JPH0411354B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0411354B2 JPH0411354B2 JP59267457A JP26745784A JPH0411354B2 JP H0411354 B2 JPH0411354 B2 JP H0411354B2 JP 59267457 A JP59267457 A JP 59267457A JP 26745784 A JP26745784 A JP 26745784A JP H0411354 B2 JPH0411354 B2 JP H0411354B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- braking
- brake
- belt
- ball screw
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Description
【発明の詳細な説明】
技術分野
本発明は工業用ロボツトにおける安全装置に関
し、特にロボツト制御装置による非常停止ライン
に加えてロボツト可動部の制動装置を非常時に制
動位置に固定できるように二重安全対策を設けた
ロボツトの安全装置に関する。
し、特にロボツト制御装置による非常停止ライン
に加えてロボツト可動部の制動装置を非常時に制
動位置に固定できるように二重安全対策を設けた
ロボツトの安全装置に関する。
従来技術
工業用ロボツトにおいて、ロボツト腕を有した
可動部を、駆動源のモータからベルト伝動機構を
介して回動されるボールねじ軸によつて上・下動
作させると共に上記ベルト伝動機構のベルト破断
を検知したときロボツト制御装置から上記ボール
ねじ軸の制動装置にブレーキ作動信号を送出する
安全手段が設けられたものは従来から公知であ
り、ベルト破断の検知は、ばね付勢された旋回腕
の一端をベルト伝動機構のベルト面に当接保持
し、同時に旋回腕の一部をリミツトスイツチに係
合保持し、ベルト破断時には旋回腕の旋回によつ
てリミツトスイツチと該旋回腕との係合が解除さ
れ、これによつてリミツトスイツチからロボツト
制御装置にベルト破断検知信号が送出される構成
が採られている。
可動部を、駆動源のモータからベルト伝動機構を
介して回動されるボールねじ軸によつて上・下動
作させると共に上記ベルト伝動機構のベルト破断
を検知したときロボツト制御装置から上記ボール
ねじ軸の制動装置にブレーキ作動信号を送出する
安全手段が設けられたものは従来から公知であ
り、ベルト破断の検知は、ばね付勢された旋回腕
の一端をベルト伝動機構のベルト面に当接保持
し、同時に旋回腕の一部をリミツトスイツチに係
合保持し、ベルト破断時には旋回腕の旋回によつ
てリミツトスイツチと該旋回腕との係合が解除さ
れ、これによつてリミツトスイツチからロボツト
制御装置にベルト破断検知信号が送出される構成
が採られている。
解決しようとする問題点
然しながら、上述した構成の安全装置では、ロ
ボツト制御装置によるボールねじ軸の制動装置の
ブレーキ作動はベルト破断の修復等に応じてリセ
ツト信号を送出して制動装置のブレーキ作動を解
除し得る信号ラインに形成されているため、ベル
ト破断の修復前にロボツト制御装置からリミツト
信号を送出した場合にもブレーキ解除がなされ、
そのためにボールねじ軸に掛る制動力が除去され
るためロボツト可動部が落下する無制御状態が出
現する問題点がある。
ボツト制御装置によるボールねじ軸の制動装置の
ブレーキ作動はベルト破断の修復等に応じてリセ
ツト信号を送出して制動装置のブレーキ作動を解
除し得る信号ラインに形成されているため、ベル
ト破断の修復前にロボツト制御装置からリミツト
信号を送出した場合にもブレーキ解除がなされ、
そのためにボールねじ軸に掛る制動力が除去され
るためロボツト可動部が落下する無制御状態が出
現する問題点がある。
依つて本発明は制御信号ラインを経由した非常
停止手段とは別にボールねじ軸の制動装置は、該
ボールねじ軸の駆動系に生じた非常時に制動位置
にロツク固定可能なロボツトの安全装置を提供せ
んとするものである。
停止手段とは別にボールねじ軸の制動装置は、該
ボールねじ軸の駆動系に生じた非常時に制動位置
にロツク固定可能なロボツトの安全装置を提供せ
んとするものである。
解決手段
上述の目的に鑑みて、本発明は、ロボツト腕を
有した可動部を、駆動源からベルト伝動機構を介
して回動されるボールねじ軸によつて上・下動作
させると共に上記ベルト伝動機構のベルト破断を
