JPH02280974A - 進退自在な揺動ユニット - Google Patents
進退自在な揺動ユニットInfo
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- JPH02280974A JPH02280974A JP1251687A JP25168789A JPH02280974A JP H02280974 A JPH02280974 A JP H02280974A JP 1251687 A JP1251687 A JP 1251687A JP 25168789 A JP25168789 A JP 25168789A JP H02280974 A JPH02280974 A JP H02280974A
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- 238000003466 welding Methods 0.000 claims description 20
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 abstract 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
- B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
- B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
- B23Q1/50—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
- B23K11/30—Features relating to electrodes
- B23K11/31—Electrode holders and actuating devices therefor
- B23K11/314—Spot welding guns, e.g. mounted on robots
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
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- B23Q1/64—Movable or adjustable work or tool supports characterised by the purpose of the movement
- B23Q1/68—Movable or adjustable work or tool supports characterised by the purpose of the movement for withdrawing tool or work during reverse movement
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Resistance Welding (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
駁にＬ悲Ｕた里
本発明は、進退自在な揺動ユニットに関する。
【久立且ｌ
進退自在な揺動ユニットは、例えば自動車工業で溶接処
理に広く使用されている。溶接ヘッドは揺動ユニットに
よって動きを制御され、これ：こより溶接ヘッドは、例
えばパネルに溶接処理を実行する位置に前進し、次いで
溶接されたパネルを取り去って新しいパネルに取り替え
ることができるように、そこから後退する。溶接ヘッド
の空間的な動きは重要である。つまりパネルの領域では
、溶接のためのクランプ力を確保するために、溶接ヘッ
ドがパネルに実質的に垂直に動くべきであり、一方、パ
ネルから離れた溶接機の主要構成部は、溶接ヘッドの前
記動きに対し直角に動かされる。これにより溶接ヘッド
はパネルの端から離れ、パネルを取り去り新しいパネル
を挿入できるようにすることができる。
理に広く使用されている。溶接ヘッドは揺動ユニットに
よって動きを制御され、これ：こより溶接ヘッドは、例
えばパネルに溶接処理を実行する位置に前進し、次いで
溶接されたパネルを取り去って新しいパネルに取り替え
ることができるように、そこから後退する。溶接ヘッド
の空間的な動きは重要である。つまりパネルの領域では
、溶接のためのクランプ力を確保するために、溶接ヘッ
ドがパネルに実質的に垂直に動くべきであり、一方、パ
ネルから離れた溶接機の主要構成部は、溶接ヘッドの前
記動きに対し直角に動かされる。これにより溶接ヘッド
はパネルの端から離れ、パネルを取り去り新しいパネル
を挿入できるようにすることができる。
通常の進退自在なユニットでは、リンク装置上に溶接ヘ
ッドを装着することによって、上記の運動を達成してい
る。つまり、リンク装置はカム軌道を有し、カム軌道内
