JPH0228669B2 - - Google Patents

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JPH0228669B2
JPH0228669B2 JP56151966A JP15196681A JPH0228669B2 JP H0228669 B2 JPH0228669 B2 JP H0228669B2 JP 56151966 A JP56151966 A JP 56151966A JP 15196681 A JP15196681 A JP 15196681A JP H0228669 B2 JPH0228669 B2 JP H0228669B2
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Masaaki Oogishi
Isao Hagiwara
Yukio Yoshida
Kenzo Oono
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Yoshida Kogyo KK
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Description

【発明の詳細な説明】 本発明は自動開閉扉の制御装置に関するもので
ある。
自動開閉扉はモータによつて正逆転される駆動
プーリと従動プーリとに亘りベルトを巻掛け、こ
のベルトを扉に連結し、モータを正逆転すること
で扉を自動的に開閉するものである。
そして、従来の制御装置としては扉移動径路に
減速点、停止点、検出用のスイツチを設けると共
に、扉にはスイツチをON、OFFするドツク等を
設け、減速点検出用のスイツチをドツクがONす
るとモータを減速し、停止点検出用のスイツチを
ドツクがONするとモータを停止するようにして
扉をスムーズに開閉移動できるようにしたものが
知られている。
しかし、この構造であると各スイツチへの配線
が面倒であると共に、各スイツチの取付位置を所
定の位置に正しく取付けなければならない等の不
具合を有する。
そこで、本出願人は先に、扉を開閉移動するモ
ータで駆動されるタコジエネレータからの交流波
形より計数用パルスを検出し、この計数用パルス
と予じめ定められた扉ストロークとを計数回路で
加減算して扉の現在位置を割出し検出し、それに
基づいて扉を低速移動・停止制御するようにした
制御装置を提案した。
また、自動開閉扉の扉は危険防止のため開・閉
両方向ともにストロークエンドの手前で一旦低速
にて駆動させてストロークエンドで停止させてい
るのが普通である。
そのために、扉重量及び扉摺動抵抗等に合せて
最適な減速トルク（ブレーキトルク）及び減速開
始点（減速点）を設定し、従来の制御装置では減
速点にスイツチを設けてそのスイツチの扉検出信
号によつて低速駆動に切換えていると共に、先に
本出願人が提案した制御装置では予じめ定めた減
速点位置を電気的に設定し、その値と計数用パル
スから検出した扉現在位置とが一致したら低速駆
動に切換えている。
しかし、扉摺動抵抗は気温・扉が受ける風圧等
により変化すると共に、経時変化するので、最適
なる減速トルク及び減速点が変化することにな
り、扉を最適状態で稼動させるにはその都度スイ
ツチの設置を調整したり、電気的に予じめ定めら
れた減速点位置を可変抵抗等を用いて調整したり
しなければならずその操作が非常に面倒であると
共に、扉摺動抵抗の変化に応じて前記調整操作を
行なうことは実際上無理であるから、扉を常に最
適状態で稼動させることは出来ない。
本発明は上記の事情に鑑みなされたものであ
り、その目的はスイツチやドツクを用いることな
く扉をスムーズに開閉移動できると共に、扉摺動
抵抗が変化しても常に最適なる状態で扉を稼動で
きるようにした自動開閉扉の制御装置を提供する
ことである。
以下図面を参照して本発明の実施例を説明す
る。
第１図は全体概略説明図であり、モータＭは減
速機１を介して駆動プーリ２に連結され、駆動プ
ーリ２と従動プーリ３とにベルト４が巻掛けてあ
ると共に、ベルト４には扉５が連結具６で連結さ
れ、モータＭを正逆転することで扉５は開閉移動
するように構成してある。
前記モータＭにはタコジエネレータ（交流発電
機）７が連結され、その出力は整流平滑回路８を
経て速度制御回路９及びパルス発生回路１０を介
して主制御回路１１ににそれぞれ入力されると共
に、主制御回路１１にはマツトスイツチ、光電管
