JPS6142005A - 位置決め通路決定方法 - Google Patents
位置決め通路決定方法Info
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- JPS6142005A JPS6142005A JP16361184A JP16361184A JPS6142005A JP S6142005 A JPS6142005 A JP S6142005A JP 16361184 A JP16361184 A JP 16361184A JP 16361184 A JP16361184 A JP 16361184A JP S6142005 A JPS6142005 A JP S6142005A
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- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/4093—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by part programming, e.g. entry of geometrical information as taken from a technical drawing, combining this with machining and material information to obtain control information, named part program, for the NC machine
- G05B19/40931—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by part programming, e.g. entry of geometrical information as taken from a technical drawing, combining this with machining and material information to obtain control information, named part program, for the NC machine concerning programming of geometry
- G05B19/40932—Shape input
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/35—Nc in input of data, input till input file format
- G05B2219/35316—Interference checking between tool, machine, part, chuck, machining range
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分計〉
本発明は位置決め通路決定方法に係り、特に対象物の障
害部分や治工具等の位置決めに際して障害となる障害物
の形状と位置を特定してお（ことによゆ、位置決め開始
点と終了点とから障害物に干渉しない位置決め通路を自
動的に決定する位置決め通路決定方法に関する。
害部分や治工具等の位置決めに際して障害となる障害物
の形状と位置を特定してお（ことによゆ、位置決め開始
点と終了点とから障害物に干渉しない位置決め通路を自
動的に決定する位置決め通路決定方法に関する。
〈従来技術〉
１つの加工終了後に次の加工を行うには、工具を加工終
了点から線法の加工開始点へ位置決めする必要がある。
了点から線法の加工開始点へ位置決めする必要がある。
ところで、一般に、加工終了点である位置決め開始点と
次の加工開始点である位置決め終了点が与えられると、
