JPH02279475A - トランク若しくはボンネットのハンドリング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、自動車の組立ラインにおいて、自動車本体に
開閉可能に設けられたトランク若しくはボンネットをハ
ンドリングする装置に関するものである。

〔従来技術及び発明が解決しようとする課題〕自動車の
組立ラインでは、トランクやボンネット等は、予めドア
等と共に現物合わせにて自動車の本体フレームに組み付
けられる。この場合、例えば上記トランクは、上記本体
フレームに対して開閉可能となるように、該本体フレー
ムに例えばボルトにて固定されるヒンジにより支持され
る。

これは、板金プレス加工により成形される上記トランク
やボンネット等を上記本体フレームへ組み付ける際には
寸法誤差を生じやすいが、この寸法誤差の吸収を図り、
滑らかなボディーラインに仕上げることを目的としてい
る。

上記のようにして組立られたトランクやボンネット等を
塗装する場合、このトランクやボンネットをヒンジと共
に本体フレームから取り外して単体部品とし、塗装面を
水平状態に保持して塗料の吹き付けを行い、乾燥後再度
組立ることにより、優れた塗装品質の自動車ボディーを
得ることができる。これは、部品塗装面を水平状態にし
て塗装を行うと塗料の液垂れを防止することができるた
めである。

このような組立ラインにおいて、トランク等を自動で分
解１組立しようとする場合、上記トランクを自動的にハ
ンドリングすることが大きなポイントとなる。

ところが、上記トランクは、組立ラインにおいては本体
フレームに対して閉じられた状態にあることから、該ト
ランクと上記本体フレームとの間にはハンドリングする
ための複数の把持部材を差し入れる隙間が形成されない
、そこで、上記トランクを本体フレームに対して開放さ
れた状態とする必要があるが、前記したようにトランク
は本体フレームに対して現物合せにて組み付けられるこ
とからその取付位置にバラツキを生じ、該トランクに対
して上記把持部材を容易に位置決めすることができない
。

そのため、トランク等を自動化された状態でハンドリン
グすることはいまだ実現されるに至っていない。

そこで本発明の目的とするところは、自動車の本体フレ
ームに現物合せにて組付けられたトランク若しくはボン
ネットを開放すると共に、上記トランク若しくはボンネ
ットの位置に倣って該トランク若しくはボンネットを把
持することのできるハンドリング装置を提供することで
ある。

〔課題を解決するための手段］ 上記目的を達成するために、本発明が採用する主たる手
段は、その要旨とするところが、自動車本体に開閉可能
に設けられたトランク若しくはボンネットをハンドリン
グする装置であって、上記トランク若しくはボンネット
を上記自動車本体に対して開閉する開閉機構と、基台上
に開閉可能に対向配備された把持部材と、該把持部材と
共に把持部材の開閉方向へ上記基台に対して相対的に移
動自在に設けられた駆動手段とを具備し、該駆動手段に
より上記把持部材を閉動作させ、上記開閉機構により開
放された状態にある上記トランク若しくはボンネットの
位置に倣って該トランク若しくはボンネットを把持する
把持機構とを具備してなる点に係るトランク若しくはボ
ンネットのハンドリング装置である。

〔作用〕

本発明に係るトランク若しくはボンネットのハンドリン
グ装置では、上記トランク若しくはボンネットが開閉機
構により自動車本体に対して開放されると、把持機構を
構成する把持部材が基台上で駆動手段により閉動作され
る。すると、上記把持部材が上記トランク若しくはボン
ネットの位置に倣って移動し、該トランク若しくはボン
ネットを把持する。

〔実施例〕

以下添付図面を参照して、本発明を具体化した実施例に
つき説明し、本発明の理解に供する。尚、以下の実施例
は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的
範囲を限定する性格のものではない。

ここに、第１図は本発明の一実施例に係るハンドリング
装置の構造を示すものであって当該ハンドリング装置に
より開放されたトランクを把持した状態での、同図（ａ
）は平面図、同図（ｂ）は同図（ａｌにおけるＡ−Ａ’
矢視断面図、同図（Ｃ）は同図（ａ）におけるＢ−Ｂ’
矢視側面図、同図（ｄ）は同図（ｂ）におけるｃ−ｃ’
矢視平面図、同図（ｅ）は同図０））におけるＤ−Ｄ’
矢視側面図、第２図は上記ハンドリング装置によりハン
ドリングすることのできるトランクの自動車の本体フレ
ームに対する取付状態を示す要部斜視図である。