をカム従動節がエアーシリンダー装置によって運動し、
カム従動節の実質的直線運動とカム軌道の形状との相互
作用によって、所望の運動が発生される。
ッドを装着することによって、上記の運動を達成してい
る。つまり、リンク装置はカム軌道を有し、カム軌道内
をカム従動節がエアーシリンダー装置によって運動し、
カム従動節の実質的直線運動とカム軌道の形状との相互
作用によって、所望の運動が発生される。
が ゛ よ と るしかしこの仕掛
けでは、溶接の火花がカム軌道上に飛び散り易く、カム
従動節の運動に支障を来し易いという欠点がある。
けでは、溶接の火花がカム軌道上に飛び散り易く、カム
従動節の運動に支障を来し易いという欠点がある。
更にカム従動節が高角度でカム軌道を押す必要があるこ
とから、カム軌道の摩耗が大きい。
とから、カム軌道の摩耗が大きい。
本発明の目的は、これらの問題を除去乃至低減して、円
滑な制御された動作を生じる改良された進退自在な揺動
ユニットを提供することである。
滑な制御された動作を生じる改良された進退自在な揺動
ユニットを提供することである。
るた の
上記目的は本発明に係る揺動ユニットにて達成される。
要約すれば本発明は、３つの固定回転軸を有する支持体
と、２つの回転軸および一方の側に工作具を有する工作
具ヘッドと、工作具に隣接したヘッド上の１つの回転軸
の点と支持体上の１つの固定回転軸との間に延在した第
１支持リンクと、ヘッド上の他方の回転軸の点に一方端
で連結された第２支持リンクと、１つの固定回転軸と第
２支持リンクの他方端の回転軸とに連結された第１制御
リンクと、支持体上の第２固定回転軸と第２支持リンク
の中間位置に設けた回転軸との間に連結された第２制御
リンクと、支持体上の第３固定回転軸に連結された動力
ユニットと、動力ユニットが連結されたリンクとを有し
、動力ユニットの一方の極限点からの操作によって第２
支持リンクの実質的軸方向運動を生じるようにした進退
自在な揺動ユニットである。
と、２つの回転軸および一方の側に工作具を有する工作
具ヘッドと、工作具に隣接したヘッド上の１つの回転軸
の点と支持体上の１つの固定回転軸との間に延在した第
１支持リンクと、ヘッド上の他方の回転軸の点に一方端
で連結された第２支持リンクと、１つの固定回転軸と第
２支持リンクの他方端の回転軸とに連結された第１制御
リンクと、支持体上の第２固定回転軸と第２支持リンク
の中間位置に設けた回転軸との間に連結された第２制御
リンクと、支持体上の第３固定回転軸に連結された動力
ユニットと、動力ユニットが連結されたリンクとを有し
、動力ユニットの一方の極限点からの操作によって第２
支持リンクの実質的軸方向運動を生じるようにした進退
自在な揺動ユニットである。
１土ｌ
以下、図面を参照して、本発明の実施例について説明す
る。
る。
第１図は、本発明の第１の実施例を示す概略構成図であ
る。
る。
第１図を参照すると、工作具ヘッドを装着したリンク機
構１２と、本実施例ではエアーシリンダーである駆動ユ
ニット１４とを搭載した基台１０からなる進退自在な揺
動ユニットが図示される。本実施例では、工作具ヘッド
１６は、溶接電極１８を装着した溶接ヘッドであり、第
１図では溶接位置にある状態が示されている。
構１２と、本実施例ではエアーシリンダーである駆動ユ
ニット１４とを搭載した基台１０からなる進退自在な揺
動ユニットが図示される。本実施例では、工作具ヘッド
１６は、溶接電極１８を装着した溶接ヘッドであり、第
１図では溶接位置にある状態が示されている。
リンク機構１２は、工作具、即ち電極１８に隣接したヘ
ッド１６上の回転軸２２と、基台１０上の第１回転軸２
４との間に延在している第１支持リンク２０を有する。
ッド１６上の回転軸２２と、基台１０上の第１回転軸２
４との間に延在している第１支持リンク２０を有する。
第２支持リンク２６は、第１支持リンク２０と実質的に
平行に延び、第２回転軸２８によってヘッド１６に連結
されている。
平行に延び、第２回転軸２８によってヘッド１６に連結
されている。
第１制御リンク３０は、基台上の固定回転軸２４とリン
ク２６上の回転軸３２との間に延在している。かくして
リンク３０は、回転軸３２を回転軸２４を中心とし円弧
状に動くように拘束する。回転軸３２の初期の動きはリ
ンク２６の軸方向となる。
ク２６上の回転軸３２との間に延在している。かくして
リンク３０は、回転軸３２を回転軸２４を中心とし円弧
状に動くように拘束する。回転軸３２の初期の動きはリ
ンク２６の軸方向となる。
第２制御リンク４０は、基台ｌＯ上の第２固定回転軸４
２と、回転軸２８および３２間のリンク２６上の回転軸
４４との間に延在している。リンク４０は、回転軸４４
を回転軸４２を中心とじ円弧状に動くように拘束する。
２と、回転軸２８および３２間のリンク２６上の回転軸
４４との間に延在している。リンク４０は、回転軸４４
を回転軸４２を中心とじ円弧状に動くように拘束する。