自動的に位置決め通路（たとえば２点を結ぶ直線通ｊ１
）が決定されろ。
次の加工開始点である位置決め終了点が与えられると、
自動的に位置決め通路（たとえば２点を結ぶ直線通ｊ１
）が決定されろ。
しかし、上記位置決め通路に沿って工具を移動させると
工具が障害物と衝突し、該工具の折れ損、その他の不具
合をを生じる場合がある。尚、障害物としては、たとえ
ばワーク（対象物）を機械に固定する治工具や対象物そ
のものがある。
工具が障害物と衝突し、該工具の折れ損、その他の不具
合をを生じる場合がある。尚、障害物としては、たとえ
ばワーク（対象物）を機械に固定する治工具や対象物そ
のものがある。
第８図はかかる状況を説明する説明図であり、対象物Ｗ
Ｋに工具ＴＬで穴明は加工を行う場合である。対象物の
第２面ＳＦ２に穴ＨＬ：を開けた後、対象物の第２面Ｓ
Ｆ２に穴ＨＬ２を開けろものとすれば、工具ＴＬを第１
穴ＨＬＩから第２穴ＨＬ２に位置決めしなくてはならな
いが、位置決め通路を第１、第２の穴を結ぶ直線通路で
あるとすると、該位置決め通路（第１図点線参照）に沿
って工具を移動させると、途中に突起物ＰＲが存在する
ため、工具ＴＬは突起物ＰＲに衝突（干渉）してしまう
。このため、位置決め通路は該突起物ＰＲと干渉しない
ように新たに決定する必要がある。そして、干渉しない
通路は、たとえば工具ＴＬを＋２軸方向（以後逃げ方向
という）に所定の逃げポイントＰ１迄逃がし、しかる後
逃げポイントＰ！を含むＸ−Ｙ平面に平行な平面上を該
逃げポイントから第２の穴ＨＬ２の真上ポイントＰ ′
迄移動させ、最後に−Ｚ軸方向に工具を移動させろ通路
となる。
Ｋに工具ＴＬで穴明は加工を行う場合である。対象物の
第２面ＳＦ２に穴ＨＬ：を開けた後、対象物の第２面Ｓ
Ｆ２に穴ＨＬ２を開けろものとすれば、工具ＴＬを第１
穴ＨＬＩから第２穴ＨＬ２に位置決めしなくてはならな
いが、位置決め通路を第１、第２の穴を結ぶ直線通路で
あるとすると、該位置決め通路（第１図点線参照）に沿
って工具を移動させると、途中に突起物ＰＲが存在する
ため、工具ＴＬは突起物ＰＲに衝突（干渉）してしまう
。このため、位置決め通路は該突起物ＰＲと干渉しない
ように新たに決定する必要がある。そして、干渉しない
通路は、たとえば工具ＴＬを＋２軸方向（以後逃げ方向
という）に所定の逃げポイントＰ１迄逃がし、しかる後
逃げポイントＰ！を含むＸ−Ｙ平面に平行な平面上を該
逃げポイントから第２の穴ＨＬ２の真上ポイントＰ ′
迄移動させ、最後に−Ｚ軸方向に工具を移動させろ通路
となる。
〈発明が解決しようとしている問題点〉さて、穴明は加
工を考えると従来は、各穴を加工するに必要な加工工程
、使用工具、穴寸法等を入力すると共に、穴位置を入力
し、更に１つの穴から次の穴への位置決め時に工具が障
害物と干渉しないように位置決め通路を特定し、自動プ
ログラミング装置はこれらのデータから自動的に穴あけ
用のＮＣプログラムデータを作成し、ＮＣ装置は該ＮＣ
プログラムデータを用いて数値制御処理を行い指令通り
の穴明は加工を実行する。
工を考えると従来は、各穴を加工するに必要な加工工程
、使用工具、穴寸法等を入力すると共に、穴位置を入力
し、更に１つの穴から次の穴への位置決め時に工具が障
害物と干渉しないように位置決め通路を特定し、自動プ
ログラミング装置はこれらのデータから自動的に穴あけ
用のＮＣプログラムデータを作成し、ＮＣ装置は該ＮＣ
プログラムデータを用いて数値制御処理を行い指令通り
の穴明は加工を実行する。
しかし、従来の方法ではプログラムミスにより工具が障
害物に干渉する場合があり、しかも治工具、突起物など
の障害物をその都度考慮しながら位置決め通路を特定し
なくてはならないためプログラミングが煩わしくなる欠
点があった。
害物に干渉する場合があり、しかも治工具、突起物など
の障害物をその都度考慮しながら位置決め通路を特定し
なくてはならないためプログラミングが煩わしくなる欠
