JPH02229330A - 車輛の走行制御装置およびその制御方法 - Google Patents
車輛の走行制御装置およびその制御方法Info
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- JPH02229330A JPH02229330A JP4698989A JP4698989A JPH02229330A JP H02229330 A JPH02229330 A JP H02229330A JP 4698989 A JP4698989 A JP 4698989A JP 4698989 A JP4698989 A JP 4698989A JP H02229330 A JPH02229330 A JP H02229330A
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- Japan
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- traveling
- travel
- lever
- vehicle
- operation valve
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- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は車輌の走行制御装置およびその制御方法に関す
るものであり産業車輌、特には油圧式パワーショベル等
の建設車輌の走行制御装置およびその制御方法に関する
。
るものであり産業車輌、特には油圧式パワーショベル等
の建設車輌の走行制御装置およびその制御方法に関する
。
（従来の技術）
従来第７図に示す運転席４を有する上部旋回体ｌと、右
走行モータ７を有する右走行装置６および左走行モータ
９゜を有する左走行装置８とよりなる下部走行装置２と
により構成される車輌において第８図に示すごとく、運
転席４内にはパイロット圧発生弁２ｌに連結した右走行
レバー２０と左走行レバー２３があり、上部旋回体ｌに
装着された右走行操作弁２２と左走行操作弁２４とは右
・左のパイロット圧発生弁２ｌとそれぞれ接続しており
、下部走行装置２にとりつれられた右走行モータ７と右
走行操作弁２２、左走行モータ９と左走行操作弁２４と
はそれぞれ接続していて、これらの回路には図示されな
い油圧発生源からの圧力油が供給されている。
走行モータ７を有する右走行装置６および左走行モータ
９゜を有する左走行装置８とよりなる下部走行装置２と
により構成される車輌において第８図に示すごとく、運
転席４内にはパイロット圧発生弁２ｌに連結した右走行
レバー２０と左走行レバー２３があり、上部旋回体ｌに
装着された右走行操作弁２２と左走行操作弁２４とは右
・左のパイロット圧発生弁２ｌとそれぞれ接続しており
、下部走行装置２にとりつれられた右走行モータ７と右
走行操作弁２２、左走行モータ９と左走行操作弁２４と
はそれぞれ接続していて、これらの回路には図示されな
い油圧発生源からの圧力油が供給されている。
右走行レバー２０を上部旋回体ｌの前方、前進方向に傾
けるとパイロット圧発生弁２１はパイロット圧を発生し
右走行操作弁２２を作動させ右走行モータ７を前進方向
に回転させ右走行装置６は前進して下部走行装置２を左
旋回させる．左走行レバー２３を前進方向に傾けると左
走行装置８のみが前進して下部走行装置２を右旋回させ
る．右・左の走行レバー２０．２３を同時に前進方向に
傾けると左走行装置８および右走行装置６とが同時に前
進して結局下部走行装置２は前方向に直進し、走行レバ
ー２０．２３を後進方向に同時に傾けると左走行装置８
および右走行装置６とが同時に後進して結局下部走行装
置２は後方向に直進する。右走行レバニ２０を前進方向
に傾け、同時に左走行レバー２３を後進方向に傾けると
右走行装置６は前進し、左走行装置８は後進するので下
部走行装置２は下部走行装置の中心を中心として左方向
にその場旋回する。
けるとパイロット圧発生弁２１はパイロット圧を発生し
右走行操作弁２２を作動させ右走行モータ７を前進方向
に回転させ右走行装置６は前進して下部走行装置２を左
旋回させる．左走行レバー２３を前進方向に傾けると左
走行装置８のみが前進して下部走行装置２を右旋回させ
る．右・左の走行レバー２０．２３を同時に前進方向に
傾けると左走行装置８および右走行装置６とが同時に前
