JPH02285114A - 車輛の走行制御装置およびその制御方法 - Google Patents
車輛の走行制御装置およびその制御方法Info
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- JPH02285114A JPH02285114A JP1108422A JP10842289A JPH02285114A JP H02285114 A JPH02285114 A JP H02285114A JP 1108422 A JP1108422 A JP 1108422A JP 10842289 A JP10842289 A JP 10842289A JP H02285114 A JPH02285114 A JP H02285114A
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- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
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- General Engineering & Computer Science (AREA)
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- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は車輌の走行制御装置およびその制御方法に関す
るものであり産業車輌、特には油圧式パワーショベル等
の建設車輌の走行制御装置およびその制御方法に関する
。
るものであり産業車輌、特には油圧式パワーショベル等
の建設車輌の走行制御装置およびその制御方法に関する
。
（従来の技術）
従来、第６図に示す運転席４を有する上部旋回体ｌと、
右走行モータ１２を有する右履帯１１および左走行モー
タ１４を有する左履帯１３とよりなる下部走行装置２と
により構成される車輌において、第７図に示すように、
運転席４内にはパイロット圧発生弁３３に連結した右走
行レバー３１と左走行レバー３２があり、上部旋回体ｌ
に装着された右走行操作弁２２と左走行操作弁２３とは
右・左のパイロット圧発生弁３３とそれぞれ接続してお
り、下部走行装置２にとりつけられた右走行モータ■２
と右走行操作弁２２、左走行モータＩ４と左走行操作弁
２３とはそれぞれ接続していて、これらの回路には図示
されない油圧発生源からの圧力油が供給されている。右
走行レバー３１を上部旋回体１の前方（Ｂ方向）、すな
わち前進方向に傾けるとパイロット圧発生弁３３はパイ
ロット圧を発生して右走行操作弁２２を作動させ右走行
モータ１２を前進方向に回転させ右履帯１１は前進して
下部走行装置２と上部旋回体は１体となって左旋回する
。左走行レバー３２を前進方向に傾けると左履帯１３の
みが前進して車輌は右旋回する。右・左の走行レバー３
１．３２を同時に前進方向に傾けると車輌は前方向に直
進し、走行レバー３１．３２を同時に後進方向に傾ける
と車輌は後方向に直進する。右走行レバー３１を前進方
向に傾け、同時に左走行レバー３２を後進方向に傾ける
と右履帯１１は前進し、左履帯１３は後進するので車輌
は下部走行装置２の中心を中心として左方向にその場旋
回する。
右走行モータ１２を有する右履帯１１および左走行モー
タ１４を有する左履帯１３とよりなる下部走行装置２と
により構成される車輌において、第７図に示すように、
運転席４内にはパイロット圧発生弁３３に連結した右走
行レバー３１と左走行レバー３２があり、上部旋回体ｌ
に装着された右走行操作弁２２と左走行操作弁２３とは
右・左のパイロット圧発生弁３３とそれぞれ接続してお
り、下部走行装置２にとりつけられた右走行モータ■２
と右走行操作弁２２、左走行モータＩ４と左走行操作弁
２３とはそれぞれ接続していて、これらの回路には図示
されない油圧発生源からの圧力油が供給されている。右
走行レバー３１を上部旋回体１の前方（Ｂ方向）、すな
わち前進方向に傾けるとパイロット圧発生弁３３はパイ
ロット圧を発生して右走行操作弁２２を作動させ右走行
モータ１２を前進方向に回転させ右履帯１１は前進して
下部走行装置２と上部旋回体は１体となって左旋回する
。左走行レバー３２を前進方向に傾けると左履帯１３の
みが前進して車輌は右旋回する。右・左の走行レバー３
１．３２を同時に前進方向に傾けると車輌は前方向に直
進し、走行レバー３１．３２を同時に後進方向に傾ける
と車輌は後方向に直進する。右走行レバー３１を前進方