点があった。
く問題点を解決するための手段〉
本発明の位置決め通路決定方法は、予め工具の位置決め
に障害となる障害物の形状とその位置を特定すると共に
、位置決め開始点と位置決め終了点となる第１及び第２
のポイントを特定し、該第１及び第２のポイントの位置
データを用いて所定の規則に従って位置決め通路を求め
、該位置決め通路に沿って工具を移動させるとき、該工
具が障害物に干渉するかどうかをチェックし、干渉する
場合には干渉しない位置決め通路を新たに決定するよう
に構成される。
に障害となる障害物の形状とその位置を特定すると共に
、位置決め開始点と位置決め終了点となる第１及び第２
のポイントを特定し、該第１及び第２のポイントの位置
データを用いて所定の規則に従って位置決め通路を求め
、該位置決め通路に沿って工具を移動させるとき、該工
具が障害物に干渉するかどうかをチェックし、干渉する
場合には干渉しない位置決め通路を新たに決定するよう
に構成される。
く作用〉
予め、工具の位置決めに障害となる障害物の形状と位置
を特定する。尚、障害物は対象物を含み、該対象物とそ
の他の障害物（たとえば治工具等）を零を含むいくつか
の直方体と円柱に分割し、各直方体の形状とその位置、
並びに各円柱の形状とその位置とを特定して障害物の形
状と位置を特定する。
を特定する。尚、障害物は対象物を含み、該対象物とそ
の他の障害物（たとえば治工具等）を零を含むいくつか
の直方体と円柱に分割し、各直方体の形状とその位置、
並びに各円柱の形状とその位置とを特定して障害物の形
状と位置を特定する。
又、位置決め開始点及び位置決め終了点となる第１及び
第２のポイントを特定する。そして、該第１及び第２の
ポイントの位置データを用いて所定の規則に従って位置
決め通路を求める。
第２のポイントを特定する。そして、該第１及び第２の
ポイントの位置データを用いて所定の規則に従って位置
決め通路を求める。
ついで、該決定された位置決め通路に沿って工具を移動
させると該工具が障害物に干渉するかどうかをチェック
する。すなわち、上記喧置決め通路に沿って工具を移動
させるとき、前記全直方体及び全円柱の各部材に対して
工具が干渉するかどうかをチェックする。
させると該工具が障害物に干渉するかどうかをチェック
する。すなわち、上記喧置決め通路に沿って工具を移動
させるとき、前記全直方体及び全円柱の各部材に対して
工具が干渉するかどうかをチェックする。
そして、工具が干渉する部材が存在する場合には、工具
逃げ方向に現工具位習より最も離れた面を有する干渉部
材を求め、線面から所定量離れた逃げポイント迄の逃げ
通路を障害物に干渉しない位置決め通路の１部分とする
。すなわち、該逃げポイント迄工具を逃がした後工具を
第２のポイントへ位置決めする。
逃げ方向に現工具位習より最も離れた面を有する干渉部
材を求め、線面から所定量離れた逃げポイント迄の逃げ
通路を障害物に干渉しない位置決め通路の１部分とする
。すなわち、該逃げポイント迄工具を逃がした後工具を
第２のポイントへ位置決めする。
〈実施例〉
第１図、第２図は本発明の詳細な説明する説明図であり
、第１図は対象物の構造図、第２図は障害物の定義方法
説明図である。第１図（Ａ）に示す斜視図において１１
は穴明は加工が施される対象物、１２〜１５は該対象物
を機械に固定する治工具である。対象物１１は第１図（
Ａ）の斜視図あるいは第１図（Ｃ）の底面図から明らか
なようにＺ軸方向に２段になっており、各段部１１−１
．１１−２に第１図ＣＢ）に示す穴１１ａ１い冨１．２
、・ ・ ・）と穴１１ｂ、（ｉ＝１．２、・ ・・
・）が形成される。尚、以下において、位置決め開始点
及び位置決め終了点となる第１、第２のポイントが特定
されている時の位置決め通路はＺ軸方向の同時ｌ軸移動
とＸ−Ｙ平面におけろ同時２軸移動の組み合わせにより
決定されるものとする。すなわち、第３図（Ａ）に示す