等の人体検出器１２から人体検出信号R1が入力
され、その信号R1によつて所定の制御信号が速
度制御回路９に入力されてモータＭを駆動制御す
る。
次に各部材の詳細を説明する。
タコジエネレータ７は第２図に示すようにモー
タＭの回転軸に連結されモータＭの回転により交
流電圧波形を発生し、その発生電圧及び発生交流
波形の周波数はモータＭの回転数が大のときには
高く、小のときには低くなる。
整流平滑回路８は第２図に示すようにタコジエ
ネレータ７の出力電圧（交流波形）をダイオード
ブリツジ回路１３で全波整流し平滑回路１４によ
り直流電圧に変換するものであり、モータＭの回
転数に比例した出力電圧V1を速度制御回路９に
入力する。
パルス発生回路１０は第２図に示すようにタコ
ジエネレータ７よりの交流波形を半波整流して(十)
の部分を取り出し、波形成形して扉移動量と比例
した複数の矩形波を計数用パルスP1として主制
御回路１１に出力する。
速度制御回路９は第２図に示すように、高速度
設定電圧VH、低速度設定電圧VLと整流平滑回路
８からの出力電圧V1とを比較演算増幅するオペ
アンプ１５、オペアンプ１５からの出力によつて
速度制御用のゲートパルスを第１、第２アンドゲ
ート１６1，１６2に出力する速度制御用パルス発
生回路１７、出力電圧V1が高速度、低速度設定
電圧VH，VLよりも大となつたときにブレーキ信
号を第３アンドゲート１６3に出力するオペアン
プ１８、オペアンプ１８のブレーキ信号によつて
ブレーキ用のゲートパルスを第３アンドゲート１
６3に出力するブレーキ用パルス発生回路１９、
停止信号STによつて出力電圧V1をアースに流す
停止用スイツチ２０等を備え、正転指令R2は第
１アンドゲート１６1に、逆転指令R3は第２アン
ドゲート１６2に入力され、第１、第２アンドゲ
ート１６1，１６2の出力は第１、第２オアゲート
２１1，２１2に入力され、第３アンドゲート１６
３の出力は第１、第２オアゲート２１1，２１2に
入力されており、正転指令R2が入力された時に
は速度制御用のゲートパルスが第１アンドゲート
１６1より第１オアゲート２１1を経て出力され、
モータＭの正転用トライアツク２２1のゲートG1
に入力される。また、逆転指令R3が入力された
時には第２アンドゲート１６2より第２オアゲー
ト２１2を経てモータＭの逆転用トライアツク２
２2のゲートG2に入力される。
このようであるから、モータＭは設定された高
速、低速に維持されて駆動されると共に、停止信
号STが入力されると停止スイツチ２０がONと
なつてモータＭが制動されるので、扉５は高速・
低速で開閉移動されると共に、停止される。
主制御回路１１は第３図に示すように、パルス
発生回路１０よりの計数用パルスP1を計数（カ
ウント）し扉現在位置を検出する計数回路２３、
扉開閉シーケンス及び計数回路２３を制御する指
令回路２４、扉開閉ストローク設定器２５、開移
動減速点設定器２６、閉移動減速点設定器２７、
第１、第２比較回路２８1，２８2、最適低速走行
距離設定器２９、ストロークエンド検出回路３
０、低速検出回路３１、低速走行距離又は減速走
行距離計数回路３２、第１、第２、第３演算回路
３３1，３３2，３３3、適用扉重量、最小摺動抵
抗、ブレーキトルク等より割出した最大減速点が
設定されている開・閉移動最大減速点、設定器３
４，３５、基準発振器３６等が設けてある。
次に動作とともに主制御回路１１内の各回路の
詳細を説明する。
電源を投入すると指令回路２４から信号S2，S3
が開・閉移動最大減速点設定器３４，３５に入力
され、その内容が開・閉移動減速点設定器２６，
２７に設定される。
その後人体検出信号R1が指令回路２４に入力
されると信号S1が計数回路２３に入力されて扉開
閉ストローク設定器２５の内容が計数回路２３に
入力される。
これと同時に指令回路２４から扉開信号（つま
り正転指令）R2が速度制御回路９及び第１アン
ドゲート４０1並びに計数回路２３に入力される
と共に、第１オアゲート４１1、第３アンドゲー
ト４０3より高速指令Ｈが速度制御回路９に入力
され、モータＭは高速正転駆動して扉５は高速開
移動すると共に、計数回路２３はダウンカウント
モード（減算モード）となる。
これと同時に、計数用パルスP1が計数回路２
３に入力され、扉開閉ストローク設定器２５で設
定されたストローク値を計数用パルスで順次減算
し、その結果が第１比較回路２８1に順次入力さ
れて開移動減速点設定器３４で設定された開移動
最大減速点と順次比較され、計数回路２３からの