進して結局下部走行装置２は前方向に直進し、走行レバ
ー２０．２３を後進方向に同時に傾けると左走行装置８
および右走行装置６とが同時に後進して結局下部走行装
置２は後方向に直進する。右走行レバニ２０を前進方向
に傾け、同時に左走行レバー２３を後進方向に傾けると
右走行装置６は前進し、左走行装置８は後進するので下
部走行装置２は下部走行装置の中心を中心として左方向
にその場旋回する。
（発明が解決しようとする課題）
しかしながら上記の従来の装置と制御方法では運転者の
錯覚により前後進の方向を間違えることがある。すなわ
ち第９図に示すように上部旋回体ｌはＢ方向を向き、下
部走行装置２の前進方向がＣ方向であった場合、すなわ
ち上部旋回体ｌを下部走行装置２に対し１８０゜旋回さ
せた場合、右・左の走行レバー２０．２３を第８図に示
す前進方向、すなわちＢ方向に傾けると下部走行装置２
はＣ方向に走行し、運転席にいる運転者にとっては後進
していることになり、もしこのとき運転者がＢ方向に進
むつもりで走行レバーを操作したのならば、これは運転
者の車輌に対する錯覚であり極めて危険である。又、走
行レバーが左右２本あるため、前述のその場旋回を行な
う場合操作が複雑で運転に慣れるまでに時間を要すると
いう問題がある。本発明は上述した問題点に着目してな
されたもので、運転者が錯覚することな《、しかも容易
に車輌を望む方向に走行させることのできる車輌の走行
制御装置およびその制御方法を提供することを目的とし
ている。
錯覚により前後進の方向を間違えることがある。すなわ
ち第９図に示すように上部旋回体ｌはＢ方向を向き、下
部走行装置２の前進方向がＣ方向であった場合、すなわ
ち上部旋回体ｌを下部走行装置２に対し１８０゜旋回さ
せた場合、右・左の走行レバー２０．２３を第８図に示
す前進方向、すなわちＢ方向に傾けると下部走行装置２
はＣ方向に走行し、運転席にいる運転者にとっては後進
していることになり、もしこのとき運転者がＢ方向に進
むつもりで走行レバーを操作したのならば、これは運転
者の車輌に対する錯覚であり極めて危険である。又、走
行レバーが左右２本あるため、前述のその場旋回を行な
う場合操作が複雑で運転に慣れるまでに時間を要すると
いう問題がある。本発明は上述した問題点に着目してな
されたもので、運転者が錯覚することな《、しかも容易
に車輌を望む方向に走行させることのできる車輌の走行
制御装置およびその制御方法を提供することを目的とし
ている。
（課題を解決するための手段）
本発明は上記目的を達成するために、本発明に係る車輌
の走行制御装置およびその制御方法の第１の発明では下
部走行装置と上部旋回体よりなり、走行操作弁と、走行
操作弁を操作する走行レバーと、走行操作弁により制扉
される走行モータを具備せる車輌において、上部旋回体
と下部走行装置の相対回転角度を検出する車体旋回エン
コーダと、上部旋回体に装着された走行方向を制御する
１個の走行レバーの操作方向の角度を検出するレバー角
度検出器と、制御装置の電気信号を受けて作動する走行
操作弁と車体旋回エンコーダおよびレバー角度検出器よ
りの信号を受けて演算し走行６操作弁に信号を送る前記
制御装置を有することを特徴とし、第２の発明では第１
の発明に記載した車輌の制御装置において、１個の走行
レバーを走行方向に傾け、走行レバーの操作方向の角度
と、上部旋回体と下部走行装置の相対回転角度を演算し
て下部走行装置の旋回方向を判定し、走行操作弁に信号
を送って下部走行装置と走行レバーの操作方向とが平行
になるまで、下部走行装置をその場旋回させ、走行レバ
ーの操作方向と下部走行装置が平行になったことを検出
した時にその場旋回を停止させ、その後下部走行装置を
走行レバーの操作方向に直進させることを特徴としてい
る。
の走行制御装置およびその制御方法の第１の発明では下
部走行装置と上部旋回体よりなり、走行操作弁と、走行
操作弁を操作する走行レバーと、走行操作弁により制扉
される走行モータを具備せる車輌において、上部旋回体
と下部走行装置の相対回転角度を検出する車体旋回エン
コーダと、上部旋回体に装着された走行方向を制御する
１個の走行レバーの操作方向の角度を検出するレバー角
度検出器と、制御装置の電気信号を受けて作動する走行
操作弁と車体旋回エンコーダおよびレバー角度検出器よ
りの信号を受けて演算し走行６操作弁に信号を送る前記
制御装置を有することを特徴とし、第２の発明では第１
の発明に記載した車輌の制御装置において、１個の走行