ように、位置決め開始点Ｐ、のＺ軸座標錬Ｚｍが位置決
め終了点ＰのＺ軸座標値Ｚｓより小さければ＋Ｚ方向へ
まず工具を同時１軸制御で移動させ、Ｚ軸現在位置Ｚａ
が（Ｚｅ＋ｅ）となったときＺ軸方向の移動を停止しく
Ｃはクリアランス量である）、ついでＸ１Ｙの同時２軸
制御で工具を位置決め終了点Ｐ、よりＣだけ高い位置Ｐ
、Ｉに位置決めする。又、第３図（Ｂ）に示すように、
Ｚｓ≧Ｚｅの場合には、まづ工具をＸ、Ｙの同時２軸制
御で位置決め終了点Ｐ、の真上位置Ｐ、／に位置決めし
、ついで−Ｚ軸方向へ工具を同時１軸制御で移動させて
Ｚａ＝（Ｚｇ＋ｅ）の位置Ｐ、ｔに位置決めする。
、第１図は対象物の構造図、第２図は障害物の定義方法
説明図である。第１図（Ａ）に示す斜視図において１１
は穴明は加工が施される対象物、１２〜１５は該対象物
を機械に固定する治工具である。対象物１１は第１図（
Ａ）の斜視図あるいは第１図（Ｃ）の底面図から明らか
なようにＺ軸方向に２段になっており、各段部１１−１
．１１−２に第１図ＣＢ）に示す穴１１ａ１い冨１．２
、・ ・ ・）と穴１１ｂ、（ｉ＝１．２、・ ・・
・）が形成される。尚、以下において、位置決め開始点
及び位置決め終了点となる第１、第２のポイントが特定
されている時の位置決め通路はＺ軸方向の同時ｌ軸移動
とＸ−Ｙ平面におけろ同時２軸移動の組み合わせにより
決定されるものとする。すなわち、第３図（Ａ）に示す
ように、位置決め開始点Ｐ、のＺ軸座標錬Ｚｍが位置決
め終了点ＰのＺ軸座標値Ｚｓより小さければ＋Ｚ方向へ
まず工具を同時１軸制御で移動させ、Ｚ軸現在位置Ｚａ
が（Ｚｅ＋ｅ）となったときＺ軸方向の移動を停止しく
Ｃはクリアランス量である）、ついでＸ１Ｙの同時２軸
制御で工具を位置決め終了点Ｐ、よりＣだけ高い位置Ｐ
、Ｉに位置決めする。又、第３図（Ｂ）に示すように、
Ｚｓ≧Ｚｅの場合には、まづ工具をＸ、Ｙの同時２軸制
御で位置決め終了点Ｐ、の真上位置Ｐ、／に位置決めし
、ついで−Ｚ軸方向へ工具を同時１軸制御で移動させて
Ｚａ＝（Ｚｇ＋ｅ）の位置Ｐ、ｔに位置決めする。
さて、第１図（Ｂ）に戻って、段部１１−２上に穴１１
１）□を加工後に、段部１１−１上に穴１１ａ１を加工
するものとすれば、前記第３図に関連して説明した位置
決め通路決定法により求まる位置決め通路に沿って工具
を移動させると、該工具は治工具１２に衝突してしまう
。又、段部１１−２上に穴１ ｌ ｂ、を加工後に、段
部１１−２上に穴１１ｂ、を加工するものとすれば、同
様に前記位置決め通路決定方法により求まる位置決め通
路に沿って工具を移動させると工具は対象物の段部１１
−１に衝突してしまう。
１）□を加工後に、段部１１−１上に穴１１ａ１を加工
するものとすれば、前記第３図に関連して説明した位置
決め通路決定法により求まる位置決め通路に沿って工具
を移動させると、該工具は治工具１２に衝突してしまう
。又、段部１１−２上に穴１ ｌ ｂ、を加工後に、段
部１１−２上に穴１１ｂ、を加工するものとすれば、同
様に前記位置決め通路決定方法により求まる位置決め通
路に沿って工具を移動させると工具は対象物の段部１１
−１に衝突してしまう。
このため、本発明においては予め、第２図に示すように
障害物を構成する対象物１１の所定の部分と治工具とを
それぞれいくつかの直方体と円柱とに分割し、各直方体
と円柱の形状、位置とをそれぞれ特定して、登録してい
る。すなわち、対象物については、障害となる部分を直
方体１０１ａ〜１０１ｃと円柱１０１ｄとに分割し、各
直方体並びに円柱の形状と位置を特定して対象物の障害
部分の形状と位置を特定する。又、治工具については直
方体１０２ａ〜１０２ｄに分割し、各直方体の形状と位
置を特定する。尚、直方体と円柱の形状及び位置は第４
図を参照すると以下のように特定される。ただし、円柱
及び直方体はＺ軸に対して傾いていないものとする。さ
