JPH02287706A - 自動機械の動作プログラムの作成方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、複数種類のワークに対する、ワークの種類
毎に異なる所定の動作を、互いに特性の異なる複数の自
動機械の各々に行わせる場合に用いて好適な、自動機械
の動作プログラムの作成方法に関するものである。

（従来の技術） 上述の如き場合としては、例えば、車体を構成するワー
クとしてのいくつかの車体パネルを多数のロボットによ
り自動的に位置決めおよびスポット溶接して車体を仮組
みする、自動機械としての車体組立て装置（本出願人が
先に特願昭６２−３１３０２３号や特願昭６３−１４３
４７９号にて開示）を、複数の車体組立て工場にそれぞ
れ設置して、それらの工場の各々で、工場間では共通の
、複数の車種およびそれらの車種の各々についてのセダ
ンやワゴン等複数の卓型の車体の組立てを行う場合があ
り、かかる場合に、各工場の車体組立て装置は、設計段
階では互いに同一仕様であっても設置条件の差異やロボ
ット間の個体差から特性に差が生じて、同一作動プログ
ラムを与えても全く同一には作動しないことが多いこと
から、従来は各工場毎に別個に、複数の車種および卓型
の車体の仮組みを行わせるための動作プログラムをその
工場の車体組立て装置の特性に合わせて作成し、それら
の動作プログラムに基づき各工場で車体組立て装置に各
種類の車体の仮組みを多数行わせて、各動作プログラム
の構成を図る必要があった。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、上記従来の作成方法にあっては、各工場
毎に複数種類の車体の仮組みのた必の動作５〜 プログラムを作成および構成するので、それら複数種類
の車体の全てについて動作プログラムを準備して生産を
立上げるには各工場とも長期間を要するという問題があ
り、また、各工場での動作プログラムの作成および構成
の時に判明した改善点を他の工場での動作プログラムに
盛り込んだり、車体開発の段階での同一仕様の車体組立
て装置による車体板組みの際に発見した車体の種類毎の
より適した仮組み方法を各工場での動作プログラムに盛
り込んだりすることが困難で、それらの知識が十分に生
かされないという問題があった。