自動車の組立ラインにおいては、本体フレーム２に対し
て予め現物合わせにて組み付けられた例えばトランクｌ
は閉じられた状態にあることから（第２図参照）、該ト
ランク１と上記本体フレーム２との間にはハンドリング
するための複数の把持部材を差し入れる隙間が形成され
ない（同図において８部、Ｆ部）、そこで、上記トラン
ク１をハンドリングする場合、該トランク１を本体フレ
ーム２に対して予め開放された状態とする必要がある。

そのため、この実施例に係るハンドリング装置３は、第
１図（ａ）乃至（ｅ）に示す如く、上記トランク１を上
記本体フレーム２に対して開閉する開閉機構４と、上記
開閉機構４により開放された状態にある」二記トランク
の位置に倣って該トランク１を把持する把持機構５とを
有して構成されている。

上記開閉機構４では、同図（ａ）、　（ｃｌ、　（ｄ）
に示す如く、後に詳述する上記把持機構５を構成するフ
レーム６の両側部に、−組のアーム７．７が揺動自在に
支持されており、シリンダ８．８によりそれぞれ揺動駆
動される。上記アーム７の自由端側には、開閉爪９がそ
の長平方向へスライド自在に配（ＩＮされており、シリ
ンダ１０によりスライド駆動される。

上記開閉爪９は、上記本体フレーム２に対して閉じられ
た状態にあるトランクｌの下端部と該本体フレーム２と
の間に形成された隙間に差し込まれ、上記トランク１を
開放するためのものであって（第２図参照）、上記トラ
ンクｌを開放する前には上記フレーム６、アーム７、シ
リンダ８．ｌＯ等と共に、同図（Ｃ）において時計方向
へ若干揺動された状態で位置決めされている。そして、
上記シリンダ８が縮小することによりアーム７が二点鎖
線で示す位置から実線で示す位置まで揺動駆動され、上
記開閉爪９が上記トランク１の下端部と本体フレーム２
との間に形成された隙間に差し込まれる。その後、上記
シリンダ１０が縮小することにより、上記開閉爪９が上
記トランク１の下端部に当接する。そして、上記フレー
ム６が減速機付きのモータ１１により第２図において矢
印１２で示す方向へ揺動駆動されることにより、上記ト
ランクＩが本体フレーム２に対して開放される。

尚、と記モータ１１は、ロボントのアーム１３の先端部
に取り付けられている。そして、上記トランク１を開放
するに際し、上記アーム１３は、上記開閉爪９の上記モ
ータ１１を中心としたｔｚ動軌跡と上記トランク１のヒ
ンジ１ａを中心とした揺動軌跡とが一致するように、予
めティーチングされた軌跡上を移動駆動される。

そして、本実施例装テでは、上記トランク１を約２０゛
開放し得るように構成されている。

上記把持機構５では、上記フレーム６（基台）に対して
把持爪１４，１５及び１６．１７（把持部材）がそれぞ
れ対向配備されている。

上記把持爪１４，１５により、前記開閉機構４により所
定角度開放された上記トランク１の前端部１ｂと後端部
１ｃとが把持され、上記把持爪１６．１７により上記ト
ランク１の側部１ｄと１ｄとが把持される（第２図参照
）。

上記把持爪１４は、ベース１８の下端両側部に取付けら
れており、該ベース１８は、スライドベアリング１９に
て上記フレーム６上で矢印２０方向へスライド可能に支
持されている。上記把持爪１５は、ベース２１の上端両
側部に取付けられており、該ベース２１は、スライドベ
アリング２２にて上記フレーム６上で矢印２０方向へス
ライド可能に支持されている。上記ベース２Ｉ上には、
シリンダ２３（駆動手段）の本体２３ａが取付けられて
おり、該シリンダ２３のピストンロッド２３ｂが、上記
ベース１８に固定されている。

従って、上記シリンダ２３及び把持爪１４，１５は、上
記フレーム６に対して相対的に該把持爪１４．１５の開
閉方向（矢印２０方向）へ移動自在である。

上記ベース１８にはラック２４が取付けられており、該
ラック２４と噛合する歯車２５が、上記フレーム６に取
り付けられたブレーキ２６の出力軸２６ａに固定されて
いる。

上記ブレーキ２６は、上記シリンダ２３により把持爪１
４，１５を閉動作させてトランク１の前端部１ｂ、後端
部１ｃを把持した後、該ブレーキ２６を作動させること
により、上記トランク１に対する把持爪１４．１５の相
対的な位置を保持するためのものである。

同図において２７はコイルスプリングである。

上記コイルスプリング２７により上記把持爪１４゜１５
が相互に閉方向へ常時弾性付勢されており、当該把持機
構５の動作中に上記シリンダ２３内の圧力が何らかの原
因により低下した場合でも、上記トランク１に対する把
持の状態が保持される。