向に傾け、同時に左走行レバー３２を後進方向に傾ける
と右履帯１１は前進し、左履帯１３は後進するので車輌
は下部走行装置２の中心を中心として左方向にその場旋
回する。
（発明が解決しようとする課題）
しかしながら上記の従来の装置と制御方法では運転者の
錯覚により前後進の方向を間違えることかある。すなわ
ち第８図に示すように上部旋回体ｌがＢ方向を向き、下
部走行装置２の前進方向かＣ方向であった場合、すなわ
ち上部旋回体ｌを下部走行装置２に対し１８０°旋回さ
せた場合、右、左の走行レバー３１．３２を前進方向、
すなわちＢ方向に傾けると下部走行装置はＣ方向に走行
し、運転席にいる運転者にとっては後進していることに
なり、もしこのとき運転者がＢ方向に進むつもりで走行
レバーを操作したならば、これは運転者の車輌に対する
錯覚であり極めて危険である。又、走行レバーが左右２
本あるため、前述のその場旋回を行なう場合操作が複雑
で運転に慣れるまでに時間を要する。本発明は上述した
問題点に着目してなされたもので、運転者が錯覚するこ
とな（、しかも容易に車輌を望む方向に走行させること
のできる車輌の走行制御装置およびその制御方法を提供
することを目的としている。
錯覚により前後進の方向を間違えることかある。すなわ
ち第８図に示すように上部旋回体ｌがＢ方向を向き、下
部走行装置２の前進方向かＣ方向であった場合、すなわ
ち上部旋回体ｌを下部走行装置２に対し１８０°旋回さ
せた場合、右、左の走行レバー３１．３２を前進方向、
すなわちＢ方向に傾けると下部走行装置はＣ方向に走行
し、運転席にいる運転者にとっては後進していることに
なり、もしこのとき運転者がＢ方向に進むつもりで走行
レバーを操作したならば、これは運転者の車輌に対する
錯覚であり極めて危険である。又、走行レバーが左右２
本あるため、前述のその場旋回を行なう場合操作が複雑
で運転に慣れるまでに時間を要する。本発明は上述した
問題点に着目してなされたもので、運転者が錯覚するこ
とな（、しかも容易に車輌を望む方向に走行させること
のできる車輌の走行制御装置およびその制御方法を提供
することを目的としている。
（課題を解決するための手段）
本発明は上記目的を達成するために、本発明の車輌の走
行制御装置およびその制御方法の第１の発明では下部走
行装置と上部旋回体よりなり、走行レバーと、操作弁と
、モータを具備させる車輌において、上部旋回体と下部
走行装置との相対回転角度を検出する車体旋回エンコー
ダと、上部旋回体に装着された１本の走行レバーの操作
方向の上部旋回体に対する回転方向の角度を検出するレ
バー角度検出器と、上部旋回体に設けられ常に地磁気の
北を指し、上部旋回体と前記指北との角度を検出するジ
ャイロコンパスと、コントローラの信号を受けて作動す
る走行操作弁および旋回操作弁と、車体エンコーダ、レ
バー角度検出器およびジャイロコンパスの信号を受けて
演算し、前記操作弁に信号を発するコントローラを有す
ることを特徴としており、第２の発明では前記の走行制
御装置において、１本の走行レバーを所望の走行方向に
傾けた後、コントローラは走行レバーの操作方向の角度
と、上部旋回体と下部走行装置との相対回転角度と、ジ
ャイロコンパスの指北と上部旋回体との角度の信号を受
けて、走行レバーの操作方向と下部走行装置の相対回転
角度を演算し、最小の旋回角度で走行レバーの操作方向
と下部走行装置が平行となる旋回方向を判別し、走行操
作弁を制御して下部走行装置をその場旋回させ、次にジ
ャイロコンパスの指北と上部旋回体の当初の角度を記憶
して旋回途中の該角度と比較し、その差が所定の角度よ
り大きい場合は前記当初の角度になるように旋回操作弁
を制御して上部旋回体を旋回させ、走行レバーの操作方
向と、下部走行装置の相対回転角度が所定の範囲内にあ
り、かつ、ジャイロコンパスの指北と上部旋回体との角
度が当初の該角度に対して所定の範囲内に達したときに
旋回を停止させ、走行操作弁を制御して下部走行装置を
走行レバーの操作方向に走行させることを特徴としてい
る。
行制御装置およびその制御方法の第１の発明では下部走
行装置と上部旋回体よりなり、走行レバーと、操作弁と
、モータを具備させる車輌において、上部旋回体と下部
走行装置との相対回転角度を検出する車体旋回エンコー
ダと、上部旋回体に装着された１本の走行レバーの操作
方向の上部旋回体に対する回転方向の角度を検出するレ
バー角度検出器と、上部旋回体に設けられ常に地磁気の
北を指し、上部旋回体と前記指北との角度を検出するジ
ャイロコンパスと、コントローラの信号を受けて作動す
る走行操作弁および旋回操作弁と、車体エンコーダ、レ
