JPH02284022A - 車両の走行位置表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明はコンピュータシステムによってＣＲＴデイスプ
レィの如き表示装置に道路地図と車両の走行位置を表示
させるようにした走行位置表示装置に関する。

（従来の技術） 近年、道路の複雑化に伴い車両の位置に関する情報を収
集して交通制御を行うことが要望され、特公昭５７−２
５７６４号公報等において車位置モニタ装置が提案され
ている。この車位置モニタ装置は、任意の地理的区域内
にある車両の位置を基地局において地図上に表示し、交
通制御に供するものである。

一方、車両においては、不案内地域を走行する場合に、
走行予定のコースから外れて運転者が道に迷うことがな
いように、適切な案内を行わせるべく運転席に予め備え
られた道路地図に自動車の現在位置などの表示を行わせ
る装置が提案されており、このような装置として例えば
コンピュータシステム等を利用してＣＲＴデイスプレィ
等に自動車の走行経路と道路地図を同時に表示し、表示
された地図に於いて自動車の現在の走行位置及び走行経
路等を知得する装置が提案されている。

斯かる装置では、表示装置画面上の地図の道路の上に自
動車の現在の走行位置を表わすマークが存在することに
よって地図との関係にて自動車の走行位置が正確に判断
し得るのであるが、従来装置では、自動車の走行経路を
求めるために用いられる方位検出器の誤差、ドリフト、
走行距離検出器の誤差等によって検出誤差が累積され、
走行位置を誤まって表示し、地図上の道路から外れてし
まうことがある。このような表示状態となれば自動車の
走行位置を地図より正確に読み取ることが出来ず、斯か
る状態の発生は好ましいものではない。

（発明が解決しようとする問題点） そこで、車両の単位走行距離ごとに求めた２次元座標上
の位置と、地図の画像情報における道路に係るデータ値
とを比較し、ずれがある場合には、直ちに車両の位置が
道路上に位置するよう修正することが考えられる。しか
し、修正を頻繁に行なうと、その修正ごとに生じる車両
位置の修正量が累積され、例えば車両の表示位置が本来
あるへき道路から別の道路へはずれてしまう等、走行位
置の表示確度が悪くなる。

この発明はこのような課題を解決するためなされたもの
で、その目的は、コンピュータシステム等を利用してＣ
ＲＴデイスプレィ等に車両の走行位置と道路地図を併せ
て表示することの出来る車両の走行位置表示装置に於い
て、距離検出器および方位検出器の各出力に基づいて求
めた単位走行距離ごとの車両の位置を効果的に修正して
、確度の高い走行位置表示を行なうことのできる装置を
提供することにある。

（課題を解決するための手段） 前記課題を解決するため本発明に係る車両の走行位置表
示装置は、車両の走行距離を検出する距離検出器と進行
方向を検出する方位検出器の各出力に基づいて信号処理
装置により車両の単位走行距離ごとの２次元座標上の位
置を求め、且つ予め地図をディジタル情報で記録したデ
ィジタル情報記憶媒体からその再生装置及び上記信号処
理装置によって上記の地図の画像情報を得、上記の求め
られた刻々変化する走行位置のデータと上記画像ｉ情報
のデータとにより表示装置の同一画面に地図と走行位置
に係る表示を重ねて行うようにした車両の走行位置表示
装置に於いて、地図の画像情報における道路に係るデー
タ値と走行位置に係るデータ値とのずれが一定値を超え
た時に、走行経路パターンが地図の道路パターンを基準
にしてこの道路パターンに一致するよう車両の位置に係
るデータ値を修正する修正装置を前記信号処理装置に設
けたことを特徴とする。

（作用） この発明に係る車両の走行位置表示装置によれば、地図
の道路に係るデータ値と車両の走行位置に係るデータ値
とのずれが一定値を超えた時に、走行経路パターンと道
路パターンとを比較して、走行経路パターンが道路パタ
ーンに一致するよう走行位置に係るデータ値を修正する
ので、確度の高い走行位置表示が可能となる。

（実施例） 以下に本発明の好適一実施例を添付図面に基づいて説明
する。

第１図は本発明の前提となる走行位置表示装置の基本的
構成を示す。その概要を説明する。１は信号処理装置で
あって、信号処理装置１には、その入力端に距離検出器
２と方位検出器３と操作装置４を備え、その出力側に表
示装置５を備え、更には外部装置として走行軌跡記憶装
置６とディジタル情報記憶媒体再生装置７を備えている
。走行軌跡記憶装置６は信号処理装置１の内部のメモリ
を用いて内部装置として設けることも出来る。