検知したとき制御装置から上記ボールねじ軸の制
動装置にブレーキ作動信号を送出すにロボツトの
安全装置において、 前記制動装置は、パワーラインの断によつて制
動位置に固定される非励起作動形の制動装置に形
成され、かつ 前記ベルト破断検知に応じて前記制御装置から
前記制動装置へ供給される前記ブレーキ作動信号
と同時に前記制動装置に対するパワー供給を断に
するように作動する開閉可動接点を前記パワーラ
インに内挿、配設し、前記制動装置を制動位置に
固定することにより二重安全装置を構成するよう
にしたことを特徴とするロボツトの安全装置を提
供するものである。以下、本発明を添付図面に示
す実施例に基いて更に詳細に説明する。
有した可動部を、駆動源からベルト伝動機構を介
して回動されるボールねじ軸によつて上・下動作
させると共に上記ベルト伝動機構のベルト破断を
検知したとき制御装置から上記ボールねじ軸の制
動装置にブレーキ作動信号を送出すにロボツトの
安全装置において、 前記制動装置は、パワーラインの断によつて制
動位置に固定される非励起作動形の制動装置に形
成され、かつ 前記ベルト破断検知に応じて前記制御装置から
前記制動装置へ供給される前記ブレーキ作動信号
と同時に前記制動装置に対するパワー供給を断に
するように作動する開閉可動接点を前記パワーラ
インに内挿、配設し、前記制動装置を制動位置に
固定することにより二重安全装置を構成するよう
にしたことを特徴とするロボツトの安全装置を提
供するものである。以下、本発明を添付図面に示
す実施例に基いて更に詳細に説明する。
実施例
さて、第１図は本発明によるロボツトの安全装
置の実施例における構成を示した機構図であり、
また第２図は同安全装置が適用される工業用ロボ
ツトの全体構成を示した斜視図である。
置の実施例における構成を示した機構図であり、
また第２図は同安全装置が適用される工業用ロボ
ツトの全体構成を示した斜視図である。
先ず、第２図を参照すると、工業用ロボツトは
床面等に設置固定されるロボツト本体部１０とロ
ボツト制御装置１２とを有しており、これら両者
はパワーライン及び信号ラインからなるケーブル
ライン１６によつて結合されている。ロボツト本
体部１０はベース１８に縦軸まわりに旋回可能な
回転テーブル２０と、この回転テーブル２０上の
コラム２２に保持されたボールねじ軸内蔵の縦送
り軸２４と、この縦送り軸２４と係合して案内桿
２６に沿つて上・下動可能なロボツト可動部２８
と、このロボツト可動部２８に組み込まれた伸縮
性のロボツト腕３０と、そのロボツト腕３０の先
端に保持された手首機構３２等を具備している。
そして回転テーブル２０上には縦送り軸２４のボ
ールねじ軸をベルト伝動機構（第２図には現われ
ていない。）を介して駆動する駆動源のモータ３
４が取付けられ、他方、コラム２２の上端には上
記ボールねじ軸の制動装置３６が取付けられてい
る。縦送り軸２４に内蔵されたボールねじ軸は周
知のように低摩擦のねじ係合によつて可動部２８
に上・下方向の送りを付与する送りねじ軸である
ため、駆動モータ３４による送り制御特性がすぐ
れる反面、制動装置３６がブレーキ解除中にベル
ト伝動機構のベルトに破断が発生すると、ロボツ
ト可動部２８は、その自重によつて縦送り軸２４
のボールねじ軸を回動させて容易に下動する。こ
のようなベルト破断によつて生ずるロボツト可動
部２８の無制御動作を停止すべく、通常はロボツ
ト制御装置１２がベルト破断の検知信号を受信す
ると、制動装置３６をブレーキ作動させてボール
ねじ軸の回転を阻止する非常停止形の安全機構が
具備されているのである。
床面等に設置固定されるロボツト本体部１０とロ
ボツト制御装置１２とを有しており、これら両者
はパワーライン及び信号ラインからなるケーブル
ライン１６によつて結合されている。ロボツト本
体部１０はベース１８に縦軸まわりに旋回可能な
回転テーブル２０と、この回転テーブル２０上の
コラム２２に保持されたボールねじ軸内蔵の縦送
り軸２４と、この縦送り軸２４と係合して案内桿
２６に沿つて上・下動可能なロボツト可動部２８
と、このロボツト可動部２８に組み込まれた伸縮
性のロボツト腕３０と、そのロボツト腕３０の先
端に保持された手首機構３２等を具備している。
そして回転テーブル２０上には縦送り軸２４のボ
ールねじ軸をベルト伝動機構（第２図には現われ
ていない。）を介して駆動する駆動源のモータ３
４が取付けられ、他方、コラム２２の上端には上
記ボールねじ軸の制動装置３６が取付けられてい
る。縦送り軸２４に内蔵されたボールねじ軸は周