この発明は、上述の課題を有利に解決した動作プログラ
ムの作成方法を提供するものである。

（課題を解決するための手段） この発明の、自動機械の動作プログラムの作成方法は、
複数種類のワークに対する、ワークの種類毎に異なる所
定の動作を、互いに特性の異なる複数の自動機械の各々
に行わせるために、各自動機械毎の動作プログラムを作
成するに際し、あらかじめ、前記ワークの種類毎にその
種類に対応する所定動作の位置を定めた動作位置データ
を作成して動作位置ファイルに記録し、また、前記ワー
クの種類毎にその種類に対応する所定動作のパターンを
定めた動作パターンデータを作成して動作パターンファ
イルに記録し、さらに、前記各自動機械毎に動作プログ
ラムに対する実際の動作位置の偏差である機差を計測し
てその計測結果である機差データを機差ファイルに記録
しておき、その後、ワークの種類を特定する工程および
自動機械を特定する工程と、前記機差ファイルから取出
した前記特定した自動機械に対応する機差データを用い
て、前記動作位置ファイルから取出した前記特定したワ
ークの種類に対応する動作位置データを補正する工程と
、前記補正した動作位置データを、前記動作パターンフ
ァイルから取出した前記特定したワークの種類に対応す
る動作パターンデータと組合せて、前記特定したワーク
の種類についての前記特定した自動機械の動作プログラ
ムを作成する工程と、を行う手順を、特定するワークの
種類と自動機械との組合せを変えながら繰り返すごとを
特徴とするものであり、この方法では上記に加えて、あ
らかじめ、前記ワークの種類毎にその種類に対応する所
定動作の位置もしくは動作パターンの少なくとも一方を
改善し得る構成量を計測してその計測結果である千成デ
ータを構成ファイルに記録しておき、前記機差データを
用いて補正した前記動作位置データを、前記構成ファイ
ルから取出した前記特定したワークの種類に対応する構
成データを用いて修正する工程を、前記動作位置データ
と前記動作パターンデータとを糾合せて前記動作プログ
ラムを作成する工程の前に行うこととしても良く、また
、あらかじめ、前記ワークの種類毎にその種類のワーク
の形状を表すワーク形状データを作成してワーク形状フ
ァイルに記録するとともに、前記自動機械の各部形状を
表す機械形状データを作成して機械形状ファイルに記録
しておき、前記動作位置データと前記動作パターンデー
タとを組合せて前記動作プログラムを作成する工程の後
に、前記ワーク形状ファイルから取出した前記特定した
種類のワークの形状データと、前記機械形状ファイルか
ら取出した前記自動機械の形状データとを用いて、前記
作成した動作プログラムに基づく前記自動機械の各部の
動作およびその動作による前記ワークの移動を演算上で
模擬的に行い、前記自動機械の各部がその動作の間に相
互にもしくは前記ワークと不要な干渉を生じるか否かを
判断する工程と、前記不要な干渉が生じた場合に前記動
作プログラムをその干渉が生じないように変更する工程
とを行うこととして良く、さらに、あらかじめ、前記自
動機械毎にその各部の通常の動作速度および限界動作速
度を定めた制御データを作成して制御ファイルに記録し
ておき、前記動作位置データと前記動作パターンデータ
とを組合せて前記動作プログラムを作成する工程にて、
前記制御ファイルから取出した前記特定した自動機械の
制御データのうちの通常の動作速度をその自動機械の各
部の動作速度としてその動作プログラムに加え、その動
作プログラムを作成する工程の後に、前記作成した動作
プロクラムに基づく前記自動機械の動作の完了時間を演
算上で模擬的に求めてその動作完了時間が所定時間以内
であるか否かを判断する工程と、前記動作完了時間が所
定時間以内でない場合であって、前記自動機械の各部の
動作速度が前記制御データのうちの限界速度に達してい
ない場合に、その限界速度以下で前記通常の動作速度か
ら上昇させた速度をその自動機械の各部の動作速度とし
て前記動作プログラムを変更する工程と、を行うことと
しても良い。

（作用） かかる方法によれば、例えばワークの設計開発段階で、
ワークの各種類毎にそれに対する動作位置と動作パター
ンとを定めておき、この一方、各自動機械について動作
プログラムに対する実際の動作位置の偏差である機差を
計測しておき、それらのデータを例えば比較的高能力の
一台のコンピュータのファイルに入力して、特定するワ
ークの種類と自動機械との組合せを、複数のワークの種
類と複数の自動機械との組合せ方の全部または一部につ
いて指示するのみで、そのコンピュータに各動作プログ
ラムを生成させ得るので、複数の自動機械の各々に適し
た、複数種類のワークの各々についての動作プログラム
を、短時間でかつ自動的に作成することができる。

そして、ワークの設計開発段階や、一つの自動機械の実
際の作動中に計測した、所定動作の位置や動作パターン
を改善し得る構成量を前記コンピュータのファイルに入
力すれば、複数の自動機械の各々の動作プログラムにそ
の構成量を盛り込み得るので、各動作プログラムの構成
をも短時間でかつ自動的に行うことができる。

また、ワークおよび自動機械の設計開発段階で例えばコ
ンピュータ支援設計（ＣＡＤ）により作成したワーク形
状データおよび機械形状データを、例えば前記コンピュ
ータのファイルに入力し、あるいは他のシミュレーショ
ン機能を持つコンピュータに、作成した動作プログラム
とともに人力して、作成した動作プログラムに基づく自
動機械の演算上での模擬作動すなわちシミュレーション
を行わせ、自動機械の各部の不要な干渉が生じた場合は
動作プログラムを変更するようにすれば、短時間でしか
も実際の自動機械やワークの破損を生じさせずに、動作
プログラムをより完全なものとすることができ、さらに
、自動機械各部の通常および限界の動作速度を、例えば
前記コンピュータのファイルに入力して、動作プログラ
ム中の自動機械各部の動作速度を、前記と同様のシミュ
レーションで求めた動作完了時間に応じて通常動作速度
から限界動作速度までの間で変更すれば、短時間で容易
に、各動作プログラムの実行時間が所定タクト時間内に
入るようにそれらのプログラムを作成することができる
。