レバーを走行方向に傾け、走行レバーの操作方向の角度
と、上部旋回体と下部走行装置の相対回転角度を演算し
て下部走行装置の旋回方向を判定し、走行操作弁に信号
を送って下部走行装置と走行レバーの操作方向とが平行
になるまで、下部走行装置をその場旋回させ、走行レバ
ーの操作方向と下部走行装置が平行になったことを検出
した時にその場旋回を停止させ、その後下部走行装置を
走行レバーの操作方向に直進させることを特徴としてい
る。
（作 用）
上記構成および方法によれば、上部旋回体と下部走行装
置の相対回転角度検出用の車体旋回エンコーダと走行レ
バーの操作方向角度検出用のレバー角度検出器を設け、
制御装置で旋回方向と旋回角度を算出して走行操作弁に
信号を送り、下部走行装置をその場旋回させて走行方向
に向いた後、走行方向を指示して走行させるようにした
ため、１本の走行レバーを走行したい方向に傾ければ下
部走行装置をその場旋回させ、走行レバーの操作方向と
下部走行装置が平行になった時にその場旋回を停止させ
て、走行レバーの操作方向一に走行レバーの操作方向に
走行させることができる。
置の相対回転角度検出用の車体旋回エンコーダと走行レ
バーの操作方向角度検出用のレバー角度検出器を設け、
制御装置で旋回方向と旋回角度を算出して走行操作弁に
信号を送り、下部走行装置をその場旋回させて走行方向
に向いた後、走行方向を指示して走行させるようにした
ため、１本の走行レバーを走行したい方向に傾ければ下
部走行装置をその場旋回させ、走行レバーの操作方向と
下部走行装置が平行になった時にその場旋回を停止させ
て、走行レバーの操作方向一に走行レバーの操作方向に
走行させることができる。
（実施例）
以下に本発明に係る車輌の走行制御装置およびその制御
方法の実施例について図面を参照して詳述する。
方法の実施例について図面を参照して詳述する。
第１図は本発明の全体構成図を示し、右走行モータ７を
有する右走行装置６と左走行モータ９を有する左走行装
置８とよりなる下部走行装置２に旋回自在に軸着された
上部旋回体１の旋回中心には車体旋回エンコーダ３が装
着され、上部旋回体１に固着された運転席４内には第２
図で示すごとき、下端部にレバー角度検出器５を有し、
Ｘ， Ｙおよびその中間の全方向に傾けることのできる
１本の走行レバー１０が装着され、車体旋回エンコーダ
３およびレバー角度検出器５と上部旋回体ｌに固着され
た制御装置１１とは結線されている。上部旋回体１に定
着された電磁油圧パイロット式の右走行操作弁１２およ
び左走行操作弁１３のパイロット部と制御装置１ｌとは
結線されている。右走行モータ７と右走行操作弁１２お
よび左走行モータ９と左走行操作弁ｌ３とはそれぞれ接
続していて、これらの回路には図示されない油圧発生源
からの圧力油が供給されている。
有する右走行装置６と左走行モータ９を有する左走行装
置８とよりなる下部走行装置２に旋回自在に軸着された
上部旋回体１の旋回中心には車体旋回エンコーダ３が装
着され、上部旋回体１に固着された運転席４内には第２
図で示すごとき、下端部にレバー角度検出器５を有し、
Ｘ， Ｙおよびその中間の全方向に傾けることのできる
１本の走行レバー１０が装着され、車体旋回エンコーダ
３およびレバー角度検出器５と上部旋回体ｌに固着され
た制御装置１１とは結線されている。上部旋回体１に定
着された電磁油圧パイロット式の右走行操作弁１２およ
び左走行操作弁１３のパイロット部と制御装置１ｌとは
結線されている。右走行モータ７と右走行操作弁１２お
よび左走行モータ９と左走行操作弁ｌ３とはそれぞれ接
続していて、これらの回路には図示されない油圧発生源
からの圧力油が供給されている。
上記構成において第１図に示すごとく上部旋回体１の中
心線をＢＥとし、前方向をＢ方向とし、下部走行装置２
の中心線をＣＤとし、前方向をＣ方向とし、上部旋回体
ｌと下部走行装置２との相対角度をαとする。第１図、
第２図に示すごとく上部旋回体ｌの中心線ＢＥに平行で
レバーの中心を通る直＆％ＸＸとレバー１０の操作方向
とのなす角をβとする６又、第３図に示すごとく下部走
行装置２の中心線ＣＤのＣ方向の線分ＣＮを基準として
時計回り方向にαを計測した場合を正、反時計方向に計
測した場合を負、即ち−αで表わし、ｘｘを基準として
時計回り方向にβを計測した場合を正、反時計方向に計
測した場合を負、即ち−βで表わす。次に作動を説明す
る。走行レバー１０を走行したい方向に傾けると、車体