知のように低摩擦のねじ係合によつて可動部２８
に上・下方向の送りを付与する送りねじ軸である
ため、駆動モータ３４による送り制御特性がすぐ
れる反面、制動装置３６がブレーキ解除中にベル
ト伝動機構のベルトに破断が発生すると、ロボツ
ト可動部２８は、その自重によつて縦送り軸２４
のボールねじ軸を回動させて容易に下動する。こ
のようなベルト破断によつて生ずるロボツト可動
部２８の無制御動作を停止すべく、通常はロボツ
ト制御装置１２がベルト破断の検知信号を受信す
ると、制動装置３６をブレーキ作動させてボール
ねじ軸の回転を阻止する非常停止形の安全機構が
具備されているのである。
こゝで第１図を参照すると、モータ３４から縦
送り軸２４（第２図）のボールねじ軸３８に回転
動力を伝達するベルト伝動機構４０はモータ３４
の出力軸に取付けたプーリ４２と、ボールねじ軸
３８の下端に取付けたプーリ４４と、両プーリ４
２，４４間に張設された伝動ベルト４６を有し、
このベルト４６に一端を当接させた旋回腕４８は
図示のようにばね付勢力を受けている。また旋回
腕４８の腕の一部はリミツトスイツチ５０のアク
チユエータ５０ａ（旋回腕４８との機械的係合を
点線表示してある。）に係合し、ベルト４６に破
断が生ずると、旋回腕４８が旋回してリミツトス
イツチ５０の開閉接点５０ｂとの係合を解除す
る。従つて、リミツトスイツチ５０はベルト破断
検知信号を信号線５１，５２を経てロボツト制御
装置１２に送出し、このとき、ロボツト制御装置
１２は信号ライン５３によつてボールねじ軸３８
の制動装置３６をブレーキ作動させる。５５は制
動装置３６の励起用パワーを供給するパワーライ
ンであり、このパワーライン５５に介挿された前
記リミツトスイツチ５０の開閉可動接点５０ｃ
は、信号ライン５４，５６を経由してリミツトス
イツチ５０からベルト破断信号を受けると、パワ
ーライン５５を断状態にして制動装置３６の励起
を停止し、制動状態に固定する。つまり、制動装
置３６はパワー供給が停止するとブレーキ作動す
る非励起作動形の制動装置として形成されてい
る。
送り軸２４（第２図）のボールねじ軸３８に回転
動力を伝達するベルト伝動機構４０はモータ３４
の出力軸に取付けたプーリ４２と、ボールねじ軸
３８の下端に取付けたプーリ４４と、両プーリ４
２，４４間に張設された伝動ベルト４６を有し、
このベルト４６に一端を当接させた旋回腕４８は
図示のようにばね付勢力を受けている。また旋回
腕４８の腕の一部はリミツトスイツチ５０のアク
チユエータ５０ａ（旋回腕４８との機械的係合を
点線表示してある。）に係合し、ベルト４６に破
断が生ずると、旋回腕４８が旋回してリミツトス
イツチ５０の開閉接点５０ｂとの係合を解除す
る。従つて、リミツトスイツチ５０はベルト破断
検知信号を信号線５１，５２を経てロボツト制御
装置１２に送出し、このとき、ロボツト制御装置
１２は信号ライン５３によつてボールねじ軸３８
の制動装置３６をブレーキ作動させる。５５は制
動装置３６の励起用パワーを供給するパワーライ
ンであり、このパワーライン５５に介挿された前
記リミツトスイツチ５０の開閉可動接点５０ｃ
は、信号ライン５４，５６を経由してリミツトス
イツチ５０からベルト破断信号を受けると、パワ
ーライン５５を断状態にして制動装置３６の励起
を停止し、制動状態に固定する。つまり、制動装
置３６はパワー供給が停止するとブレーキ作動す
る非励起作動形の制動装置として形成されてい
る。
上述のように、本発明によれば、制動装置３６
のパワーライン５５をベルト破断信号に応じて切
断する構成が、ロボツト制御装置１２から信号ラ
イン５３を経由して非常制動させる構成に加えて
設けられているため、安全手段の二重性が達成さ
れているのである。
のパワーライン５５をベルト破断信号に応じて切
断する構成が、ロボツト制御装置１２から信号ラ
イン５３を経由して非常制動させる構成に加えて
設けられているため、安全手段の二重性が達成さ
れているのである。
発明の効果
本発明は上述のようにロボツトの安全装置の二
重性が達成されているため、ロボツト制御装置か
ら不用意にブレーキ解除信号が制動装置に送出さ
れても制動装置のパワーラインが切断してブレー
キ作動状態が固定されているから、ボールねじ軸
上でロボツト可動部が不意に落下動作することに
よる危険回避が達成される。
重性が達成されているため、ロボツト制御装置か
ら不用意にブレーキ解除信号が制動装置に送出さ
れても制動装置のパワーラインが切断してブレー
キ作動状態が固定されているから、ボールねじ軸
上でロボツト可動部が不意に落下動作することに