（実施例） 以下に、この発明の実施例を図面に基づき詳細に説明す
る。

第１図は、この発明の自動機械の動作プログラムの作成
方法の一実施例を適用した、自動機械としての複数の車
体組立て装置にそれらの装置の動作プログラムを教示す
るシステムを示す構成図であり、図中１０１〜１０３は
それぞれ車体組立て装置を示す。

図示のシステムは、車体組立て装置１０１〜１０３を含
む複数台の車体組立て装置に動作プログラムを教示する
ものであり、ここにおける車体組立て装置も、各々、設
計段階では互いに同一の仕様（ロボットの数および配置
等）を有し、従来例で述べたものと同様に動作プログラ
ムに基づき多数のロボットを作動させて、ワークとして
のいくつかの車体パネルを自動的に位置決めおよびスポ
ット溶接し、それによって車体を仮組みすべく機能する
もので、その仮組みを、各車体組立て装置間で共通の、
各々複数の卓型（例えばセダン、クーペ等）を有する複
数の車種（例えばＳ車、Ｂ車Ｒ車等）について行う。

しかして、各車体組立て装置（例えば１０１〜１０３）
は、設置条件の差異や各ロボット間の個体差等から同一
の動作プログラムを教示しても正確に同一の動作をする
わけではなく、この一方、仮組みする車体には、所定の
組立て精度が要求される。

従って、図示のシステムは、各車体組立て装置に適した
、各車種の各車型についての動作プログラムを作成し教
示する必要があり、これがためこのシステムは、比較的
高い演算処理能力および記憶能力を持つ通常の構成のコ
ンピュータ１からなり、コンピュータ１は、機能的には
、動作プログラム生成部２と、シミュレーション部３と
を備えるとともに、八つのファイル、すなわち、位置決
め位置データファイル４．設備テーブルファイル５、車
両構造テーブルファイル６、機差データファイル７、動
作パターンデータファイル８１機械形状ＣＡＤデータフ
ァイル９．制御データファイル１０、そして車体形状Ｃ
ＡＤデーデーァイル１１を備えている。また、コンピュ
ータ１には、各車体組立て装置（例えば１０１〜１０３
）の制御装置（例えば１１１〜１１３）の他、口へ〇用
コンピュータ１２と、キーボードおよび画像表示部を持
つ入出力端末装置１３とが接続されている。

ここで、位置決め位置データファイル４には、各車種の
各車型毎に、第１表に示す如く、車体組立て装置の各ロ
ボットがその手首部に一つもしくは複数持っている、車
体パネルを位置決めするゲージもしくは車体パネルを接
合する溶接ガンの基準点の位置を指示する位置決め位置
データが書込まれており、これらの位置決め位置は、Ｃ
ＡＤ用コシコンピユータ１２いて車体構造を設計する際
に定められて、そのＣＡＤ用コシコンピユータ１２コン
ピュータ１に人力され、これらの位置決め位置に基準点
が位置するように各ロボットを作動させれば、各車体パ
ネルが所定の相対位置で位置決めされて、所定の溶接位
置にてスポット溶接されることになる。

また、設備テーブルファイル５には、第２表に示すよう
に、全ての車体組立て装置について各々、どの工場のど
のラインのどの工程にあり、その装置の通信コードが何
番であるかを示す、入出力端末装置１３から入力された
設備テーブルが書込まれており、従って、工場、ライン
および工程を特定すれば車体組立て装置が特定され、そ
の装置に対し信号を送受するための通信コードが判明す
る。

そして、車両構造テーブルファイル６には、各車種の各
車型毎に、第３表に示す如く、各ロボットの各ゲージも
しくは溶接ガンについての、位置決め位置の直前の停止
位置であるアプローチ位置（位置決め位置に対するｘ、
　　ｙ、　　ｚ軸方向距離で示す）と、車体組立て精度
を改善し得る構成量としての見込み量（本来の位置決め
位置から余分にあるいは少なく移動させる量であり、そ
の本来の位置決め位置に対するｘ、　　ｙ、　　ｚ軸方
向距離で示す）との、入出力端末装置ｆ１３から人力さ
れたデータが書込まれている。