旋回エンコーダ３は上部旋回体１と下部走行装置２との
相対角度αを読みとって制御装置１１に信号を送り、レ
バー角度検出器５は走行レバー１０の操作方向の角度β
を読みとって制御装置１１に信号を送り、制御装置１１
はこれを演算して下部走行装置２が最小の旋回角度で走
行レバー１０の操作方向に向く旋回方向を判定し、右左
の走行操作弁１２，ｌ３に信号を出し下部走行装置２を
その場旋回させる。下部走行装置２がその場旋回を開始
すると、第４図に示すごとく旋回開始前の下部走行装置
２の中心線の方向ＣはＣ′に変化し、従って走行レバー
１０の操作方向ＡもＡ′に変るので運転者は走行レバー
１０の操作方向をＡの位置にもどす。この操作を続けて
方向Ｃと方向Ａのなす角度α＋βがあらかじめ定められ
た角度Ｋに到達すると制御装置１ｌは走行操作弁１２．
１３にその場旋回停止、前進あるいは後進走行の信号を
出し車輌を直進させる。次に第５図のフローチャートを
用いて制御方法を説明する。ステップ１００で走行レバ
ー１０がＯＮされていなければステップ１０１，１０２
で前後進走行、その場旋回ともに停止指示が出て車輌は
動かない。ステップ１００で走行レバーＩＯを走行した
い方向に傾けるとステップ１０３で角度α，βを読み込
みステップ１０４で−９０°≦α＋β≦９０＠であるか
否かを検定しＹＥＳであればステップ１０５でα十βの
絶体値があらかじめ定めた角度Ｋよりも小さいか否かを
検定する。１α＋β１≦Ｋの場合には、Ｃ方向とＡ方向
とは一致、すなわち下部走行装置の中心線ＢＥと走行レ
バー１０の操作方向ＮＡとが平行になったと判定する。
心線をＢＥとし、前方向をＢ方向とし、下部走行装置２
の中心線をＣＤとし、前方向をＣ方向とし、上部旋回体
ｌと下部走行装置２との相対角度をαとする。第１図、
第２図に示すごとく上部旋回体ｌの中心線ＢＥに平行で
レバーの中心を通る直＆％ＸＸとレバー１０の操作方向
とのなす角をβとする６又、第３図に示すごとく下部走
行装置２の中心線ＣＤのＣ方向の線分ＣＮを基準として
時計回り方向にαを計測した場合を正、反時計方向に計
測した場合を負、即ち−αで表わし、ｘｘを基準として
時計回り方向にβを計測した場合を正、反時計方向に計
測した場合を負、即ち−βで表わす。次に作動を説明す
る。走行レバー１０を走行したい方向に傾けると、車体
旋回エンコーダ３は上部旋回体１と下部走行装置２との
相対角度αを読みとって制御装置１１に信号を送り、レ
バー角度検出器５は走行レバー１０の操作方向の角度β
を読みとって制御装置１１に信号を送り、制御装置１１
はこれを演算して下部走行装置２が最小の旋回角度で走
行レバー１０の操作方向に向く旋回方向を判定し、右左
の走行操作弁１２，ｌ３に信号を出し下部走行装置２を
その場旋回させる。下部走行装置２がその場旋回を開始
すると、第４図に示すごとく旋回開始前の下部走行装置
２の中心線の方向ＣはＣ′に変化し、従って走行レバー
１０の操作方向ＡもＡ′に変るので運転者は走行レバー
１０の操作方向をＡの位置にもどす。この操作を続けて
方向Ｃと方向Ａのなす角度α＋βがあらかじめ定められ
た角度Ｋに到達すると制御装置１ｌは走行操作弁１２．
１３にその場旋回停止、前進あるいは後進走行の信号を
出し車輌を直進させる。次に第５図のフローチャートを
用いて制御方法を説明する。ステップ１００で走行レバ
ー１０がＯＮされていなければステップ１０１，１０２
で前後進走行、その場旋回ともに停止指示が出て車輌は
動かない。ステップ１００で走行レバーＩＯを走行した
い方向に傾けるとステップ１０３で角度α，βを読み込
みステップ１０４で−９０°≦α＋β≦９０＠であるか
否かを検定しＹＥＳであればステップ１０５でα十βの
絶体値があらかじめ定めた角度Ｋよりも小さいか否かを
検定する。１α＋β１≦Ｋの場合には、Ｃ方向とＡ方向
とは一致、すなわち下部走行装置の中心線ＢＥと走行レ
バー１０の操作方向ＮＡとが平行になったと判定する。
その場合はステップ１０６でその場旋回停止指示を行な
い、ステップ１０７で前進方向指示を出して車輌を前進
させる．又ステップ１０５で１α＋βｌ＞Ｋの場合はス
テップ１０８でＯ≦α＋β≦９０６か否かを検定しＹＥ
Ｓの場合はステップ１０９で最小の旋回角で１α＋β１
≦Ｋに到達する右方向その場旋回指示を行ない、ＯＮの
場合はステップ１１０で同様に最小に旋回角となる左方
向その場旋回指示を行なう。そして車輌が旋回を開始す