バー角度検出器およびジャイロコンパスの信号を受けて
演算し、前記操作弁に信号を発するコントローラを有す
ることを特徴としており、第２の発明では前記の走行制
御装置において、１本の走行レバーを所望の走行方向に
傾けた後、コントローラは走行レバーの操作方向の角度
と、上部旋回体と下部走行装置との相対回転角度と、ジ
ャイロコンパスの指北と上部旋回体との角度の信号を受
けて、走行レバーの操作方向と下部走行装置の相対回転
角度を演算し、最小の旋回角度で走行レバーの操作方向
と下部走行装置が平行となる旋回方向を判別し、走行操
作弁を制御して下部走行装置をその場旋回させ、次にジ
ャイロコンパスの指北と上部旋回体の当初の角度を記憶
して旋回途中の該角度と比較し、その差が所定の角度よ
り大きい場合は前記当初の角度になるように旋回操作弁
を制御して上部旋回体を旋回させ、走行レバーの操作方
向と、下部走行装置の相対回転角度が所定の範囲内にあ
り、かつ、ジャイロコンパスの指北と上部旋回体との角
度が当初の該角度に対して所定の範囲内に達したときに
旋回を停止させ、走行操作弁を制御して下部走行装置を
走行レバーの操作方向に走行させることを特徴としてい
る。
（作 用）
上記構成および方法によれば、上部旋回体と下部走行装
置の相対回転角度検出用の車体旋回エンコーダと、走行
レバーの操作方向の角度検出用のレバー角度検出器と、
上部旋回体の方向と地磁気の北との角度検出用のジャイ
ロコンパスを設け、コントローラで走行レバーの操作方
向と下部走行装置の角度を演算し、旋回方向を操作弁に
指示して下部走行装置をその場旋回させるとともに、ジ
ャイロコンパスで常に当初の上部旋回体の方向との角度
差を検出して補正し、下部走行装置の向きが走行レバー
の操作方向と一致した事を確認してから走行するように
したため、運転者は希望する方向に１本走行レバーを傾
けるだけで対地方向は変化することなく車輌を希望する
方向に走行させることが出来る。
置の相対回転角度検出用の車体旋回エンコーダと、走行
レバーの操作方向の角度検出用のレバー角度検出器と、
上部旋回体の方向と地磁気の北との角度検出用のジャイ
ロコンパスを設け、コントローラで走行レバーの操作方
向と下部走行装置の角度を演算し、旋回方向を操作弁に
指示して下部走行装置をその場旋回させるとともに、ジ
ャイロコンパスで常に当初の上部旋回体の方向との角度
差を検出して補正し、下部走行装置の向きが走行レバー
の操作方向と一致した事を確認してから走行するように
したため、運転者は希望する方向に１本走行レバーを傾
けるだけで対地方向は変化することなく車輌を希望する
方向に走行させることが出来る。
（実施例）
以下に本発明に係る車輌の走行制御装置およびその制御
方法の実施例について図面を参照して詳述する。
方法の実施例について図面を参照して詳述する。
第１図は本発明の全体構成図を示し、右走行モータ１２
を有する右履帯１１と、左走行モータ１４を有する左履
帯１３とよりなる下部走行装置２に旋回自在に軸着され
た上部旋回体ｌの旋回中心には車体旋回エンコーダ３が
装着され、上部旋回体１に固着された運転席４内には第
２図に示すような下端部にレバー角度検出器５を有し、
Ｘ、Ｙおよびその中間の全方向に傾けることのできる１
本の走行レバー７が装着され、上部旋回体１には常に地
磁気の北を指し、上部旋回体１の前方向Ｂとの角度を検
出するジャイロコンパス６が装着され、車体エンコーダ
３、レバー角度検出器５およびジャイロコンパス６はそ
れぞれ、上部旋回体ｌに装着されたコントローラ２１と
結線されている。上部旋回体ｌに装着された電磁油圧パ
イロット方式の右走行操作弁２２、左走行操作弁２３お
よび旋回操作弁２４はそれぞれコントローラ２１と結線
されている。右走行操作弁２２、左走行操作弁２３はそ
れぞれ下部走行装置２に装着された右走行モータ１２、
左走行モータ１４と接続しており、又、旋回操作弁２４
と旋回モータ１５も接続していてこれらの回路には図示
されない油圧発生源からの圧力油が供給されている。
を有する右履帯１１と、左走行モータ１４を有する左履
帯１３とよりなる下部走行装置２に旋回自在に軸着され
た上部旋回体ｌの旋回中心には車体旋回エンコーダ３が
装着され、上部旋回体１に固着された運転席４内には第
２図に示すような下端部にレバー角度検出器５を有し、
Ｘ、Ｙおよびその中間の全方向に傾けることのできる１
本の走行レバー７が装着され、上部旋回体１には常に地
磁気の北を指し、上部旋回体１の前方向Ｂとの角度を検
出するジャイロコンパス６が装着され、車体エンコーダ
３、レバー角度検出器５およびジャイロコンパス６はそ