尚、アプローチ位置は、車種・車型ごとに車体各部の形
状および寸法が異なることから、車体構造を設計する際
に、各ゲージや溶接ガンが車体パネルと干渉せずにその
アプローチ位置に移動できかつそこから車体パネルに接
近し得るような位置として定められるものであり、ｔた
見込み量は、車種・車型毎に車体各部の構造や剛性が異
なるために本来の位置決め位置よりも余分にあるいは少
なくゲージを移動させた方が車体組立て精度が高くなる
ことが上記と同一仕様の車体組立て装置による車体の開
発試作の段階やいずれかの工場での車体組立て装置の稼
働の段階等で判明した場合の、その余分にあるいは少な
く移動させる量である。

さらに、機差データファイル７には、各車体組立て装置
の各ロボット毎に、第４表に示す如く、そのロボットの
各軸（自由度）についての個体差を示すデータが書込ま
れており、これらのデータは、車体位置決め装置の設置
の際に計測されて求められ、入出力端末装置１３から人
力されるとともに、設置後の定期的な計測に基づき設備
の劣化分を修正される。

尚、原点での基準点位置ずれ量は、ロボットの各軸が動
作プログラム上原点にあるときに、ゲージや溶接ガンの
基準点が本来の位置に対しどれだけ位置ずれしているか
を示し、また、チエツクポイント位置ずれ量は、各軸を
単独でチエツクポイントまで作動させた場合の上記基準
点の本来の移動位置に対する位置ずれ量をｘ、　　ｙ、
　　ｚ軸方向について示すものである。

一方、動作パターンデータツアイル８には、各車種共通
で、各卓型毎に各ロボットについて、第５表に示す如く
、各ステップにふける上記基準点の位置（基準位置とし
て記されている位置を基準とする）を指示する動作パタ
ーンゲージが書込まれており、この動作パターンデータ
は、各ロボットが車体パネルの位置決めを行う際の基本
プログラムとなるもので、その各ステップは、それらの
ステップを順次実行すれば、各ロボットがゲージや溶接
ガンを含む各部をロボット同士で、および車体パネルに
対して不要に干渉させることなしに所定の位置決めや溶
接を行って原点に戻れ、かつその動作をできる限り無駄
なく行い得るように定められ、入出力端末装置１３から
入力される。

かかる動作は、例えばボディサイドパネルの後部上側を
位置決めする役割のロボットにあっては、そのゲージを
、原点から、セダン型ではその構造上からトランクルー
ムとなる部分の内側に移動させた後その部分に接近させ
る一方、ハツチバック型ではりャピラ一部の上方に移動
させた後その部分に接近させるという様に、先に述べた
具体的なアプローチ位置や位置決め位置を別とすれば車
種によらず車体形状すなわち卓型毎に、各ロボットにつ
いてパターン化することができ、上記動作パターンデー
タは、そのパターンを定めたものである。

また、制御データファイル１０には、各車体組立て装置
の各ロボット毎に、第６表に示す如く、その通常の動作
速度である使用速度と、限界動作速度である最大速度と
を示すデータが書込まれており、最大速度のデータは車
体位置決め装置の設置の際に計測され、また使用速度は
その最大速度に対し十分余裕をもって定められ、そして
これらのデータは入出力端末装置１３から人力される。

さらに、機械形状ＣＡＤデータファイル９には、この例
では各車体組立て装置毎に各ロボットのゲージ部や溶接
ガンを含む形状、寸法および配置を示す数値モデルのデ
ータが書込まれ、また、車体形状ＣＡＤデータファイル
１１には、各車種の各卓型毎に、車体各部の形状、寸法
を示す数値モデルのデータが書込まれており、これらの
データは、車体組立て装置の設計および各車体の設計を
行う際にＣＡＤ用データファイル１２で作成されて、そ
のコンピュータ１２から入力される。そして、上記機械
形状ＣＡＤデータは、各車体組立て装置の設置の際およ
びその後に形状・寸法の変更があった場合には変更され
る。