上記把持爪１６は、ベース２８に取付けられており、１
亥ベース２８は、スライドベアリング２９にて上記ベー
ス２１上で矢印３０方向へスライド可能に支持されてい
る。上記把持爪１７は、ベース３１に取り付けられてお
り、該ベース３１は、スライドベアリング３２にて上記
ベース２１上で矢印３０方向へスライド可能に支持され
ている。

上記ベース２８上には、シリンダ３３（駆動手段）の本
体３３ａが取り付けられており、該シリンダ３３のピス
トンロフド３３ｂが、上記ベース３１に固定されている
。

従って、上記シリンダ３３及び把持爪１６，１７は、上
記フレーム６及びベース２１に対して相対的に該把持爪
１６．１７の開閉方向（矢印３０方向）へ移動自在であ
る。

上記ベース３１にはラック３４が取り付けられており、
該ラック３４と噛合する歯車３５が、上記ベース２１に
取付けられたブレーキ３６の出力軸３６ａに固定されて
いる。

上記ブレーキ３６は、上記シリンダ３３により把持爪１
６，１７を閉動作させてトランクｌの側部１ｄと１ｄと
を把持した後、該ブレーキ３６を作動させることにより
、上記トランク１に対する把持爪１６．１７の相対的な
位置を保持するためのものである。

同図において３７はコイルスプリングである。

上記コイルスプリング３７により上記把持爪１６゜】７
が相互に閉方向へ常時弾性付勢されており、当該把持機
構５の動作中に上記シリンダ３３内の圧力が何らかの原
因により低下した場合でも、１記トランク１に対する把
持の状態が保持される。

尚、当該把持機構５においては、前記したように把持爪
１６．１７がベース２１上に対向配備されていることか
ら、上記トランクｌが把持爪１４Ｉ５により把持される
ことにより、上記把持爪１６．１７の上記トランク１に
対する矢印２０方向への位置決めは、自動的になされる
。

引続き、上記したように構成されるハンドリング装置３
を用いて、トランク１をハンドリングする場合の手順に
ついて説明する。

まず、図外のロボット装置により上記ハンドリング装置
３を予めティーチングされた所定位置に位置決めする。

この場合、上記ハンドリング装置３は同図ら）において
時計方向へ９０°）３動駆動された状態にある（同１１
ｉＵ　（Ｃ）においては反時計方向へ９０°揺動駆動さ
れた状態）。

すると、シリンダ８が縮小することによりアーム７が二
点鎖線で示す位置から実線で示す位置まで（♂動駆動さ
れ、開閉爪９がトランクＩの後方下端部と本体フレーム
２との間に形成された隙間に差し込まれる。そして、シ
リンダＩＯが縮小することにより上記開閉爪９が上記ト
ランク１の後方下端部に当接する。

その後、モータ１１によりフレーム６が第２回において
矢印１２方向へ回動駆動されると共に、アーム１３が所
定の軌跡上を移動駆動されることにより、上記トランク
１がヒンジ１ａを中心にして所定角度開放される。

上記のようにして所定角度開放されたトランク１に対し
、ブレーキ２６を解除すると共に、シリンダ２３を縮小
方向へ作動させると、把持爪１４１５がそれぞれスライ
ドベアリング１９．２２により支持されて閉方向へ動作
する。上記把持爪１４．１５の内、どちらか一方がトラ
ンクｌの先端部１ｂ若しくは後端部］Ｃと接触し、その
動作が停止すると、該トランク１といまだ接触しない把
持爪１４若しくは１５のみが更に閉方向へ移動される。

Ｆ記他の把持爪１４若しくは１５が上記トランクｌの前
端部１ｂ若しくは後端部１ｃに当接すると、上記トラン
ク１は、把持爪１４，１５により把持された状態となる
。即ち、上記シリンダ２３により把持爪１４，１５を閉
動作させることにより、該把持爪１４，１５の閉動作に
伴って該シリンダ２３も閉方向へ移動し、上記トランク
ｌに倣った位置で該トランク１が上記把持爪１４，１５
により把持される。その後、上記ブレーキ２６を作動さ
せることにより、上記トランクｌに対する把持爪１４，
１５の相対的な位置が保持される。

引き続き、ブレーキ３６を解除すると共に、シリンダ３
３を縮小方向へ作動させると、上記把持爪１６．１７が
それぞれスライドベアリング２９゜３２により支持され
て閉方向へ移動される。上記把持爪１６．１７の内、ど
ちらか一方が上記トランク１の一方の側部１ｄ若しくは
他方の側部１ｄと接触し、その動作が停止すると、上記
トランク１といまだ接触しない把持爪１６若しくは１７
のみが更に閉方向へ移動する。