値と設定値が同一となるとそれ以降第１比較回路
２８1より第１アンドゲート４０1に信号が入力さ
れて前記扉開信号R2とアンドをとつて第２オア
ゲート４１2より速度制御回路９に低速指令Ｌが
入力され、モータＭは低速正転駆動となつて扉５
は低速開移動する。
一方、計数用パルスP1は低速検出回路３１、
ストロークエンド検出回路３０、低速走行距離計
数回路３２に入力され、低速検出回路３１によつ
て基準発振器３６より発振される基準パルスが計
数用パルスP1の１サイクル中に何回入力された
かを測定し、所定の回数よりも多くなつたことに
より扉５が低速移動していることを検出する。
このために、扉５が減速動作されて一定の低速
状態になると低速検出回路３１が検出動作し、指
令回路２４を経て低速走行距離計数回路３２に信
号S4を入力して計数用パルスP1を計数し、その
計数値は第３演算回路３３3に入力する。
そして、扉５がストロークエンドに達するとス
トロークエンド検出回路３０が前述と同様にして
ストロークエンドを検出し、指令回路２４を経て
速度制御回路９に停止信号STを入力してモータ
Ｍを停止すると同時に低速走行距離計数回路３２
にクリヤ信号を送りかつ第３演算回路３３3に演
算信号S7を送つて、第３演算回路３３3によつて
実際の低速走行距離と設定された最適低速距離と
を比較加減算して実際の低速走行距離の過不足を
計算し、その結果が信号S3により選択されている
第１演算回路３1に送られて指令回路２４からの
信号S5によつて開移動減速点設定器２６内の値と
加算又は減算され、その結果が再び開移動減速点
設定器２６内に送られる。
なお、実際の低速走行距離の過不足を計算し、
その結果に補正率を乗して実際の過不足よりも小
さい値とし、再び過不足を計算し、その結果に補
正率を乗して実際の過不足よりも小さいとするよ
うに、過不足を一度で補正せずに何回かによつて
補正しても良い。
以上は低速走行距離計数回路３２で実際の低速
走行距離を測長しているが、この計数回路３２で
減速走行距離（高速走行から低速走行に切換るま
でに走行した距離）を測長し、それにより実際の
低速走行距離を演算により割り出し上記のような
制御をおこなうことも可能である。
すなわち、実際の低速走行距離と最適低速走行
距離との過不足を毎回計算し、その結果によつて
予じめ設定した開移動減速点を修正し、扉重量・
扉摺動抵抗に応じた減速点を設定する。なお、こ
の時減速トルクは一定としてある。
したがつて、次に扉５が開移動する時には開移
動減速点設定器２６には何ら人為的に調整するこ
となく扉重量、扉摺動抵抗に応じた最適なる減速
点が設定されているから、扉５は最適の状態で開
移動する。
また、人体検出信号R1がなくなると指令回路
２４から扉開閉シーケンスに基づいて扉閉信号
（つまり逆転指令）R3が第２アンドゲート４０2、
計数回路２３、速度制御回路９に入力され、前述
と同様にモータ５が高速逆転駆動されて扉５が高
速閉移動される。
なお、この後は選択信号S8により閉じ側回路が
働く点を除いて前述と同様であるから説明を省略
する。
本発明は以上の様に構成したので、次の効果を
有する。
扉５の移動量に比例した計数用パルスを検出
し、この計数用パルスを予じめ定められた扉スト
ロークとを計数回路で加減算して扉の現在位置を
検出し、それに基づいて扉５を低速移動、停止制
御するようにしたので、スイツチやドツクを用い
ることなしに扉をスムーズに開閉移動できる。
扉５の開、閉移動時の減速点を設定する減速点
設定器２６，２７と、該減速点設定器２６，２７
の設定値と前記扉の現在位置とを比較して一致し
た以降に低速指令を出力する比較回路２８1，２
８2と、扉５が開閉移動する毎に実際の低速走行
距離を検出する回路３２と、最適低速走行距離を
設定する設定器２９と、扉５が開閉移動する毎に
実際の低速走行距離と最適低速走行距離との過不
足を比較演算する回路３３3と、該回路３３3の演
算結果により前記減速点設定器２６，２７の設定
値を扉５が開閉移動する毎に修正する回路３３1，
３３2を設けたので、 扉５が開閉移動する毎に実際の低速走行距離を
回路３２で検出し、その実際の低速走行距離と最
適低速走行距離との過不足を回路３３3で比較演
算し、その演算結果により減速点設定器２６，２
７の設定値を回路３３1，３３2で修正できる。
したがつて、扉摺動抵抗が気温・扉が受ける風
圧等によつて変化したり、経時変化した時に、そ
の都度減速点を自動的に修正してその扉摺動抵抗