上述した八つのファイル４〜１１を用いて、コンピュー
タ１は第２図に示す演算処理プログラムを実行し、各車
体組立て装置の各ロボットの、各車種の各卓型毎の動作
プログラムを生成する。

すなわち、ステップ２１では、先ず設備テーブルファイ
ル５を開いて設備テーブルを読出し、その設備テーブル
中の車体位置決め装置（例えば１０１゜１０２、１０３
＞のうち一つを特定して、該当車体位置決め装置の特性
値である機差データと機械形状データと制御データとを
、各ファイル７．９．１０を開いてそこから読出す。

次のステップ２２では、動作プログラムを作成すべき車
種・卓型の組合せの一つを特定して、該当車種・卓型の
車体形状ＣＡＤデータを、ファイル１１を開いてそこか
ら読出す。

次のステップ２３では、先ず、上記特定した車種・卓型
の位置決め位置データを、ファイル４を開いてそこから
読出し、その位置決め位置データは各車体の座標系での
ものであることからそれを車体組立て装置の座標系での
位置に変換する演算を行い、その後、その座標変換した
位置を先に読出した機差ゲージを用いて補正して、各ロ
ボットについての位置決め位置を求める。

尚、機差データは原点とチエツクポイントのもののみで
あるので、それ以外の位置についての補正量は補間演算
によって求める。

次のステップ２４では、上記特定した卓型の動作パター
ンデータを、ファイル８を開いて読出すとともに、上記
特定した車種・卓型の車両構造テーブルを、ファイル６
を開いて読出し、続くステップ２５では、該当動作パタ
ーンゲージ中のアプローチ位置および位置決め位置に、
先に求めた機差補正後の位置決め位置とそこから定まる
アプローチ位置とを組み込むとともに、各ロボットの動
作速度に、先に読出した制御データ中の使用速度を組み
込んで、各ロボットの動作プログラムを生成する。

かかるステップ２１〜２５の演算処理により、例えば第
７表に示す如き、上記車種・矩型についての各ロボット
の動作プログラムが作成される。従って、これらステッ
プ２１〜２５は、動作プロクラム生成部２として機能す
る。

尚、上述の如くして作成された動作プログラムには、構
成データである見込み量が車両構造テーブルから盛り込
まれるので、車体開発過程やいずれかの工場の車体組立
て装置で得られた構成データが全ての車体組立て装置の
動作プログラムに適切に反映される。

その後のステップ２６では、上記作成された動作プログ
ラムに基づきシミュレーションを行って、ロボット同士
の干渉およびロボットと車体パネルとの不要な干渉が生
じないか否かをチエツクするこのシミュレーションは、
上記特定した車体組立て装置についての機械形状ＣＡＤ
データと上記特定した車種・矩型についての車体形状Ｃ
ＡＤデータとをそれぞれ、ファイル９，１１を開いてそ
こから読出し、それらのＣＡＤデータによる各ロボット
のモデルと各車体パネルのモデルとの上記動作プログラ
ムに基づく三次元的な移動をある時間単位で行わせて、
同一時間に同一場所に複数の物体が存在することがない
か否かを確認することにて行う。

そして、上記シミュレーションの結果、不要な干渉が生
じた場合には、ステップ２７へ進んでその干渉を回避し
得るロボットの移動経路を計算した後、ステップ２５へ
戻って、その移動経路を動作プログラム中に加える変更
を行う。

この一方不要な干渉が生じなかった場合には、ステップ
２６からステップ２８へ進み、このステップ２８ではタ
クトチエツクを行う。すなわぢ、上述の如くして作成さ
れた動作プログラムに基づき上記シミュレーションを行
った際の作動開始から終了までの作業時間を調べて、そ
の時間が所定のタクト時間内であるか否かを判断する。

そして、上記タクトチエツクの結果作業時間がタクト時
間内でない場合には、ステップ２９へ進んで、遅れの原
因となったロボットの動作速度が未だ最大速度に達する
まで増加されていす、さらに増加可能であるか否かをチ
エツクし、増加可能であればステップ２６へ戻ってその
ロボットの動作速度を最大速度以下で一定量増加させる
よう動作プログラムを変更する。