距離検出器２は、例えば車輪の回転数に比例したパルス
信号を出力する光電式、電磁式又は機械接点式等のセン
サから成り、自動車の走行距離に応じた１３号を発生す
る。方位検出器３は、例えばヨ一方向の角速度を検出す
るレー“ト式のジャイロスコープ等から成り、自動車の
進行方向に応じてその方位又は方位変化量に比例した信
号を出力する。走行軌跡記憶装置６は、信号処理装置１
によって求められた刻々と変化する２次元座標上の位置
のデータを順次格納し、自動車の現在位置に対応する有
限の連続位置情報としてそれを保持する。ディジタル情
報記憶媒体再生装置７は、交換のため外部より着脱自在
であって、予め道路地図をラスタモードにて画素単位で
ディジタル情報化し、その情報を記録したディジタル媒
体８の情報の位置情報を読み出し前記信号処理装置１に
送出する。表示装置５は、例えばＣＲＴデイスプレィで
あって地図面像及び自動車の現在位置、現在位置までの
一定期間に於ける走行軌跡及び現在の進行方向などを同
一画面上に表示させる。操作装置４は、操作スイッチ群
によって信号処理装置１へ表示指令を送り、表示装置５
に於いて表示される地図及び走行軌跡の方向変換、その
表示位置の移動、地図及び走行軌跡の部分拡大表示、表
示縮尺率の選択などの表示形、聾の設定変更、地図及び
走行軌跡の検索等を通宜行わせるものである。

以上の如き各動作を有する各構成装置を備えた信号処理
装置１は、距流検出器２からの信号で自動車の走行距離
を計測すると共に、方位検出器３の信号で自動車の進行
方向を判定し、上記各検出器２．３からの検出信号に応
じて自動車の単位走行距離ごとの２次元座標上の位置を
演算で求め、且つディジタル情報記憶媒体再生装置７か
ら地図に係る情報を入力し、表示装置５の画面上に自肪
車の走行位置及び地図を表示せしめる。

このようにして構成された本発明の前提となる走行位置
表示装置の全体的な動作について以下に説明する。

先ず、自動車の走行に際して、予め操作装置４により、
現在位置付近の地図の画像情報をディジタル情報記憶媒
体８から読み出し、表示装置５に表示させ、その地図に
対応させて車両の現在位置を表わすマークと進行方向を
表わすマークとを間両面の地図上に表示する。

その後に自動車の走行を開始すると、距離検出器２から
単位走行距離ごとに１パルス信号が信号処理装置１へ送
られ、そこでそのパルス数のカウントを行うことにより
走行距離が計測されると共に、方位検出器３の出力が同
じく信号処理装置１へ送られてそこで刻々に於ける自動
車の進行方向が判定される。信号処理装置１では、検知
された自動車の走行距離及び方位の変化に基づき、予め
設定された地図の縮尺率に応じてＸ−Ｙ座標上に於ける
現在位置（ｘ、ｙ）を刻々と演算によって求め、その演
算結果が表示装置５へ逐次送られると共に走行軌跡記憶
装置装置６へ送られて記憶係持される。尚、その記憶内
容は、常時読出されて表示装置５へ連続的に送られる。

同時に、信号処理装置１から表示装置５へ現在位置に於
ける方位信号が逐次送られその表示が継続的に行われる
。

又ディジタル情報記憶媒体８から読出された地図の画像
情報は信号処理装置１内に設けられたビデオＲＡＭに一
時記憶され、そのＲＡＭからその記憶内容がπ時読比さ
れて表示装置５へ連続的に送られる。

以上のようにして表示装置５の画面５ａには、第３図に
示されるように道路地図９が表示され、その同一画面上
に自動車の現在位置を示す現在位置付近マーク１０、自
動車の進行方向を示す方向表示マーク１１、現在位置ま
での走行軌跡表示マーク１２（走行経路パターン）が自
動車の走行状態に追従して模擬的に表示されることにな
る。

尚現在位置表示マーク１から方向表示マーク１１に向う
方向が進行方向を意味する。

次に本発明に係る特徴部分について説明する。

本発明に係る信号処理装置１の内部には、ディジタル記
憶媒体再生装置７によってディジタル記憶媒体８から読
み出され、信号処理装置１内のビデオＲＡＭに一時記憶
された後表示装置に表示される地図９の道路と、各検出
器２．３の出力、信号処理装置１の演算機能によって求
められ表示装置５に表示される自動車の現在位置表示マ
ーク１０及び走行軌跡表示マーク１２が、表示装置１の
画面上に於いて常に一致した位置にあるか否かを判定し
、現在位置表示マーク１０と地図９の道路とのずれが一
定値を越えた場合に、道路パターンを基準として、走行
経路パターンが道路パターンに致するよう走行位置に係
るデータ値を修正する機能を有する修正装置１３を設け
ている。この修正装置１３は、第１図の信号処理装置１
内に破線によって示され、具体的には、地図の画像情報
に於ける道路に係るデータ値と、自動車の走行速度進行
方向に係る検出値によって定まる自動車の走行位置に係
るデータ値とのずれ（差）を一定基準の下に判定し、そ
のずれ量が一定値を超えた時には所定の修正係数を用い
て前記走行位置に係るデータに修正を施し、走行経路パ
ターンと道路パターンをマツチングさせた後に表示装置
５の画面に表示させるようなアルゴリズムを備えた装置
を内蔵させるようにしている。前記修正の施し方につい
ては種々の方式を採用することができる。

