JPH0228670B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は自動開閉扉の制御装置に関するもので
ある。

自動開閉扉はモータによつて正逆転される駆動
プーリと従動プーリとに亘りベルトを巻掛け、こ
のベルトを扉に連結し、モータを正逆転すること
で扉を自動的に開閉するものである。

そして、従来の制御装置としては扉移動径路に
減速点、停止点検出用のスイツチを設けると共
に、扉にはスイツチをON.OFFするドツク等を
設け、減速点検出用のスイツチをドツクがONす
るとモータを減速し、停止点検出用のスイツチを
ドツクがONするとモータを停止するようにして
扉をスムーズに開閉移動できるようにしたものが
知られている。

しかし、この構造であると各スイツチへの配線
が面倒であると共に、各スイツチの取付位置を所
定の位置に正しく取付けなければならない等の不
具合を有する。

そこで、本出願人は先に、扉を開閉移動するモ
ータで駆動されるタコジエネレータからの交流波
形より計数用パルスを検出し、この計数用パルス
と予じめ定められた扉ストロークとを計数回路で
加減算して扉の現在位置を割出し検出し、それに
基づいて扉を低速移動・停止制御するとともに、
電源投入後扉を一度低速にて開閉移動させ、その
閉動作中に扉のストロークを自動測長し、その数
値により扉ストロークを定めるようにした制御装
置を提案した。

このような制御装置にあつては、扉ストローク
自動測長の際に扉が開側及び閉側ストロークエン
ドに到達した事を検出する必要がある。

また、扉位置フイードバツクパルス（つまり、
計数用パルス）検出用に方向判別も可能な検出器
を使用すると高価となるので、扉を駆動するモー
タでタコジエネレータを駆動し、タコジエネレー
タから方向判別の可能でないモータ回転数に比例
する周波数のパルスを取り出し、該パルスを計数
する事で扉の現在位置を検出しているので、必然
的にそれほど精度良く位置制御する事は難しく、
その検出した扉の現在位置に基づいて減速点指令
信号の出力を行なうが、扉の現在位置は精度良く
検出できないため停止点は普通減速後低速で駆動
させ、ストロークエンドに到達した事をなんらか
の手段で検出しモータを停止させる必要があるの
で、扉がストロークエンドに到達したことを検出
する装置が必要である。

本発明は上記の事情に鑑みなされたものであ
り、その目的は、扉の移動量に比例した計数用パ
ルスを検出し、この計数用パルスと予じめ定めら
れた扉ストロークとを加減算して扉の現在位置を
検出し、それに基づいて扉を開閉移動及び停止制
御するようにした制御装置において、扉がストロ
ークエンドに到達したことを検出する自動開閉扉
の制御装置におけるストロークエンド検出装置を
提供することである。

以下図面を参照して本発明の実施例を説明す
る。

第１図は全体概略説明図であり、モータＭは減
速機１を介して駆動プーリ２に連結され、駆動プ
ーリ２と従動プーリ３とにベルト４が巻掛けてあ
ると共に、ベルト４には扉５が連結具６で連結さ
れ、モータＭを正逆転することで扉５は開閉移動
するように構成してある。

前記モータＭにはタコジエネレータ（交流発電
機）７が連結され、その出力は整流平滑回路８を
経て速度制御回路９及びパルス発生回路１０を介
して主制御回路１１にそれぞれ入力されると共
に、主制御回路１１にはマツトスイツチ、光電管
等の人体検出器１２から人体検出信号R₁が入力
され、その信号R₁によつて所定の制御信号が速
度制御回路９に入力されてモータＭを駆動制御す
る。

次に各部材の詳細を説明する。

タコジエネレータ７は第２図に示すようにモー
タＭの回転軸に連結されモータＭの回転により交
流電圧波形を発生し、その発生電圧及び発生交流
波形の周波数はモータＭの回転数が大のときには
高く、小のときには低くなる。

整流平滑回路８は第２図に示すようにタコジエ
ネレータ７の出力電圧（交流波形）をダイオード
ブリツジ回路１３で全波整流し平滑回路１４によ
り直流電圧に変換するものであり、モータＭの回
転数に比例した出力電圧V₁を速度制御回路９に
入力する。

パルス発生回路１０は第２図に示すようにタコ
ジエネレータ７よりの交流波形を半波整流して(十)
の部分を取り出し、波形成形して扉移動量と比例
した複数の矩形波を計数用パルスP₁として主制
御回路１１に出力する。