従って、上記ステップ２６〜２９はシミュレーション部
３として機能する。

尚、遅れの原因となったロボットの動作速度が既に最大
速度まで増加されている場合は、ステップ２９からステ
ップ３０へ進んで、タクト時間を変更するか設備の改造
例えば該当ロボットの交換やロボットの追加をすべきと
の指示を端末装置１３に出力する。

しかしてステップ２８でのタクトチエツクの結果、作業
時間が所定タクト時間内であれば、動作プログラムは完
成し、ステップ３１へ進む。

そしてステップ３１では、先の設備テーブルを参照して
上記特定した車体組立て装置の通信コードを調べ、その
通信コードを用いて、先に特定した車体組立て装置（例
えば１０１）の制御装置（例えば１１１）を呼び出して
、その制御装置に上記の動作プログラムを転送する。

従って、上記制御装置は、その動作プログラムをメモリ
１２１内に書込んでおき、所要に応じて読出して車体組
立て装置１０１をその動作プログラムに基づき作動させ
ることができる。

かかる演算処理プログラムを、上記特定した車体組立て
装置について、車種と矩型との組合せを変えて繰り返せ
ば、その車体組立て装置の制御装置への各車種の各矩型
についての動作プログラムの教示が終了し、かかる手順
を、特定する車体組立て装置を変えて全ての車体組立て
装置について繰り返せば、全ての車体組立て装置の制御
装置への教示が終了し、各制御装置（例えば１１１〜１
１３）のメモリ　（例えば１２１〜１２３）内に動作プ
ログラムが書込まれる。

従って、上記方法によれば、−台のコンピュータ１によ
って、各車体組立て装置の、各車種および卓型の組合せ
についての動作プログラムを短時間で自動的に作成する
ことができ、しかもこの方法で作成された動作プログラ
ムは、各々機差データを用いて補正されているので、各
車体位置決め装置に極めて正確に同一の動作を行わせ得
て、車体組立て精度を各々十分ならしめることができる
。

以上図示例に基づき説明したが、この発明は上述の例に
限定されるものでなく、例えば、テーブルやデータの読
出し時期は所用に応じて変更することができ、また、こ
の発明が上記車体組立て装置以外の自動機械への適用も
可能なことはもちろんである。

（発明の効果） かくしてこの発明の方法によれば、複数の自動機械の各
々に適した、複数種類のワークについての動作プログラ
ムを短時間でかつ容易に作成することができるので、そ
れらの自動機械を、設置から極めて短期間で実際に稼働
させることができ、しかも、ワークの設計開発段階や各
自動機械の設置後に判明したプログラムの改善点を全て
の自動機械の動作プログラムに容易に盛り込み得て、そ
れらの動作プログラムを容易に千成することができる。

さらにこの発明によれば、自動機械各部の不要な干渉を
防止し得るとともに、各動作プログラムの実行時間が所
定タクト時間に入るように動作プログラムを作成するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の自動機械の動作プログラムの作成方
法の一実施例を適用した、複数の車体組立て装置に動作
プログラムを教示するシステムを示す構成図、 第２図は上記システムのコンピュータが実行する演算処
理プログラムを示すフローチャートである。 １・・・コンピュータ ２・・・動作プログラム生成部 ３・・・シミュレーション部 ４・・・位置決め位置データファイル ５・・・設備テーブルファイル ６・・・車両構造テーブルファイル ７・・・機差データファイル 訃・・動作パターンデータツアイル ９・・・機械形状ＣＡＤデータファイル１０・・・制御
データファイル １１・・・車体形状ＣＡＤデータファイル１２・・・Ｃ
ＡＤ用コシコンピユ ータ・・・入出力端末装置 １０１〜１０３・・・車体組立て装置 １１１〜１１３・・・制御装置 １２１〜１２３　・・・メモリ 第１表 第 表 第 表 第 表 第 表