れぞれ、上部旋回体ｌに装着されたコントローラ２１と
結線されている。上部旋回体ｌに装着された電磁油圧パ
イロット方式の右走行操作弁２２、左走行操作弁２３お
よび旋回操作弁２４はそれぞれコントローラ２１と結線
されている。右走行操作弁２２、左走行操作弁２３はそ
れぞれ下部走行装置２に装着された右走行モータ１２、
左走行モータ１４と接続しており、又、旋回操作弁２４
と旋回モータ１５も接続していてこれらの回路には図示
されない油圧発生源からの圧力油が供給されている。
上記構成において第１図に示すごとく、上部旋回体ｌの
中心線をＢＥとし、前方向をＢとし、下部走行装置の中
心線をＣＤとして、前方向をＣとし、ＢＥとＣＤのなす
角、すなわち上部旋回体ｌと下部走行装置の相対回軸角
度をαとする。ジャイロコンパス６の指北方向をＮとし
、ＮとＢＥとのなす角をγとし、第１図、第２図で示す
ごとく上部旋回体１の中心線ＢＥに平行でレバー角検出
器５の中心を通る直線ＸＸと走行レバー７の操作方向Ａ
とのなす角をβとする。
中心線をＢＥとし、前方向をＢとし、下部走行装置の中
心線をＣＤとして、前方向をＣとし、ＢＥとＣＤのなす
角、すなわち上部旋回体ｌと下部走行装置の相対回軸角
度をαとする。ジャイロコンパス６の指北方向をＮとし
、ＮとＢＥとのなす角をγとし、第１図、第２図で示す
ごとく上部旋回体１の中心線ＢＥに平行でレバー角検出
器５の中心を通る直線ＸＸと走行レバー７の操作方向Ａ
とのなす角をβとする。
これらの関係は第３図の如くであり、下部走行装置ｌの
中心線ＣＤのＣ方向の線分ＣＯを基準として時計回り方
向にαを計測した場合を正とし、ＸＸと平行な上部旋回
体ｌの中心線ＢＯを基準として時計回り方向にβを計測
した場合を正とし、ジャイロコンパス６の指北方向ＮＯ
をを基準として時計回り方向にγを計測した場合を正と
する。次に作動について説明する。走行レバー７を走行
したい方向に傾けると車体旋回エンコーダ３は上部旋回
体ｌと下部走行装置２との相対角度αを検出してコント
ローラ２１に信号を送り、レバー角度検出器５は走行レ
バー７の操作方向の角度βを検出してコントローラ２１
に信号を送り、ジャイロコンパス６は上部旋回体ｌと指
北の角度γを検出してコントローラ２１に信号を送る。
中心線ＣＤのＣ方向の線分ＣＯを基準として時計回り方
向にαを計測した場合を正とし、ＸＸと平行な上部旋回
体ｌの中心線ＢＯを基準として時計回り方向にβを計測
した場合を正とし、ジャイロコンパス６の指北方向ＮＯ
をを基準として時計回り方向にγを計測した場合を正と
する。次に作動について説明する。走行レバー７を走行
したい方向に傾けると車体旋回エンコーダ３は上部旋回
体ｌと下部走行装置２との相対角度αを検出してコント
ローラ２１に信号を送り、レバー角度検出器５は走行レ
バー７の操作方向の角度βを検出してコントローラ２１
に信号を送り、ジャイロコンパス６は上部旋回体ｌと指
北の角度γを検出してコントローラ２１に信号を送る。
コントローラは当初のγをγ。として記憶するとともに
、演算して下部走行装置２が最小の旋回角度で走行レバ
ー７の操作方向に向（ことのできる旋回方向を判別し走
行操作弁２２．２３に信号を送って下部走行装置２をそ
の場旋回させる。下部走行装置２がその場旋回を始める
と上部旋回体ｌも１体となって旋回するため上部旋回体
１と指北の角度γ。
、演算して下部走行装置２が最小の旋回角度で走行レバ
ー７の操作方向に向（ことのできる旋回方向を判別し走
行操作弁２２．２３に信号を送って下部走行装置２をそ
の場旋回させる。下部走行装置２がその場旋回を始める
と上部旋回体ｌも１体となって旋回するため上部旋回体
１と指北の角度γ。
は当初の該角度γ。と異って来る。コントローラ２１は
ジャイロコンパス６からの信号を受けγ１とγ。の差を
演算し、その値があらかじめ定められた値に２より大き
くなった場合は旋回操作弁２４に信号を送ってγ１がγ
。となる方向に上部旋回体ｌを旋回させる。すなわち下
部走行装置２のその場旋回の回転方向と逆の方向に上部
旋回体ｌを旋回させることとなる。この動作をくりかえ
して走行レバー７の操作方向と下部走行装置２の中心線
とのなす角１α＋β１があらかじめ定められた値に１よ
り小さくなった時下部走行装置２のその場旋回を停止し
、１γ１−γ、１の値かに、より小さ（なった時に上部
旋回体ｌの旋回を停止して、走行操作弁に信号を送り走
行レバー７の操作方向に前進又は後進させる。車輌が希
望の位置に到達し、走行レバーを元にもどすとコントロ
ーラは走行、旋回等すべての運動停止指示を出して車輌
は停止する。
ジャイロコンパス６からの信号を受けγ１とγ。の差を