回転軸４４の初期の動きはリンク２６の軸方向となる。
駆動ユニット１４は、基台上の第３固定回転軸５０とリ
ンク１２６上の回転軸５２との間に連結される。リンク
１２６はリンク２６と共に、回転軸３２上に軸着された
ベルクランクレバー２６を形成している。
ンク１２６上の回転軸５２との間に連結される。リンク
１２６はリンク２６と共に、回転軸３２上に軸着された
ベルクランクレバー２６を形成している。
図示の溶接位置から、駆動ユニット１４が回転軸５２を
下方へ移動するように操作されると、これによってベル
クランクレバー２６／１２６もまた下方へ移動する０回
転軸３２および４４は、初期の動きをリンク２６の軸方
向、即ち第１図に示すように垂直方向下方となるように
拘束されているので、リンク２６が初め軸方向に動き、
これによって回転軸２８を下方へ移動させ、またヘッド
１６を回転軸２２の回りに時計方向に回転させる。か（
して溶接電極１８の初期の動きは、回転軸２２の回りを
回転するにつれて垂直方向上向きとなる。
下方へ移動するように操作されると、これによってベル
クランクレバー２６／１２６もまた下方へ移動する０回
転軸３２および４４は、初期の動きをリンク２６の軸方
向、即ち第１図に示すように垂直方向下方となるように
拘束されているので、リンク２６が初め軸方向に動き、
これによって回転軸２８を下方へ移動させ、またヘッド
１６を回転軸２２の回りに時計方向に回転させる。か（
して溶接電極１８の初期の動きは、回転軸２２の回りを
回転するにつれて垂直方向上向きとなる。
しかし、これらの初期の運動は、駆動ユニットが回転軸
５２を下方へ引っ張ると、直ちに変化する。即ち、回転
軸３２が第１図で見て左方へ移動し始める一方、回転軸
４４が右方へ移動し始めて、これら２つの運動が互いに
影響を及ぼすことにより、回転軸２８を右方へ大きく動
かす、この回転軸２８の運動は、固定回転軸２４の回り
の支持リンク２０の回転によって行われる。かくしてヘ
ッド１６は、回転軸２２の回りを回転しながら、又回転
軸２４を中心とした円弧状を右方且っ下方へ移動する。
５２を下方へ引っ張ると、直ちに変化する。即ち、回転
軸３２が第１図で見て左方へ移動し始める一方、回転軸
４４が右方へ移動し始めて、これら２つの運動が互いに
影響を及ぼすことにより、回転軸２８を右方へ大きく動
かす、この回転軸２８の運動は、固定回転軸２４の回り
の支持リンク２０の回転によって行われる。かくしてヘ
ッド１６は、回転軸２２の回りを回転しながら、又回転
軸２４を中心とした円弧状を右方且っ下方へ移動する。
従って、ワークピースの第１図で見て上から電極１８を
移動し去り、旧いワークピースを取り去って、新しいワ
ークピースを挿入するために所望される、電極１８の重
要な右方への運動が、電極１８の初期垂直運動に続いて
招来される。新しいワークピース上への電極１８の近接
運動は、勿論、上記した運動の逆になる。
移動し去り、旧いワークピースを取り去って、新しいワ
ークピースを挿入するために所望される、電極１８の重
要な右方への運動が、電極１８の初期垂直運動に続いて
招来される。新しいワークピース上への電極１８の近接
運動は、勿論、上記した運動の逆になる。
以上では、リンク機構の各要素は単一部材として説明し
たが、それぞれのリンクは、連結リンクの両側に延在す
る平行部材からなってもよい。
たが、それぞれのリンクは、連結リンクの両側に延在す
る平行部材からなってもよい。
また各回転軸は、その性質上、溶接の火花に対して保護
されており、このため、本発明のリンク機構におけるジ
ャミングは、従来技術のリンク機構よりも著しく少ない
ということも判かる。
されており、このため、本発明のリンク機構におけるジ
ャミングは、従来技術のリンク機構よりも著しく少ない
ということも判かる。
第１図の実施例では、図面で見て、水平方向よりもむし
ろ垂直方向に大きいスペースを占めている。勿論、溶接
されているパネルのための支持体の設計に際しては、必
要スペースを簡単に確保することができないようなもの
になり易い。これを解消するため、垂直方向よりもむし
ろ水平方向に大きなスペースを占める実施例が、第２図
に示される。
ろ垂直方向に大きいスペースを占めている。勿論、溶接
されているパネルのための支持体の設計に際しては、必
要スペースを簡単に確保することができないようなもの
になり易い。これを解消するため、垂直方向よりもむし
ろ水平方向に大きなスペースを占める実施例が、第２図
に示される。
第２図においては、第１図の単純なリンク４０はベルク
ランクレバー４０／１４０に変更され、そのベルクラン
クの自由端の回転軸６０に駆動ユニット１４が連結され
ている。第２図のリンク機構等のその他の構成は、ベル
クランク２６／１２６を必要とせず、必要とするのは単
純なリンク２６だけでよい点を除けば、第１図に示され
るのと同様である。
ランクレバー４０／１４０に変更され、そのベルクラン