て、直方体は第４図（Ａ）に示すように、該直方体を＋
Ｚ方向からみた形状（長方形）の隣接する２辺の長さＸ
とｙ、と、該２辺をそれぞれＸ′、Ｙ′軸とするとき
、Ｘ−Ｙ座標系（機減腐標系）とｘ’ ＝ｙ’座標系間
の各軸距離ｘ１、ｙ、及び回転角度６゛１と、Ｚ軸に垂
直な直方体の面のＺ方向位置２．とで特定される。
障害物を構成する対象物１１の所定の部分と治工具とを
それぞれいくつかの直方体と円柱とに分割し、各直方体
と円柱の形状、位置とをそれぞれ特定して、登録してい
る。すなわち、対象物については、障害となる部分を直
方体１０１ａ〜１０１ｃと円柱１０１ｄとに分割し、各
直方体並びに円柱の形状と位置を特定して対象物の障害
部分の形状と位置を特定する。又、治工具については直
方体１０２ａ〜１０２ｄに分割し、各直方体の形状と位
置を特定する。尚、直方体と円柱の形状及び位置は第４
図を参照すると以下のように特定される。ただし、円柱
及び直方体はＺ軸に対して傾いていないものとする。さ
て、直方体は第４図（Ａ）に示すように、該直方体を＋
Ｚ方向からみた形状（長方形）の隣接する２辺の長さＸ
とｙ、と、該２辺をそれぞれＸ′、Ｙ′軸とするとき
、Ｘ−Ｙ座標系（機減腐標系）とｘ’ ＝ｙ’座標系間
の各軸距離ｘ１、ｙ、及び回転角度６゛１と、Ｚ軸に垂
直な直方体の面のＺ方向位置２．とで特定される。
又、円柱は第４図（Ｂ）に示すように、該円柱の断面で
ある円の中心位置（ｘｃ ＳＹ ｃ ）と円弧半径ｒと
Ｚ軸に垂直な円柱の面のＺ方向位置ｚｃとで特定されろ
。
ある円の中心位置（ｘｃ ＳＹ ｃ ）と円弧半径ｒと
Ｚ軸に垂直な円柱の面のＺ方向位置ｚｃとで特定されろ
。
そして、前記位置決め通路決定方法に準じて位置決め通
路が決定されれば、該位置決め通路が予め登録されてい
る各直方体及び円柱と干渉するがをチェックする。
路が決定されれば、該位置決め通路が予め登録されてい
る各直方体及び円柱と干渉するがをチェックする。
位置決め通路がどの直方体及び円柱とも干渉しなければ
該位置決め通路を実際の位置決め通路とする。
該位置決め通路を実際の位置決め通路とする。
一方、位置決め通路が１以上の直方体または円柱と干渉
する場合には、干渉部材のうちで一トＺ方向に１番高い
面を有する干渉部材（直方体、円柱）を検出する。たと
えば、第５図に示すようにＰｌ、Ｐアをそれぞれ位置決
め開始点、位置決め終了点とすれば前記位置決め決定基
準によれば位置決め通路は点線矢印のようになる。しか
し、この位置決め通路は直方体２０２．２０４と干渉す
る。そこで＋Ｚ方向に１番高い面を有する直方体（干渉
部材）の線面のＺ軸方向位置ｚ４を求める。
する場合には、干渉部材のうちで一トＺ方向に１番高い
面を有する干渉部材（直方体、円柱）を検出する。たと
えば、第５図に示すようにＰｌ、Ｐアをそれぞれ位置決
め開始点、位置決め終了点とすれば前記位置決め決定基
準によれば位置決め通路は点線矢印のようになる。しか
し、この位置決め通路は直方体２０２．２０４と干渉す
る。そこで＋Ｚ方向に１番高い面を有する直方体（干渉
部材）の線面のＺ軸方向位置ｚ４を求める。
ついで、工具の現在位置Ｚａが（Ｚ４＋Ｃ）に一致する
迄工具を＋Ｚ方向に同時１軸制御で上昇させ、しかる後
、Ｘ、Ｙの同時２軸で工具を位置決め終了点Ｐ！の真上
位置ｐ 、 ／迄移動させ、最後に工具を−Ｚ方向にＺ
ａｗ （ｘ ＋ａｌ となる迄移動する位置決め通路
を求める。
迄工具を＋Ｚ方向に同時１軸制御で上昇させ、しかる後
、Ｘ、Ｙの同時２軸で工具を位置決め終了点Ｐ！の真上
位置ｐ 、 ／迄移動させ、最後に工具を−Ｚ方向にＺ
ａｗ （ｘ ＋ａｌ となる迄移動する位置決め通路
を求める。
第６図は本発明を実現する自動プログラミング装置のブ
四ツク図、第７図は処理の流れ図である。
四ツク図、第７図は処理の流れ図である。
第６図において、３０１はプロセッサ、３０２はＲＯＭ