演算し、その値があらかじめ定められた値に２より大き
くなった場合は旋回操作弁２４に信号を送ってγ１がγ
。となる方向に上部旋回体ｌを旋回させる。すなわち下
部走行装置２のその場旋回の回転方向と逆の方向に上部
旋回体ｌを旋回させることとなる。この動作をくりかえ
して走行レバー７の操作方向と下部走行装置２の中心線
とのなす角１α＋β１があらかじめ定められた値に１よ
り小さくなった時下部走行装置２のその場旋回を停止し
、１γ１−γ、１の値かに、より小さ（なった時に上部
旋回体ｌの旋回を停止して、走行操作弁に信号を送り走
行レバー７の操作方向に前進又は後進させる。車輌が希
望の位置に到達し、走行レバーを元にもどすとコントロ
ーラは走行、旋回等すべての運動停止指示を出して車輌
は停止する。
以下にコントローラの作動を第５図のフローチャートに
従って詳述する。ステップ１０１で走行レバーをＯＮす
るとステップ１１１でα。
従って詳述する。ステップ１０１で走行レバーをＯＮす
るとステップ１１１でα。
β、γ１ （任意時刻におけるγの値）を読み込み、こ
れが最初の作動であればステップ１１３で７１をγ。（
走行レバー操作当初のγの値）として記憶しステップ１
１４でα＋βの値をθ〜９０°又は２７０°〜３６０°
であるか否かを判別する。第３図は０≦α＋β≦９０°
の例である。ＹＥＳであればステップ１１５で１α＋β
Ｉかに、以内かどうかを判別し、ＮＯであればステップ
１２０でα＋βが０〜９０’であるか否かによって右方
向その場旋回とすべきか、左方向その場旋回とすべきか
を判別し、ステップ１２１又は１２５でその場旋回を指
示する。
れが最初の作動であればステップ１１３で７１をγ。（
走行レバー操作当初のγの値）として記憶しステップ１
１４でα＋βの値をθ〜９０°又は２７０°〜３６０°
であるか否かを判別する。第３図は０≦α＋β≦９０°
の例である。ＹＥＳであればステップ１１５で１α＋β
Ｉかに、以内かどうかを判別し、ＮＯであればステップ
１２０でα＋βが０〜９０’であるか否かによって右方
向その場旋回とすべきか、左方向その場旋回とすべきか
を判別し、ステップ１２１又は１２５でその場旋回を指
示する。
次にステップ１２２又は１２６で１γ１−γ。
の値はに、以下か否かを判別する。前述のごとく作動が
進んで車輌がその場旋回を始めると■γ１−γ。Ｉの値
はに２以上となるのでステップ１２４又は１２８で上部
旋回体の旋回指示を出してγ１をγ。に近づける。以上
の動作を繰り返してステップ１１５でＩα＋β１≦にと
判別されるとステップ１３０でその場旋回は停止されス
テップ１３１で１γ１−γ。１の値かに８以下か否かを
判別し、Ｋ７以上の場合はステップ１３３で０≦α≦β
≦９０°によって旋回方向を判別し、ステップ１３４又
は１３５で更に上部旋回体を旋回させ、１γ１−γ。１
≦に、に達した時点でステップ１３２で前進方向に走行
させる。車輌が目的地に到達すると走行レバーをＯＦＦ
にしてステップ１０２．１０３．１０４゜で走行、旋回
の停止指示を出して一連の作動が終る。第４図の如くス
テップ１１４でＯ≦α＋β≦９０°又は２７０°≦α＋
β≦３６０°でない場合はステップ１４０以降前述と同
様な作動を行うので説明は省略する。
進んで車輌がその場旋回を始めると■γ１−γ。Ｉの値
はに２以上となるのでステップ１２４又は１２８で上部
旋回体の旋回指示を出してγ１をγ。に近づける。以上
の動作を繰り返してステップ１１５でＩα＋β１≦にと
判別されるとステップ１３０でその場旋回は停止されス
テップ１３１で１γ１−γ。１の値かに８以下か否かを
判別し、Ｋ７以上の場合はステップ１３３で０≦α≦β
≦９０°によって旋回方向を判別し、ステップ１３４又
は１３５で更に上部旋回体を旋回させ、１γ１−γ。１
≦に、に達した時点でステップ１３２で前進方向に走行
させる。車輌が目的地に到達すると走行レバーをＯＦＦ
にしてステップ１０２．１０３．１０４゜で走行、旋回
の停止指示を出して一連の作動が終る。第４図の如くス
テップ１１４でＯ≦α＋β≦９０°又は２７０°≦α＋
β≦３６０°でない場合はステップ１４０以降前述と同
様な作動を行うので説明は省略する。
（発明の効果）
以上詳述したように本発明は車体旋回エンコーダと、レ
バー角度検出器と、ジャイロコンパスを設け、それぞれ
の角度を検出してコントローラで演算し、その場旋回の
方向と下部走行装置の進行方向を判断して下部走行装置
を制御するとともに、上部旋回体の当初の方向を記憶し
て常にその方向を維持するべく制御するようにしたので
運転者は１本の走行レバーを走行したい方向に傾けるだ