ると前述のように走行レバー１０を修正しα．βを読み
込み１α十β１≦Ｋとなるまで同じ動作をくり返す．第
６図の如くステップ１０４で−９０°≦α＋β≦９０＠
でない場合はステップ１１１で１８０”−１α＋β１≦
Ｋか否かを検定しＹＥＳであればステップ１１２でその
場旋回停止指示を行ない、続いてステップ１１３ではこ
の場合走行レバーｌＯの操作方向Ａと下部走行装置２の
前進方向Ｃとは１８０゜逆向であるため、後進方向走行
指示を出し車輌はＡ方向に走行する．ステップ１１１で
Ｎｏの場合はステップ１ １ ４ テ９ ０’ ＜ｃｘ
＋β’＝ １ ８ ０＠を検定しＹＥＳの場合はステッ
プ１１５で最小の旋回角となる左方向その場旋回を指示
し、Ｎｏの場合はステップ１１６で右方向その場旋回を
指示し、１８０＠−１α十β１≦Ｋとなるまで同じ動作
をくり返す。なお、上記実施例においては最小の旋回方
向に回転させているが、判定を変更し反対方向に回転さ
せても良いことは云うまでもない． （発明の効果） 以上詳述したように本発明は車体旋回エンコーダとレバ
ー角度検出器を設けそれぞれの角度を制御装置で演算し
、その場旋回の方向と下部走行装置の進行方向を判断し
て走行操作弁に指示するようにしたので、運転者は１本
の走行レバーを走行方向に傾けるだけで下部走行装置を
進行方向にその場旋回させ、走行レバーを傾けた方向に
走行させる事が出来、操作も容易であり、又進行方向に
対する錯覚もおこらず安全な車輌の走行制御装置および
その制御方法が得られる．
い、ステップ１０７で前進方向指示を出して車輌を前進
させる．又ステップ１０５で１α＋βｌ＞Ｋの場合はス
テップ１０８でＯ≦α＋β≦９０６か否かを検定しＹＥ
Ｓの場合はステップ１０９で最小の旋回角で１α＋β１
≦Ｋに到達する右方向その場旋回指示を行ない、ＯＮの
場合はステップ１１０で同様に最小に旋回角となる左方
向その場旋回指示を行なう。そして車輌が旋回を開始す
ると前述のように走行レバー１０を修正しα．βを読み
込み１α十β１≦Ｋとなるまで同じ動作をくり返す．第
６図の如くステップ１０４で−９０°≦α＋β≦９０＠
でない場合はステップ１１１で１８０”−１α＋β１≦
Ｋか否かを検定しＹＥＳであればステップ１１２でその
場旋回停止指示を行ない、続いてステップ１１３ではこ
の場合走行レバーｌＯの操作方向Ａと下部走行装置２の
前進方向Ｃとは１８０゜逆向であるため、後進方向走行
指示を出し車輌はＡ方向に走行する．ステップ１１１で
Ｎｏの場合はステップ１ １ ４ テ９ ０’ ＜ｃｘ
＋β’＝ １ ８ ０＠を検定しＹＥＳの場合はステッ
プ１１５で最小の旋回角となる左方向その場旋回を指示
し、Ｎｏの場合はステップ１１６で右方向その場旋回を
指示し、１８０＠−１α十β１≦Ｋとなるまで同じ動作
をくり返す。なお、上記実施例においては最小の旋回方
向に回転させているが、判定を変更し反対方向に回転さ
せても良いことは云うまでもない． （発明の効果） 以上詳述したように本発明は車体旋回エンコーダとレバ
ー角度検出器を設けそれぞれの角度を制御装置で演算し
、その場旋回の方向と下部走行装置の進行方向を判断し
て走行操作弁に指示するようにしたので、運転者は１本
の走行レバーを走行方向に傾けるだけで下部走行装置を
進行方向にその場旋回させ、走行レバーを傾けた方向に
走行させる事が出来、操作も容易であり、又進行方向に
対する錯覚もおこらず安全な車輌の走行制御装置および
その制御方法が得られる．
第１図は本発明の全体構成図、第２図は走行レバーの操
作方向角の説明図、第３図．第４図，第６図は相対旋回
角度と操作方向角の関係の説明図、第５図はフローチャ
ート図、第７図は車輌の全体図、第８図は従来の全体構
成図、第９図は従来の車輌の進行方向を示す説明図であ
る．１・・・上部旋回体、２・・・下部走行装置、３・
・・車体旋回エンコーダ、４・・・運転席、５・・・レ
バー角度検出器、６・・・右走行装置、７右走行モータ
、訃・・左走行装置、９・・・左走行モータ、ｌＯ・・
・走行レバー ４１・・・制御装置、ｌ２・・・右電磁
油圧パイロット式走行操作弁、ｌ３・・・左電磁式油圧
パイロット式走行操作弁、２０・・・右走行レバー、２
ｌ・・・パイロット圧発生弁、２２・・・右走行操往弁
、２３・・・左走行レバー、２４・・・左走行操作弁． Ｂ 第１図 第２ 図 第４ 図 第 図
作方向角の説明図、第３図．第４図，第６図は相対旋回
角度と操作方向角の関係の説明図、第５図はフローチャ