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、複数種類のワークに対する、ワークの種類毎に異な
   る所定の動作を、互いに特性の異なる複数の自動機械の
   各々に行わせるために、各自動機械毎の動作プログラム
   を作成するに際し、 あらかじめ、前記ワークの種類毎にその種類に対応する
   所定動作の位置を定めた動作位置データを作成して動作
   位置ファイルに記録し、また、前記ワークの種類毎にそ
   の種類に対応する所定動作のパターンを定めた動作パタ
   ーンデータを作成して動作パターンファイルに記録し、
   さらに、前記各自動機械毎に動作プログラムに対する実
   際の動作位置の偏差である機差を計測してその計測結果
   である機差データを機差ファイルに記録しておき、その
   後、 ワークの種類を特定する工程および自動機械を特定する
   工程と、 前記機差ファイルから取出した前記特定した自動機械に
   対応する機差データを用いて、前記動作位置ファイルか
   ら取出した前記特定したワークの種類に対応する動作位
   置データを補正する工程と、前記補正した動作位置デー
   タを、前記動作パターンファイルから取出した前記特定
   したワークの種類に対応する動作パターンデータと組合
   せて、前記特定したワークの種類についての前記特定し
   た自動機械の動作プログラムを作成する工程と、を行う
   手順を、特定するワークの種類と自動機械との組合せを
   変えながら繰り返すことを特徴とする、自動機械の動作
   プログラムの作成方法。 ２、あらかじめ、前記ワークの種類毎にその種類に対応
   する所定動作の位置もしくは動作パターンの少なくとも
   一方を改善し得る玉成量を計測してその計測結果である
   玉成データを玉成ファイルに記録しておき、 前記機差データを用いて補正した前記動作位置データを
   、前記玉成ファイルから取出した前記特定したワークの
   種類に対応する玉成データを用いて修正する工程を、前
   記動作位置データと前記動作パターンデータとを組合せ
   て前記動作プログラムを作成する工程の前に行うことを
   特徴とする、請求項１記載の自動機械の動作プログラム
   の作成方法。 ３、あらかじめ、前記ワークの種類毎にその種類のワー
   クの形状を表すワーク形状データを作成してワーク形状
   ファイルに記録するとともに、前記自動機械の各部形状
   を表す機械形状データを作成して機械形状ファイルに記
   録しておき、 前記動作位置データと前記動作パターンデータとを組合
   せて前記動作プログラムを作成する工程の後に、 前記ワーク形状ファイルから取出した前記特定した種類
   のワークの形状データと、前記機械形状ファイルから取
   出した前記自動機械の形状データとを用いて、前記作成
   した動作プログラムに基づく前記自動機械の各部の動作
   およびその動作による前記ワークの移動を演算上で模擬
   的に行い、前記自動機械の各部がその動作の間に相互に
   もしくは前記ワークと不要な干渉を生じるか否かを判断
   する工程と、 前記不要な干渉が生じた場合に前記動作プログラムをそ
   の干渉が生じないように変更する工程と、を行うことを
   特徴とする、請求項１もしくは２記載の自動機械の動作
   プログラムの作成方法。 ４、あらかじめ、前記自動機械毎にその各部の通常の動
   作速度および限界動作速度を定めた制御データを作成し
   て制御ファイルに記録しておき、前記動作位置データと
   前記動作パターンデータとを組合せて前記動作プログラ
   ムを作成する工程にて、前記制御ファイルから取出した
   前記特定した自動機械の制御データのうちの通常の動作
   速度をその自動機械の各部の動作速度としてその動作プ
   ログラムに加え、 その動作プログラムを作成する工程の後に、前記作成し
   た動作プログラムに基づく前記自動機械の動作の完了時
   間を演算上で模擬的に求めてその動作完了時間が所定時
   間以内であるか否かを判断する工程と、 前記動作完了時間が所定時間以内でない場合であって、
   前記自動機械の各部の動作速度が前記制御データのうち
   の限界速度に達していない場合に、その限界速度以下で
   前記通常の動作速度から上昇させた速度をその自動機械
   の各部の動作速度として前記動作プログラムを変更する
   工程と、を行うことを特徴とする、請求項１乃至３のい
   ずれかに記載の自動機械の動作プログラムの作成方法。