けで、途中の姿勢を変えることもな（、容易に希望する
方向に走行することができ、又進行方向に対する錯覚も
おこらず安全な車輌の走行制御装置およびその制御方法
が得られる。
バー角度検出器と、ジャイロコンパスを設け、それぞれ
の角度を検出してコントローラで演算し、その場旋回の
方向と下部走行装置の進行方向を判断して下部走行装置
を制御するとともに、上部旋回体の当初の方向を記憶し
て常にその方向を維持するべく制御するようにしたので
運転者は１本の走行レバーを走行したい方向に傾けるだ
けで、途中の姿勢を変えることもな（、容易に希望する
方向に走行することができ、又進行方向に対する錯覚も
おこらず安全な車輌の走行制御装置およびその制御方法
が得られる。
第１図は本発明の全体構成図、第２図は走行レバー操作
方向の説明図、第３図、第４図は相対旋回角度と操作方
向角度と対指北方向角度の関係を示す図、第５図は演算
処理プログラムのフローチャート、第６図は車輌の斜視
図、第７図は従来の走行制御装置の全体構成図、第８図
は上部旋回体を１８０°旋回した場合の前後方向の説明
図である。 １・・・上部旋回体、２・・・下部走行装置、３・・・
車体旋回エンコーダ、４・・・運転席、５・・・レバー
角度検出器、６・・・ジャイロコンパス、７・・・走行
レバー １１・・・右履帯、１２・・・右走行モータ、
１３・・・左履帯、１４・・・左走行モータ、１５・・
・旋回モータ、２１・・・コントローラ、２２・・・右
走行操作弁、２３・・・左走行操作弁、２４・・・旋回
操作弁。
方向の説明図、第３図、第４図は相対旋回角度と操作方
向角度と対指北方向角度の関係を示す図、第５図は演算
処理プログラムのフローチャート、第６図は車輌の斜視
図、第７図は従来の走行制御装置の全体構成図、第８図
は上部旋回体を１８０°旋回した場合の前後方向の説明
図である。 １・・・上部旋回体、２・・・下部走行装置、３・・・
車体旋回エンコーダ、４・・・運転席、５・・・レバー
角度検出器、６・・・ジャイロコンパス、７・・・走行
レバー １１・・・右履帯、１２・・・右走行モータ、
１３・・・左履帯、１４・・・左走行モータ、１５・・
・旋回モータ、２１・・・コントローラ、２２・・・右
走行操作弁、２３・・・左走行操作弁、２４・・・旋回
操作弁。
Claims (2)
- （１）下部走行装置と上部旋回体よりなり、走行レバー
と、操作弁と、モータを具備する車輌において、上部旋
回体と下部走行装置との相対回転角度を検出する車体旋
回エンコーダと、上部旋回体に装着された１本の走行レ
バーの操作方向の上部旋回体に対する回転方向の角度を
検出するレバー角度検出器と、上部旋回体に設けられ常
に地磁気の北を指し、上部旋回体と前記指北との角度を
検出するジャイロコンパスと、コントローラの信号を受
けて作動する走行操作弁および旋回操作弁と、車体旋回
エンコーダ、レバー角度検出器およびジャイロコンパス
の信号を受けて演算し、前記操作弁に信号を発するコン
トローラを有することを特徴とする車輌の走行制御装置
。 - （２）第１項記載の車輌の走行制御装置において、１本
の走行レバーを所望の走行方向に傾けた後、コントロー
ラは走行レバーの操作方向の角度と、上部旋回体と下部
走行装置との相対回転角度と、ジャイロコンパスの指北
と上部旋回体との角度の信号を受けて、走行レバーの操
作方向と下部走行装置の相対回転角度を演算し、最小の
旋回角度で走行レバーの操作方向と下部走行装置が平行
となる旋回方向を判別し、走行操作弁を制御して下部走
行装置をその場旋回させ、次にジャイロコンパスの指北
と上部旋回体の当初の角度を記憶して旋回途中の該角度
と比較し、その差が所定の角度より大きい場合は前記当
初の角度になるように旋回操作弁を制御して上部旋回体
を旋回させ、走行レバーの操作方向と、下部走行装置の
相対回転角度が所定の範囲内にあり、かつ、ジャイロコ
ンパスの指北と上部旋回体との角度が当初の該角度に対
して所定の範囲内に達したときに旋回を停止させ、走行
操作弁を制御して下部走行装置を走行レバーの操作方向
に走行させることを特徴とする車輌の走行制御方法。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1108422A JPH02285114A (ja) | 1989-04-27 | 1989-04-27 | 車輛の走行制御装置およびその制御方法 |
| PCT/JP1990/000544 WO1990012930A1 (fr) | 1989-04-27 | 1990-04-26 | Dispositif de commande de man×uvre pour vehicules et procede de commande associe |