クの自由端の回転軸６０に駆動ユニット１４が連結され
ている。第２図のリンク機構等のその他の構成は、ベル
クランク２６／１２６を必要とせず、必要とするのは単
純なリンク２６だけでよい点を除けば、第１図に示され
るのと同様である。
第２図の作用は、本質的に第１図の作用と同じで、ユニ
ット１４の初期の動きがベルクランクに回転軸４２回り
の反時計方向の回転を生じさせ、これによりリンク２６
を軸方向に下方に動かす。
ット１４の初期の動きがベルクランクに回転軸４２回り
の反時計方向の回転を生じさせ、これによりリンク２６
を軸方向に下方に動かす。
従ってリンク間の相互作用は、第１図に対しての説明と
同様になる。
同様になる。
このように、シリンダー１４の適切な連結位置を選択す
ることによって、垂直方向下向きへの適用（第１図）か
ら水平方向への適用（第２図）へ、更には垂直方向上向
きへの適用を行うのに適した任意の所望位置へ、シリン
ダー１４を装着することができる。このことは、現時点
で入手できる揺動ユニットでは不可能である。
ることによって、垂直方向下向きへの適用（第１図）か
ら水平方向への適用（第２図）へ、更には垂直方向上向
きへの適用を行うのに適した任意の所望位置へ、シリン
ダー１４を装着することができる。このことは、現時点
で入手できる揺動ユニットでは不可能である。
電極１８が辿る厳密な軌跡は、勿論、各リンクの長さ、
特に回転軸２４〜３２間、回転軸４４〜２８間、回転軸
４４〜４２問および回転軸４４〜３２間の長さに依存す
る。
特に回転軸２４〜３２間、回転軸４４〜２８間、回転軸
４４〜４２問および回転軸４４〜３２間の長さに依存す
る。
上述した実施例は、溶接ヘッドを把持用ジョーに代える
ことによって変形が可能である。
ことによって変形が可能である。
免豆立豆１
以上説明したように、本発明によれば、円滑な制御され
た動作を生じる進退自在な揺動ユニットが提供される。
た動作を生じる進退自在な揺動ユニットが提供される。
第１図は、本発明の第１の実施例を示す概略構成図であ
る。 第２図は、本発明の他の実施例を示す概略構成図である
。 １０：基台 １２：リンク機構 １４：駆動ユニット １６：エ作具ヘッド １８：溶接電極 ２０．２６．３０，４０． １２０．１４０：リンク ２２．２４．２８．３２．４２．４４．５０．５２．６
０：回転軸 第１図 第２図
る。 第２図は、本発明の他の実施例を示す概略構成図である
。 １０：基台 １２：リンク機構 １４：駆動ユニット １６：エ作具ヘッド １８：溶接電極 ２０．２６．３０，４０． １２０．１４０：リンク ２２．２４．２８．３２．４２．４４．５０．５２．６
０：回転軸 第１図 第２図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １）３つの固定回転軸を有する支持体と、２つの回転軸
および一方の側に工作具を有する工作具ヘッドと、工作
具に隣接したヘッド上の１つの回転軸の点と支持体上の
１つの固定回転軸との間に延在した第１支持リンクと、
ヘッド上の他方の回転軸の点に一方端で連結された第２
支持リンクと、１つの固定回転軸と第２支持リンクの他
方端の回転軸とに連結された第１制御リンクと、支持体
上の第２固定回転軸と第２支持リンクの中間位置に設け
た回転軸との間に連結された第２制御リンクと、支持体
上の第３固定回転軸に連結された動力ユニットと、動力
ユニットが連結されたリンクとを有し、動力ユニットの
一方の極限点からの操作によって第２支持リンクの実質
的軸方向運動を生じるようにした進退自在な揺動ユニッ
ト。 ２）動力ユニットはベルクランクレバーの一方の腕に連
結され、ベルクランクレバーの他方の腕は動力ユニット
が連結された前記リンクである請求項１記載の揺動ユニ
ット。 ３）動力ユニットが連結されたリンクは第２支持リンク
である請求項１又は２記載の揺動ユニット。 ４）動力ユニットが連結されたリンクは第２制御リンク
である請求項１又は２記載の揺動ユニット。 ５）動力ユニットはエアーシリンダーおよびピストンで
ある請求項１、２、３又は４記載の揺動ユニット。 ６）工作具ヘッドは溶接ヘッドである請求項１、２、３
、４又は５記載の揺動ユニット。 ７）工作具ヘッドは把持用ジョーである請求項１、２、
３、４、５又は６記載の揺動ユニット。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| GB8822618A GB2224799B (en) | 1988-09-27 | 1988-09-27 | Retracting rocker unit |
| GB8822618 | 1988-09-27 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02280974A true JPH02280974A (ja) | 1990-11-16 |
Family