、３０３はＲＡＭ、３０４はキーボードなどのデータ入
力装置、３０５はグラフィックディスプレイ装置、３０
６はワーキングメモリ、３０７はＮＣプログラムデータ
出力装置、３０８はＮＣテープである。
、３０３はＲＡＭ、３０４はキーボードなどのデータ入
力装置、３０５はグラフィックディスプレイ装置、３０
６はワーキングメモリ、３０７はＮＣプログラムデータ
出力装置、３０８はＮＣテープである。
＋ａｌ 予め障害物となる治工具及び対象物をいくつ
かの直方体と円柱に分解し、各部材（直方体及び円柱）
の形状とそれらの位置をデータ入力装置３０４から入力
してＲＡＭ３０３に登録しておく。
かの直方体と円柱に分解し、各部材（直方体及び円柱）
の形状とそれらの位置をデータ入力装置３０４から入力
してＲＡＭ３０３に登録しておく。
（ｂｌ ついで、穴加工に必要なデータ及び穴位置を
入力する。尚、穴加工に必要なデータは、穴加工工程、
使用工具、大寸法等がある。
入力する。尚、穴加工に必要なデータは、穴加工工程、
使用工具、大寸法等がある。
（ｂｌ−１すなわち、ネジ穴を加工するものとすれば、
まず穴加工工程を選択入力する。尚、ネジ穴はセンタモ
ミ、ドリリング、皿座グリ、タップ立ての順序で行うも
のであり、従って最初はセンタモミが選択される。
まず穴加工工程を選択入力する。尚、ネジ穴はセンタモ
ミ、ドリリング、皿座グリ、タップ立ての順序で行うも
のであり、従って最初はセンタモミが選択される。
ｌｂｌ −２ついで、ステップＩｂ）−ｉで選択した穴
加工工程に用いる工具を工具番号で入力する。
加工工程に用いる工具を工具番号で入力する。
（ｂｌ−３工具選択後、該工具により加工される穴の深
さなどの寸法を入力する。
さなどの寸法を入力する。
（ｂｌ−４Ｌかる後、１つの穴につき、全穴加工工程が
特定されたかを判別し、特定されなければステップＴｏ
ｌ−１以降の処理を繰り返し、全穴加工工程が特定され
ていれば、穴位置を入力する。尚、同一形状で同−深さ
の穴が複数存在すれば各穴の位置も全部入力する。
特定されたかを判別し、特定されなければステップＴｏ
ｌ−１以降の処理を繰り返し、全穴加工工程が特定され
ていれば、穴位置を入力する。尚、同一形状で同−深さ
の穴が複数存在すれば各穴の位置も全部入力する。
ｌｅｔ ついで、別の形状あるいは寸法の穴があるか
どうかをチェックし、あれば該穴に対してステップ（ｂ
ｌ−１以降の処理を行い、なければ穴データの入力は終
了する。
どうかをチェックし、あれば該穴に対してステップ（ｂ
ｌ−１以降の処理を行い、なければ穴データの入力は終
了する。
以後、プロセッサ３０１は入力された穴データを用いて
穴加工用のＮ０１ｇグラムデータの作成処理を実行する
。すなわち、 （ｄｉ プロセッサは先ず入力されたデータの中から
センタモミに使用するセンタドリルを検索する。
穴加工用のＮ０１ｇグラムデータの作成処理を実行する
。すなわち、 （ｄｉ プロセッサは先ず入力されたデータの中から
センタモミに使用するセンタドリルを検索する。
ｌｅｔ センタドリルがあれば、該センタドリルを選
択する工具交換命令と、該センタドリルにより加工され
る各穴の位置へセンタドリルを位置決めする位置決めデ
ータと、センタモミ加工サイクルを特定するＮＣデータ
を作成する。尚、位置決めデータの作成処理は障害物と
干渉しない位置決め通路を求め、該位置決め通路に沿っ
て、センタドリルが移動するように作成することで行わ
れる。
択する工具交換命令と、該センタドリルにより加工され
る各穴の位置へセンタドリルを位置決めする位置決めデ
ータと、センタモミ加工サイクルを特定するＮＣデータ
を作成する。尚、位置決めデータの作成処理は障害物と
干渉しない位置決め通路を求め、該位置決め通路に沿っ
て、センタドリルが移動するように作成することで行わ
れる。
すなわち、
（ｅｌ −１プロセッサは現在位置と次の穴加工位置の