| EP19900907382 EP0423372A4 (en) | 1989-04-27 | 1990-04-26 | Driving control device for vehicle and control method therefor |
| KR1019900702684A KR920700337A (ko) | 1989-04-27 | 1990-04-26 | 차량의 주행제어장치 및 그 제어방법 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1108422A JPH02285114A (ja) | 1989-04-27 | 1989-04-27 | 車輛の走行制御装置およびその制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02285114A true JPH02285114A (ja) | 1990-11-22 |
Family
ID=14484366
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1108422A Pending JPH02285114A (ja) | 1989-04-27 | 1989-04-27 | 車輛の走行制御装置およびその制御方法 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0423372A4 (ja) |
| JP (1) | JPH02285114A (ja) |
| KR (1) | KR920700337A (ja) |
| WO (1) | WO1990012930A1 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1426207A3 (en) * | 2002-12-06 | 2005-06-15 | Fiat Kobelco Construction Machinery S.p.A. | A wheeled vehicle provided with a rotating turret |
| JP2019524537A (ja) * | 2016-07-20 | 2019-09-05 | プリノート エル．ティー．ディー．Ｐｒｉｎｏｔｈ Ｌｔｄ． | 回転式上部構造を有する履帯車両及び履帯車両用プロセス |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4301745C1 (de) * | 1993-01-23 | 1994-06-23 | Orenstein & Koppel Ag | Verfahren zur Steuerung des Lenkverhaltens einer mobilen Baumaschine sowie Lenkung für die Baumaschine |
| FR2701968B1 (fr) * | 1993-02-24 | 1995-05-24 | Screg Routes & Travaux | Dispositif de détermination en continu des déplacements d'une partie d'un engin de travaux publics sur un terrain. |
| DE69413293T2 (de) * | 1993-04-27 | 1999-06-02 | Shimadzu Corp., Kyoto | Gabelstapler-Steuergerät |
| BR112016028340B1 (pt) | 2014-06-06 | 2022-05-24 | Cnh Industrial Italia S.P.A. | Sistema para coordenar automaticamente uma direção de deslocamento com uma posição de uma torre montada de maneira giratória sobre um chassi de uma máquina hidráulica |
| GB2549150B (en) | 2016-04-08 | 2019-10-09 | Caterpillar Inc | Control system and method for a machine |