に応じた値とすることができ、常に扉を最適の状
態で開閉移動できる。
【図面の簡単な説明】
図面は本発明の実施例を示すものであり、第１
図は全体概略説明図、第２図及び第３図は各回路
の詳細説明図である。 Ｍはモータ、５は扉、７はタコジエネレータ、
２６，２７は減速点設定器、２８1，２８2は比較
回路、３２は低速走行距離検出回路、２９は最適
低速走行距離設定器、３３1，３３2，３３3は演
算回路。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. １ 扉５の移動量に比例した計数用パルスを検出
    し、この計数用パルスと予じめ定められた扉スト
    ロークとを計数回路で加減算して扉の現在位置を
    検出し、それに基づいて扉５を低速移動、停止制
    御するようにした制御装置において、扉５の開、
    閉移動時の減速点を設定する減速点設定器２６，
    ２７と、該減速点設定器２６，２７の設定値と前
    記扉の現在位置とを比較して一致した以降に低速
    指令を出力する比較回路２８1，２８2と、扉５が
    開閉移動する毎に実際の低速走行距離を検出する
    回路３２と、最適低速走行距離を設定する設定器
    ２９と、扉５が開閉移動する毎に実際の低速走行
    距離と最適低速走行距離との過不足を比較演算す
    る回路３３3と、該回路３３3の演算結果により前
    記減速点設定器２６，２７の設定値を扉５が開閉
    移動する毎に修正する回路３３1，３３2を設けた
    ことを特徴とする自動開閉扉の制御装置。
JP56151966A 1981-09-28 1981-09-28 自動開閉扉の制御装置 Granted JPS5854181A (ja)

Priority Applications (8)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP56151966A JPS5854181A (ja) 1981-09-28 1981-09-28 自動開閉扉の制御装置
US06/415,707 US4449078A (en) 1981-09-28 1982-09-07 Apparatus for providing an optimal opening and closing of a door
GB08226495A GB2108716B (en) 1981-09-28 1982-09-17 Apparatus for providing an optimal opening and closing of a door
FR8216233A FR2513689A1 (fr) 1981-09-28 1982-09-27 Appareil pour assurer une ouverture et une fermeture optimales d'une porte automatique
DE19823235837 DE3235837A1 (de) 1981-09-28 1982-09-28 Vorrichtung zur durchfuehrung eines optimalen oeffnungs- und schliessvorganges einer tuer
SG848/87A SG84887G (en) 1981-09-28 1987-10-12 An automatic door system
MY785/87A MY8700785A (en) 1981-09-28 1987-12-30 An automatic door system
HK751/88A HK75188A (en) 1981-09-28 1988-09-22 An automatic door system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP56151966A JPS5854181A (ja) 1981-09-28 1981-09-28 自動開閉扉の制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPS5854181A JPS5854181A (ja) 1983-03-31
JPH0228669B2 true JPH0228669B2 (ja) 1990-06-26

Family

ID=15530102

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