上記他の把持爪１６若しくは１７が上記トランクｌの一
方の側部１ｄ若しくは他方の側部１ｄに当接すると、上
記トランク１の側部１ｄ、ｌｄは、把持爪１６，１７に
より把持された状態となる。

即ち、上記シリンダ３３により把持爪１６．１７を閉動
作させることにより、該把持爪１６．＋７の閉動作に伴
ってシリンダ３３も閉方向へ移動し、上記トランク１の
側部１ｄ、ｌｄに倣った位置で該トランクｌが上記把持
爪１６，１７により把持される。その後、上記ブレーキ
３６を作動させることにより、上記トランクｌの側部１
ｄ、ｌｄに対する把持爪１６．１７の相対的な位置が保
持される。

その後、上記トランク１を本体フレーム２に対して開閉
可能に支持していたヒンジｌａの固定用のボルト（不図
示）が、図外のナツトランナ装置により自動的に緩めら
れる。

そして、上記モータ１】及びアーム１３が予めティーチ
ングされた所定の軌跡に従って移動駆動され、上記トラ
ンクｌが本体フレーム２から完全に分離される。

尚この場合、上記本体フレーム２に対するトランク１の
取り付は位置を記憶しておくことにより、上記した逆の
手順により、再度上記トランク１を本体フレーム２に自
動的に取り付けることができる。

従って、上記ハンドリング装置３においては、本体フレ
ーム２に現物合わせにて組み付けられたトランク１を開
放すると共に、上記トランク１の位置に倣って該トラン
ク１を自動的に把持することができる。

尚、本実施例装置は、上記トランク１に代えて、同様の
取付は構造を有するボンネット（不図示）に対しても適
用し得るものである。

〔発明の効果〕

本発明は、上記したように、自動車本体に開閉可能に設
けられたトランク若しくはボンネットをハンドリングす
る装置であって、上記トランク若しくはボンネットを上
記自動車本体に対して開閉する開閉機構と、基台上に開
閉可能に対向配備された把持部材と、該把持部材と共に
把持部材の開閉方向へ上記基台に対して相対的に移動自
在に設けられた駆動手段とを具備し、該駆動手段により
上記把持部材を閉動作させ、上記開閉機構により開放さ
れた状態にある上記トランク若しくはボンネットの位置
に倣って該トランク若しくはボンネットを把持する把持
機構とを具備してなることを特徴とするトランク若しく
はボンネットのハンドリング装置であるから、自動車の
本体フレートに現物合わせにて組み付けられたトランク
若しくはボンネットを開放すると共に、上記トランク若
しくはボンネットの位置に倣って該トランク若しくはボ
ンネットを自動的に把持することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例に係るハンドリング装置の構
造を示すものであって当該ハンドリング装置により開放
されたトランクを把持した状態での、同図（ａｌは平面
図、同図（ｂ）は同図（ａ）におけるＡＡ′矢視断面図
、同図（Ｃ）は同図（ａ）におけるＢ−Ｂ′矢視側面図
、同図（ｄ）は同図（ｂ）におけるｃ−ｃ’矢視平面図
、同図（ｅ）は同図（ｂ）におけるＤ−Ｄ’矢視側面図
、第２図は上記ハンドリング装置によりハンドリングす
ることのできるトランクの自動車の本体フレームに対す
る取付状態を示す要部斜視図である。 〔符号の説明］ １−・・トランク　　　　　　１ａ・・・ヒンジ２・・
・本体フレーム　　　３・・・ハンドリング装置４・・
・開閉機構　　　　　５・・・把持機構６・・・フレー
ム（基台）　　７・・・アーム８．１０・・・シリンダ ９・・・開閉爪　　　　　１１・・・モータ４．１５，
１６．１７・・・把持爪（把持部材）８．２１，２８．
３１・・・ベース ９　２２．２９．３２・・・スライドベアリング３．３
３・・・シリンダ（駆動手段） ３ａ、３３ａ・・・本体 ３ｂ、３３ｂ・・・ピストンロフド。 出願人　　本田技研工業株式会社 株式会社神戸製鋼所

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、自動車本体に開閉可能に設けられたトランク若しく
   はボンネツトをハンドリングする装置であって、 上記トランク若しくはボンネツトを上記自動車本体に対
   して開閉する開閉機構と、 基台上に開閉可能に対向配備された把持部材と、該把持
   部材と共に把持部材の開閉方向へ上記基台に対して相対
   的に移動自在に設けられた駆動手段とを具備し、該駆動
   手段により上記把持部材を閉動作させ、上記開閉機構に
   より開放された状態にある上記トランク若しくはボンネ
   ツトの位置に倣って該トランク若しくはボンネツトを把
   持する把持機構とを具備してなることを特徴とするトラ
   ンク若しくはボンネツトのハンドリング装置。