Ｚ軸方向座標値Ｚａ、ｚ、の大小を判別する。
Ｚ軸方向座標値Ｚａ、ｚ、の大小を判別する。
（ｅｌ −２Ｚ ａ ＜ ｚ、であれば位置決め通路は
＋Ｚ方向へＺ ａ ｗ （ｚ、＋ ｃ ）となる迄同時
１軸制御で移動する第１通路と、Ｚａ＝ （ｚ、＋ｅ）
のポイントからＸ、Ｙの同時２軸制御で穴加工位置へ移
動する第２！１＃Ｉとなる。
＋Ｚ方向へＺ ａ ｗ （ｚ、＋ ｃ ）となる迄同時
１軸制御で移動する第１通路と、Ｚａ＝ （ｚ、＋ｅ）
のポイントからＸ、Ｙの同時２軸制御で穴加工位置へ移
動する第２！１＃Ｉとなる。
（ｅｌ −３一方、Ｚａ≧２．であれば、Ｘ、Ｙの同時
２軸制御でセンタドリルを穴加工位置の真上位置に移動
させろ第１通路と、センタドリルを−Ｚ軸方向にＺａ＝
＋（ｚ、＋ｃ）となる迄移動する第２通路となる。
２軸制御でセンタドリルを穴加工位置の真上位置に移動
させろ第１通路と、センタドリルを−Ｚ軸方向にＺａ＝
＋（ｚ、＋ｃ）となる迄移動する第２通路となる。
（ｅｌ −４位置決め通路が求まれば、該位置決め通路
に沿って工具を移動させろとセンタドリルがステップｆ
ａｌで既にＲＡＭ３０３に登録しである各部材（直方体
、円柱）に干渉するかどうかをチェックする。
に沿って工具を移動させろとセンタドリルがステップｆ
ａｌで既にＲＡＭ３０３に登録しである各部材（直方体
、円柱）に干渉するかどうかをチェックする。
（ａｌ−５いずれの部材とも干渉しなければステップ（
ｅｌ−２または（ｅｌ−３で決定された位置決め通路に
沿って工具を移動させるＮＣデータを作成する。
ｅｌ−２または（ｅｌ−３で決定された位置決め通路に
沿って工具を移動させるＮＣデータを作成する。
（ａｌ−６一方、干渉する場合には、干渉部材のＺ軸方
向面位置を特定する位置データｚ、（ｉ＝１．２・・・
）を比較して、最大の２値を求める（２とする）。
向面位置を特定する位置データｚ、（ｉ＝１．２・・・
）を比較して、最大の２値を求める（２とする）。
（ａｌ−７これにより、センタドリルが障害物と干渉し
ない位置決め通路は＋Ｚ方向にＺａ−（Ｚ＋ｃ）となる
迄工＾を移動する第１通路と、該工具をＸ、Ｙの同時ｚ
軸で穴加工位置の真上位置に移動する第２通路と、該真
上位置からＺａ−（ｚ＋ｃｌ となる迄工具を−Ｚ軸方
向へ移動する第３通路となる。従って、該位置決め通路
に沿って工具を移動させるようにＮＣデータを作成する
。以後同様に該センタドリルを用いる金穴についてセン
タモミ加工サイクル及び位置決めをデータを作成する。
ない位置決め通路は＋Ｚ方向にＺａ−（Ｚ＋ｃ）となる
迄工＾を移動する第１通路と、該工具をＸ、Ｙの同時ｚ
軸で穴加工位置の真上位置に移動する第２通路と、該真
上位置からＺａ−（ｚ＋ｃｌ となる迄工具を−Ｚ軸方
向へ移動する第３通路となる。従って、該位置決め通路
に沿って工具を移動させるようにＮＣデータを作成する
。以後同様に該センタドリルを用いる金穴についてセン
タモミ加工サイクル及び位置決めをデータを作成する。
（ｆｌ ついで、別のセンタドリルにより加工されろ
穴があるかどうかをチェックし、あればステップ（ｅｌ
−１〜ｔｅｌ−７と同様な処理を行う。
穴があるかどうかをチェックし、あればステップ（ｅｌ
−１〜ｔｅｌ−７と同様な処理を行う。
ｔｇｌ 別のセンタドリルによ抄加工されろ穴がなく
なれば、以後ドリル、皿座グリ工具、タップ工具につい
てセンタドリルと同様な処理を行ってＮＣデータを作成
し、ＲＡＭ３０３に記憶する。
なれば、以後ドリル、皿座グリ工具、タップ工具につい
てセンタドリルと同様な処理を行ってＮＣデータを作成
し、ＲＡＭ３０３に記憶する。
〈発明の効果〉
以上説明したように、本発明によれば予め工具の位置決
めに障害となる障害物の形状とその位置を特定すると共
に、位置決めの開始点と終了点となる第１及び第２のポ
イントを特定し、該第１及び第２のポイントの位置デー
タを用いて所定の規則に従って位置決め通路を求め、該