ID=10644282
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1251687A Pending JPH02280974A (ja) | 1988-09-27 | 1989-09-27 | 進退自在な揺動ユニット |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4947018A (ja) |
| EP (1) | EP0363058A1 (ja) |
| JP (1) | JPH02280974A (ja) |
| AU (1) | AU628082B2 (ja) |
| GB (1) | GB2224799B (ja) |
| ZA (1) | ZA897306B (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5948284A (en) * | 1997-05-02 | 1999-09-07 | Aromac, Inc. | Equalizing cam rocker fixture assembly for a resistance welding gun |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE379464C (de) * | 1920-10-05 | 1923-08-23 | Victor Gaspard Dartois | Vorrichtung zum Abheben der Schneidstaehle vom Werkstueck an Kegelradhobelmaschinen |
| US2310556A (en) * | 1941-04-11 | 1943-02-09 | George F Strong | Electric welding machine |
| US2314099A (en) * | 1941-05-01 | 1943-03-16 | Baldwin Locomotive Works | Spot welding machine |
| US3244345A (en) * | 1964-05-25 | 1966-04-05 | United States Steel Corp | Apparatus for welding the innermost wrap of a coil |
| US3509308A (en) * | 1966-03-15 | 1970-04-28 | Budd Co | Self-tilting equalizing welding gun |
| GB2083771B (en) * | 1980-09-15 | 1984-08-30 | Honda Motor Co Ltd | Resistance spot welding gun |
| JPS57102734A (en) * | 1980-12-15 | 1982-06-25 | Honda Motor Co Ltd | Indexing machine |
-
1988
- 1988-09-27 GB GB8822618A patent/GB2224799B/en not_active Expired - Fee Related
-
1989
- 1989-09-21 US US07/410,642 patent/US4947018A/en not_active Expired - Fee Related
- 1989-09-25 EP EP89309731A patent/EP0363058A1/en not_active Withdrawn
- 1989-09-26 ZA ZA897306A patent/ZA897306B/xx unknown
- 1989-09-27 AU AU42324/89A patent/AU628082B2/en not_active Ceased
- 1989-09-27 JP JP1251687A patent/JPH02280974A/ja active Pending
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| AU4232489A (en) | 1990-04-05 |
| GB8822618D0 (en) | 1988-11-02 |
| ZA897306B (en) | 1990-07-25 |
| GB2224799B (en) | 1992-09-09 |
| GB2224799A (en) | 1990-05-16 |
| EP0363058A1 (en) | 1990-04-11 |
| AU628082B2 (en) | 1992-09-10 |
| US4947018A (en) | 1990-08-07 |
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