて、前記可動部材の動作を停止制
御する非常停止指令回路ＥＣＣｌ等の第１の可動部材停
止制御手段を設けて構成したので、ロボットによる所定
の動作中に、該ロボットの可動部材の移動速度が危険速
度ＣＶを越えて移動動作を行なった場合等には、移動速
度対応信号に基づいて第１の可動部材停止制御手段が該
可動部材の移動動作を非常停止させることが出来る。従
って、何らかの理由により、ロボットの可動部材の移動
動作を制御するソフトウェアが暴走して該可動部材の移
動速度が前記危険速度ＣＶを越えたような場合でも、確
実に該可動部材の移動動作を停止させることが可能とな
り、作業者の安全を確保することが出来る。

また、本発明によれば、前記可動部材の移動量を検出し
てパルスＰＬＳ２等の移動量対応信号を出力するパルス
ジェネレータ２２等の移動量検出手段を設け、前記移動
量検出手段から出力された移動量対応信号に応じて、前
記可動部材の動作を停止制御する緊急停止指令回路ＥＣ
Ｃ２等の第２の可動部材停止制御手段を設けて構成した
ので、ロボットによる所定の動作中に、例えば第１回想
像線で示すように、該ロボットの可動部材が限界回転角
度α、β等の限界移動量を越えて移動動作を行なった場
合等には、移動量対応信号に基づいて第２の可動部材停
止制御手段が該可動部材の移動動作を緊急停止させるこ
とが出来る。従って、何らかの理由により、ロボットの
可動部材の移動動作を制御するソフトウェアが暴走して
該可動部材が前記限界移動量を越えたような場合でも、
確実に該可動部材の移動動作を停止させることが可能と
なり１作業者の安全を確保することが出来る。

更に、本発明によれば、前記可動部材の移動速度を検出
して電圧ｖ６等の移動速度対応信号を出力するタコジェ
ネレータ２１等の移動速度検出手段を設けると共に、前
記可動部材の移動量を検出してパルスＰＬＳ２等の移動
量対応信号を出力するパルスジェネレータ２２等の移動
量検出手段を設け、前記移動速度検出手段から出力され
た移動速度対応信号に応じて、前記可動部材の動作を停
止制御する非常停止指令回路ＥＣＣｌ等の第１の可動部
材停止制御手段を設けると共に、前記移動量検出手段か
ら出力された移動量対応信号に応じて、前記可動部材の
動作を停止制御する緊急停止指令回路ＥＣＣ２等の第２
の可動部材停止制御手段を設けて構成したので、ロボッ
トによる所定の動作中に、該ロボットの可動部材の移動
速度が危険速度ＣＶを越えて移動動作を行なったり、該
可動部材が限界移動量を越えて移動動作を行なったりす
る。所謂可動部材の異常動作時には、移動速度対応信号
又は移動量対応信号に基づいて第１又は第２の可動部材
停止制御手段が、異常動作中の可動部材の移動動作を非
常停止させることが出来る。従って、何らかの理由によ
り、ロボットの可動部材の移動動作を制御するソフトウ
ェアが暴走して該可動部材が異常動作を行なった場合等
でも、確実に該可動部材の移動動作を停止させることが
可能となり、可動部材の異常動作による不慮の事故から
作業者を保護することが出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明によるロボット制御装置の一実施例が接
続されたワーク受渡しロボットによるワーク受渡しの作
業現場の平面図、 第２図は本発明によるロボット制御装置の制御回路を示
す回路図の一例である。 ５・・・・・・ロボット制御装置 ６・・・・・・ロボット（ワーク受渡しロボット）１ｏ
・・・・・・可動部材（アーム） ２１・・・・・・移動速度検出手段 （タコジェネレータ） ２２・・・・・・移動量検出手段 （パルスジェネレータ） ｖ６・・・・・・移動速度対応信号（電圧）ＰＬＳ２・
・・・・・移動量対応信号（パルス）ＥＣＣＩ・・・・
・・第１の可動部材停止制御手段（非常停止指令回路） ＥＣＣ２・・・・・・第２の可動部材停止制御手段（緊
急停止指令回路） 出願人　　ヤマザキマザツク株式会社

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）、所定の動作を行なう可動部材を有するロボット
   において、 前記可動部材の移動速度を検出して移動速度対応信号を
   出力する移動速度検出手段を設け、前記移動速度検出手
   段から出力された移動速度対応信号に応じて、前記可動
   部材の動作を停止制御する第１の可動部材停止制御手段
   を設けて構成したロボット制御装置。
2. （２）、所定の動作を行なう可動部材を有するロボット
   において、 前記可動部材の移動量を検出して移動量対応信号を出力
   する移動量検出手段を設け、 前記移動量検出手段から出力された移動量対応信号に応
   じて、前記可動部材の動作を停止制御する第２の可動部
   材停止制御手段を設けて構成したロボット制御装置。
3. （３）、所定の動作を行なう可動部材を有するロボット
   において、 前記可動部材の移動速度を検出して移動速度対応信号を
   出力する移動速度検出手段を設けると共に、 前記可動部材の移動量を検出して移動量対応信号を出力
   する移動量検出手段を設け、 前記移動速度検出手段から出力された移動速度対応信号
   に応じて、前記可動部材の動作を停止制御する第１の可
   動部材停止制御手段を設けると共に、 前記移動量検出手段から出力された移動量対応信号に応
   じて、前記可動部材の動作を停止制御する第２の可動部
   材停止制御手段を設けて構成したロボット制御装置。