よる危険回避が達成される。
第１図は本発明によるロボツトの安全装置の構
成の実施例を示す機構図、第２図は同安全装置が
適用される工業用ロボツトの全体構成を示す斜視
図。 １０……ロボツト本体部、１２……ロボツト制
御装置、２８……ロボツト可動部、３４……モー
タ、３６……制動装置、３８……ボールねじ軸、
４０……ベルト伝動機構、５０ｂ，５０ｃ……開
閉可動接点、５１，５２，５３，５４，５６……
信号ライン、５５……パワーライン。
成の実施例を示す機構図、第２図は同安全装置が
適用される工業用ロボツトの全体構成を示す斜視
図。 １０……ロボツト本体部、１２……ロボツト制
御装置、２８……ロボツト可動部、３４……モー
タ、３６……制動装置、３８……ボールねじ軸、
４０……ベルト伝動機構、５０ｂ，５０ｃ……開
閉可動接点、５１，５２，５３，５４，５６……
信号ライン、５５……パワーライン。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ ロボツト腕を有した可動部を、駆動源からベ
ルト伝動機構を介して回動されるボールねじ軸に
よつて上・下動作させると共に上記ベルト伝動機
構のベルト破断を検知したとき制御装置から上記
ボールねじ軸の制動装置にブレーキ作動信号を送
出すにロボツトの安全装置において、 前記制動装置は、パワーラインの断によつて制
動位置に固定される非励起作動形の制動装置に形
成され、かつ 前記ベルト破断検知に応じて前記制御装置から
前記制動装置へ供給される前記ブレーキ作動信号
と同時に前記制動装置に対するパワー供給を断に
するように作動する開閉可動接点を前記パワーラ
インに内挿、配設し、前記制動装置を制動位置に
固定することにより二重安全装置を構成するよう
にしたことを特徴とするロボツトの安全装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26745784A JPS61146491A (ja) | 1984-12-20 | 1984-12-20 | ロボツトの安全装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26745784A JPS61146491A (ja) | 1984-12-20 | 1984-12-20 | ロボツトの安全装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61146491A JPS61146491A (ja) | 1986-07-04 |
| JPH0411354B2 true JPH0411354B2 (ja) | 1992-02-28 |
Family
ID=17445105
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26745784A Granted JPS61146491A (ja) | 1984-12-20 | 1984-12-20 | ロボツトの安全装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61146491A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102357258B1 (ko) * | 2020-04-08 | 2022-02-03 | 한국항공우주산업 주식회사 | 낙하방지수단을 포함하는 이송용 로봇 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4988253A (ja) * | 1972-12-28 | 1974-08-23 | ||
| JPS49119357A (ja) * | 1973-03-23 | 1974-11-14 | ||
| JPS5073075A (ja) * | 1973-11-06 | 1975-06-17 | ||
| JPS5841997B2 (ja) * | 1976-02-26 | 1983-09-16 | 株式会社東芝 | 工業用ロボツトの暴走防止装置 |
-
1984
- 1984-12-20 JP JP26745784A patent/JPS61146491A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61146491A (ja) | 1986-07-04 |
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