ート図、第７図は車輌の全体図、第８図は従来の全体構
成図、第９図は従来の車輌の進行方向を示す説明図であ
る．１・・・上部旋回体、２・・・下部走行装置、３・
・・車体旋回エンコーダ、４・・・運転席、５・・・レ
バー角度検出器、６・・・右走行装置、７右走行モータ
、訃・・左走行装置、９・・・左走行モータ、ｌＯ・・
・走行レバー ４１・・・制御装置、ｌ２・・・右電磁
油圧パイロット式走行操作弁、ｌ３・・・左電磁式油圧
パイロット式走行操作弁、２０・・・右走行レバー、２
ｌ・・・パイロット圧発生弁、２２・・・右走行操往弁
、２３・・・左走行レバー、２４・・・左走行操作弁． Ｂ 第１図 第２ 図 第４ 図 第 図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １）下部走行装置と上部旋回体よりなり、走行操作弁と
、走行操作弁を操作する走行レバーと、走行操作弁によ
り制御される走行モータを具備せる車輌において、上部
旋回体と下部走行装置の相対回転角度を検出する車体旋
回エンコーダ３と、上部旋回体に装着された走行方向を
制御する１個の走行レバーの操作方向の角度を検出する
レバー角度検出器５と制御装置１１の信号を受けて作動
する走行操作弁と、車体旋回エンコーダ３およびレバー
角度検出器５よりの信号を受けて演算し走行操作弁に信
号を送る前記制御装置１１を有することを特徴とする車
輌の走行制御装置。 ２）第１項記載の車輌の走行制御装置において、１個の
走行レバーを走行方向に傾け、走行レバーの操作方向の
角度と、上部旋回体と下部走行装置の相対回転角度を演
算して下部走行装置の旋回方向を判定し、走行操作弁に
信号を送って下部走行装置と走行レバーの操作方向とが
平行になるまで、下部走行装置をその場旋回させ、走行
レバーの操作方向と下部走行装置が平行になったことを
検出した時にその場旋回を停止させその後下部走行装置
を走行レバーの操作方向に直進させることを特徴とする
制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4698989A JPH02229330A (ja) | 1989-02-28 | 1989-02-28 | 車輛の走行制御装置およびその制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4698989A JPH02229330A (ja) | 1989-02-28 | 1989-02-28 | 車輛の走行制御装置およびその制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02229330A true JPH02229330A (ja) | 1990-09-12 |
Family
ID=12762615
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4698989A Pending JPH02229330A (ja) | 1989-02-28 | 1989-02-28 | 車輛の走行制御装置およびその制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02229330A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04260871A (ja) * | 1991-02-14 | 1992-09-16 | Kubota Corp | 作業車の旋回装置 |
| CN102556143A (zh) * | 2012-02-08 | 2012-07-11 | 三一重工股份有限公司 | 一种工程机械设备行走方向控制方法及装置 |
-
1989
- 1989-02-28 JP JP4698989A patent/JPH02229330A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04260871A (ja) * | 1991-02-14 | 1992-09-16 | Kubota Corp | 作業車の旋回装置 |
| CN102556143A (zh) * | 2012-02-08 | 2012-07-11 | 三一重工股份有限公司 | 一种工程机械设备行走方向控制方法及装置 |
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