従って、第４図に示すように、各検出器２，３の誤差等
に起因して地図の道路パターン１４に対して、走行軌跡
表示マーク１２、現在位置表示マーク１０の位置がずれ
てくる（Ａの状態）と、そのずれ量が所定値を超えた時
点で、修正演算が開始される。この修正演算は、走行経
路パターンと、道路パターンとを比較してマツチングさ
せるよう行なわれるので、隣接する道路があっても自車
の現在位置表示マーク１０等を正しい道路パターン１４
上に存在するようにせしめることが可能となる（Ｂの状
態）。

斯くして運転者は自車が道路上を走行している限り、表
示装置５の画面上により自軍がどの道路上を走行してい
るかを正確に知ることが出来ることになる。

上記の如く本発明に係る車両の走行位置表示装置は構成
されるが、本装置はマイクロコンピュータ等を利用した
コンピュータシステムによって構成される。

第２図に於いてコンピュータシステムによって構成され
る走行位置表示装置の具体例を示す。特に信号処理装置
１の部分がコンピュータで構成される。前記第１図と同
一の要素には同一符号を付す。

第２図に於いて、信号処理装置１は、集中的制御を行う
メインＣＰＵ１５、メインＣＰＵ１５によって指示され
た内容を解読しタイミング信号を発生するタイミング及
びアドレスコントロール回路１６、タイミング及びアド
レスコントロール回路１６の出力に応じて予め記憶され
た処置の制御プログラムが読み出されてそのデータをメ
インＣＰＬ１１５に送出するＲＯＭ１７、方向検出値と
距離検出値とに応じたＸ−Ｙ座標上の位置のデータを記
憶するＲＡＭ１Ｂ、現在位置表示マーク１０、方向表示
マーク１１、走行軌跡表示マーク１２の図形情報と地図
の画像情報を一時記憶するビデオＲＡＭ１９、タイミン
グ及びアドレスコントロール回路１６にクロック信号を
送出するクロック発生回路２０、メインＣＰＵ１５と外
部を接続するパラレル人力及び割り込みコントロール回
路２１及びアドレスバス２２、データバス２３、Ａ／Ｄ
変換器２４等から構成されている。

以上に於いて、本発明に係る現在位置表示マーク１０等
の表示位置修正装置１３は上記集中的制御を行うメイン
ＣＰＵ１５の中に組み込まれて構成されている。

又２５は自動車の前進、後進を検出するべく設けられた
検出器であって、後進時にはその検出信号がパラレル入
出力及び割り込みコントロール回路２１に送られ、その
間の距離検出器２及び方位検出器３からの各人力を補正
するようにしている。２６は操作入力スイッチ群を備え
る操作装置Ａからの各種の指令信号をパラレル入出力及
び割り込みコントロール回路２１に送るスイッチエンコ
ード用ＣＰｔ１である。

第２図に示された信号処理装置１の構成では、前記走行
軌跡記憶装置６はその内部に含まれるように構成されて
いる。

上記実施例により本発明の内容は明らかにされたが、本
発明は上記実施例に限定されるものではなく、要旨を逸
脱しない範囲内に於いて任意に設計変更し得ることは勿
論である。

（発明の効果） 以上の説明で明らかなように本発明に係る車両の走行位
置表示装置は、地図の道路に係るデータ値と車両の走行
位置に係るデータ値とのずれが定価を超えた時に、走行
経路パターンと道路パターンとを比較して、走行経路パ
ターンが道路パターンに一致するよう走行位置に係るデ
ータ値を修正するので、確度の高い走行位置表示を行な
うことかできる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示し、第１図は本発明に係る
走行位置表示装置の基本的構成を示す図、第２図は走行
位置表示装置をコンピュータシステムの構成で示した具
体例の図、第３図は表示装置の画面上の表示状態の一例
を示した図、第４図本発明に係る走行位置表示装置の有
する特徴的機能を説明するため表示装置の画面を示した
図である。 尚図面中、１は信号処理装置、２は距離検出器、３は方
位検出器、４は操作装置、５は表示装置、７はディジタ
ル情報記憶媒体再生装置、１２は走行経路パターンを示
す走行軌跡マーク、１３は修正装置、 ４は道路パターンである。 特許

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　車両の走行距離を検出する距離検出器と進行方向を検
   出する方位検出器の各出力に基づいて信号処理装置によ
   り車両の単位走行距離ごとの２次元座標上の位置を求め
   、且つ予め地図をデイジタル情報で記録したデイジタル
   情報記憶媒体からその再生装置及び上記信号処理装置に
   よって上記の地図の画像情報を得、上記の求められた刻
   々変化する走行位置のデータと上記画像情報のデータと
   により表示装置の同一画面に地図と走行位置に係る表示
   を重ねて行うようにした車両の走行位置表示装置に於い
   て、地図の画像情報における道路に係るデータ値と走行
   位置に係るデータ値とのずれが一定値を超えた時に、走
   行経路パターンが地図の道路パターンを基準としてこの
   道路パターンに一致するよう走行位置に係るデータ値を
   修正する修正装置を前記信号処理装置に設けたことを特
   徴とする車両の走行位置表示装置。