速度制御回路９は第２図に示すように、高速度
設定電圧V_H、低速度設定電圧V_Lと整流平滑回路
８からの出力電圧V₁とを比較演算増幅するオペ
アンプ１５、オペアンプ１５からの出力によつて
速度制御用のゲートパルスを第１・第２アンドゲ
ート１６₁，１６₂に出力する速度制御用パルス発
生回路１７、出力電圧V₁が高速度・低速度設定
電圧V_H，V_Lよりも大となつたときにブレーキ信
号を第３アンドゲート１６₃に出力するオペアン
プ１８、オペアンプ１８のブレーキ信号によつて
ブレーキ用のゲートパルスを第３アンドゲート１
６₃に出力するブレーキ用パルス発生回路１９、
停止信号STによつて出力電圧V₁をアースに流す
停止用スイツチ２０等を備え、正転指令R₂は第
１アンドゲート１６₁に、逆転指令R₃は第２アン
ドゲート１６₂に入力され、第１・第２アンドゲ
ート１６₁，１６₂の出力は第１・第２オアゲート
２１₁，２１₂に入力され、第３アンドゲート１６
_３の出力は第１・第２オアゲート２１₁，２１₂に
入力されており、正転指令R₂が入力された時に
は速度制御用のゲートパルスが第１アンドゲート
１６₁より第１オアゲート２１₁を経て出力され、
モータＭの正転用トライアツク２２₁のゲートG₁
に入力される。また、逆転指令R₃が入力された
時には第２アンドゲート１６₂より第２オアゲー
ト２１₂を経てモータＭの逆転用トライアツク２
２₂のゲートG₂に入力される。

このようであるから、モータＭは設定された高
速、低速に維持されて駆動されると共に、停止信
号STが入力されると停止スイツチ２０がONと
なつてモータＭが制動されるので、扉５は高速・
低速で開閉移動されると共に、停止される。

主制御回路１１は第３図に示すように、パルス
発生回路１０よりの計数用パルスP₁を計数（カ
ウント）し扉現在位置を検出する計数回路２３、
扉開閉シーケンス及び計数回路２３を制御する指
令回路２４、扉開閉ストローク設定器２５、開移
動減速点設点器２６、閉移動減速点設定器２７、
第１・第２比較回路２８₁，２８₂、ストロークエ
ンド検出装置２９等が設けてある。

該ストロークエンド検出装置２９は第４図に示
す如く、計数用パルスP₁の立上りを検知する回
路４０、立下りを検知する回路４１、基準発振器
４２のパルスをカウントするカウンター４３、パ
ルス数設定器４４、カウンター４３のパルスとパ
ルス数設定器４４のパルスとを比較する比較器４
５、フリツプフロツプ４６とを備え、立上り検知
回路４０の信号がフリツプフロツプ４６のラツチ
端子に、比較器４５の信号がフリツプフロツプ４
６のＤ端子にそれぞれ入力され、フリツプフロツ
プ４６のＱ端子からストロークエンド信号R₆が
指令回路２４に送られるようにしてあり、以下に
述べる様に動作して扉５がストロークエンドに到
達したことを検出する。

すなわち、基準発振器４２は第５図表図に示す
ように常に一定周波数で基準パルスP′を発振し、
その発振された基準パルスP′はカウンター４３で
計数され、計数用パルスP₁の立下り検出回路４
１の立下り検出信号R₇でカウンター４３がリセ
ツトされるので、カウンター４３は計数用パルス
P₁のサイクル中に基準パルスP′が何個発振した
かを計数する。

ここで、計数用パルスP₁のサイクルはモータ
Ｍの回転速度（つまり、扉５の移動速度）が速い
程短かくなるので、扉５が高速移動している場合
にはカウンター４３でカウントされる基準パルス
数が少なく、低速移動している場合にはカウンタ
ー４３でカウントされる基準パルス数が多くな
る。

一方、パルス数設定器４４には扉５が使用最低
速度より遅く略停止したと判断するモータＭの回
転速度の時に前記カウンター４３でカウントされ
る基準パルスP′の数が設定されている。

そして、カウンター４３でカウントされた基準
パルス数N₁とパルス数設定器４４の設定パルス
数N₂とが比較器４５で比較され、N₁＞N₂の時に
フリツプフロツプ４６のＤ端子に信号を出力す
る。

一方、フリツプフロツプ４６のＤ端子に入力さ
れた信号は計数用クロツクパルスP₁の立上り信
号R₈でＱ端子にラツチされて指令回路２４にス
トロークエンド信号R₆を出力する。

したがつて、扉５がストロークエンドに到達す
ると扉５の移動速度が低下し、モータＭの回転速
度も低下するので、計数用パルスP₁のサイクル
が長くなり、カウンター４３でカウントされる基
準パルス数が増加し、N₁＞N₂となるので比較器
４５からフリツプフロツプ４６に信号が入力さ
れ、フリツプフロツプ４６からストロークエンド
信号R₆が指令回路２４に入力される。