| JP7474192B2 (ja) * | 2018-03-23 | 2024-04-24 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE948846C (de) * | 1955-01-19 | 1956-09-06 | Demag Baggerfabrik G M B H | Steuereinrichtung zur wahlweisen Anwendung bei hydraulisch angetriebenen und gesteuerten Raupen- und Reifenfahrzeugen |
| FR1380607A (fr) * | 1963-10-14 | 1964-12-04 | Commande inversable de direction pour engin de travaux publics | |
| US3990527A (en) * | 1975-05-21 | 1976-11-09 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Steering apparatus for a vehicle of the type having revolving upper body with respect to a lower body thereof |
| JPS5748044A (en) * | 1980-09-04 | 1982-03-19 | Komatsu Ltd | Travelling lever device of slewable hydraulic excavator |
| JPS61141365U (ja) * | 1985-02-19 | 1986-09-01 | ||
| JPH0762804B2 (ja) * | 1985-11-02 | 1995-07-05 | 日立建機株式会社 | 作業機構の駆動制御装置 |
| JPH0765326B2 (ja) * | 1986-03-11 | 1995-07-19 | セイレイ工業株式会社 | バツクホ−の掘削作業部の回動制御機構 |
-
1989
- 1989-04-27 JP JP1108422A patent/JPH02285114A/ja active Pending
-
1990
- 1990-04-26 WO PCT/JP1990/000544 patent/WO1990012930A1/ja not_active Ceased
- 1990-04-26 EP EP19900907382 patent/EP0423372A4/en not_active Withdrawn
- 1990-04-26 KR KR1019900702684A patent/KR920700337A/ko not_active Withdrawn
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1426207A3 (en) * | 2002-12-06 | 2005-06-15 | Fiat Kobelco Construction Machinery S.p.A. | A wheeled vehicle provided with a rotating turret |
| JP2019524537A (ja) * | 2016-07-20 | 2019-09-05 | プリノート エル．ティー．ディー．Ｐｒｉｎｏｔｈ Ｌｔｄ． | 回転式上部構造を有する履帯車両及び履帯車両用プロセス |
| JP2022060358A (ja) * | 2016-07-20 | 2022-04-14 | プリノート エル．ティー．ディー． | 回転式上部構造を有する履帯車両及び履帯車両用プロセス |
| US11708685B2 (en) | 2016-07-20 | 2023-07-25 | Prinoth Ltd. | Tracked vehicle with rotating upper structure and processes therefor |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR920700337A (ko) | 1992-02-19 |
| EP0423372A1 (en) | 1991-04-24 |
| EP0423372A4 (en) | 1992-06-24 |
| WO1990012930A1 (fr) | 1990-11-01 |
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