なお、扉５を停止させている場合等ストローク
エンドの検出を禁止する時、又はフリツプフロツ
プ４６をリセツトする時には指令回路２４からリ
セツト信号S₁をフリツプフロツプ４６のリセツト
端子に入力すれば良い。

次に動作とともに主制御回路１１内の各回路の
詳細を説明する。

扉５が閉じた状態で人体検出信号R₁が指令回
路２４に入力されると、扉開信号（つまり、正転
指令）R₂を速度制御回路９及び第１アンドゲー
ト３０₁並びに計数回路２３に入力し、かつ計数
回路２３にスタート信号R₄を入力すると共に、
速度制御回路９に高速度信号Ｈを入力する。

これにより、モータＭは高速度で正転されて扉
５は高速で開移動される。

これと同時に、計数用パルスP₁が計数回路２
３に入力されるが、計数回路２３は前記扉開信号
R₂によつてダウンカウントモードとなつている
ので、扉開閉ストローク設定器２５で設定された
ストローク値をクロツクパルスP₁で順次減算し、
その結果が第１比較回路２８₁に順次入力される。

第１比較回路２８₁に入力される減算結果（実
際の扉現在位置）が開移動減速点設定器２６の設
定値と一致したら、その後一致信号R₅を第１ア
ンドゲート３０₁に入力して前記扉開信号R₂とア
ンドをとつてオアゲート３１より低速度信号Ｌを
速度制御回路９に入力し、モータＭを低速に切換
える。

そして、扉５が全開してストロークエンドに達
すると前記ストロークエンド検出装置２９によつ
てストロークエンドとなつたことを検出し、その
検出信号R₆を指令回路２４に入力して停止信号
STを速度制御回路９に出力しモータＭを停止す
る。

この後、指令回路２４から扉開閉シーケンスに
基づいて扉閉信号（つまり、逆転指令）R₃を第
２アンドゲート３０₂と速度制御回路９とに送る
と共に、計数回路２３をアツプカウントモード
（加算モード）とする。

そして、後は前述と同様にして閉移動減速点設
定器２７の設定値より扉現在位置を示す値、すな
わち扉移動量とが一致するまで高速閉移動され、
その後は第２比較回路２８₂、第２アンドゲート
３０₂、オアゲート３１よりの低速度指令Ｌが速
度制御回路９に入力され低速度設定電圧V_Lに基
づいて低速閉移動され、ストロークエンドに到達
するとストロークエンド検出装置２９によつて検
出され、その検出信号R₆でモータＭが停止され
る。

本発明は以上の様になり、扉５の移動量に比例
した計数用パルスP₁の１サイクル中に発振され
る基準パルス数N₁が設定した基準パルス数N₂よ
り多い時にストロークエンド信号を出力するか
ら、扉５の現在位置を検出する計数用パルスP₁
を利用して扉５がストロークエンドとなつたこと
を検出できる。

また、設定した基準パルス数N₂は扉５が使用
最低速度より遅く略停止したと見なされる時に計
数用パルスP₁の１サイクル中に発振される基準
パルス数N₂となつているから、扉５が完全に停
止する以前にストロークエンド信号を出力でき、
扉５がクツシヨン機能を有する戸当りに当接した
時にストロークエンド信号を出力してモータＭを
停止させ、それ以後は扉５を惰走させて戸当りに
押しつけることで完全に停止できる。

したがつて、扉５はクツシヨン機能を有する戸
当りに当つた後は惰走によつて戸当りに押しつけ
られることになり、扉５はゆつくりと停止して停
止時のシヨツクが著しく低減できて各部の破損を
防止できる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すものであり、第１
図は全体概略説明図、第２図・第３図は各回路の
詳細説明図、第４図はストロークエンド検出装置
の詳細説明図、第５図はその動作説明表図であ
る。 Ｍはモータ、５は扉、７はタコジエネレータ、
４２は基準発振器、４４はパルス数設定器、４５
は比較器。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 扉５の移動量に比例した計数用パルスP₁を
   検出し、この計数用パルスP₁と予じめ定められ
   た扉ストロークとを加減算して扉の現在位置を検
   出し、それに基づいて扉を開閉移動制御する自動
   開閉扉の制御装置において、前記計数用パルス
   P₁の１サイクル中に基準発振器４２より発振さ
   れる基準パルス数N₁を検出する手段と、扉５が
   使用最低速度より遅く略停止したと見なされる時
   の計数用パルスP₁の１サイクル中に前記基準発
   振器４２より発振される基準パルス数N₂を設定
   したパルス数設定器４４と、該設定した基準パル
   ス数N₂と前記検出手段で検出した基準パルス数
   N₁を比較してN₁＞N₂の時にストロークエンド信
   号を出力する比較器４５とより構成したことを特
   徴とする自動開閉扉の制御装置におけるストロー
   クエンド検出装置。