位置決め通路に沿って工具を移動させるとき、該工具が
障害物に干渉するかどうかをチェックし、干渉する場合
には干渉しない位置決め通路を新たに決定するように構
成したから、工具は障害物に決して衝突することがなり
、シかも障害物をいちいち考慮して位置決め通路を特定
しなくても障害物の形状とその位置を特定するだけで自
動的に障害物に干渉しない位置決め通路が決定され、プ
ログラミング操作が簡単となった。又、障害物をいくつ
かの直方体と円柱とに分割すると共に、各部材（直方体
、円柱）の形状、位置を特定して障害物の形状と位置を
特定するように構成したから障害物の特定処理も簡単に
行うことができた。
めに障害となる障害物の形状とその位置を特定すると共
に、位置決めの開始点と終了点となる第１及び第２のポ
イントを特定し、該第１及び第２のポイントの位置デー
タを用いて所定の規則に従って位置決め通路を求め、該
位置決め通路に沿って工具を移動させるとき、該工具が
障害物に干渉するかどうかをチェックし、干渉する場合
には干渉しない位置決め通路を新たに決定するように構
成したから、工具は障害物に決して衝突することがなり
、シかも障害物をいちいち考慮して位置決め通路を特定
しなくても障害物の形状とその位置を特定するだけで自
動的に障害物に干渉しない位置決め通路が決定され、プ
ログラミング操作が簡単となった。又、障害物をいくつ
かの直方体と円柱とに分割すると共に、各部材（直方体
、円柱）の形状、位置を特定して障害物の形状と位置を
特定するように構成したから障害物の特定処理も簡単に
行うことができた。
尚、以上の説明では位置決め通路をＺ軸方向の同時１軸
制御とＸ、Ｙの同時ｚ軸側−とで構成する場合について
説明したが本発明はこれに限るものではなく、同時３軸
移動を含めるようにしてもよい。又、本発明を穴明は加
工に適用した場合について説明したが本発明はこれに限
るものではない。更に、障害物を直方体、円柱に分解し
た場合について説明したが本発明はこれに限るものでは
なく、中空状の円柱、直方体その他の形を含めるように
構成することもできる・
制御とＸ、Ｙの同時ｚ軸側−とで構成する場合について
説明したが本発明はこれに限るものではなく、同時３軸
移動を含めるようにしてもよい。又、本発明を穴明は加
工に適用した場合について説明したが本発明はこれに限
るものではない。更に、障害物を直方体、円柱に分解し
た場合について説明したが本発明はこれに限るものでは
なく、中空状の円柱、直方体その他の形を含めるように
構成することもできる・
第１図、第２図は本発明の概略説明図であり、第１図は
対象物の構造図、第２図は障害物の定義方法説明図、第
３図は障害物を考慮しない位置決め通路決定基準説明図
、第４図は直方体及び円柱特定方法説明図、第５図は本
発明による位置決め通路決定方法説明図、第６図は本発
明を適用できる自＠ＮＣデータ作成装置のブロック図、
第７図は本発明の詳細な説明する流れ図、第８図は従来
の欠点説明図である。 １１・・・対象物、１１−１．１１−２・・・段部１２
〜１５．、、治工具、１１ａ１．１１ｂ。 ・・・穴、１０１ａ〜１０１ｃ・・・直方体、１０１ｄ
・・・円柱 特許出願人 ファナック株式会社代理人
弁理士 齋藤千幹第２図 第５図 軍６Ｔ：ＩＪ
対象物の構造図、第２図は障害物の定義方法説明図、第
３図は障害物を考慮しない位置決め通路決定基準説明図
、第４図は直方体及び円柱特定方法説明図、第５図は本
発明による位置決め通路決定方法説明図、第６図は本発
明を適用できる自＠ＮＣデータ作成装置のブロック図、
第７図は本発明の詳細な説明する流れ図、第８図は従来
の欠点説明図である。 １１・・・対象物、１１−１．１１−２・・・段部１２
〜１５．、、治工具、１１ａ１．１１ｂ。 ・・・穴、１０１ａ〜１０１ｃ・・・直方体、１０１ｄ
・・・円柱 特許出願人 ファナック株式会社代理人
弁理士 齋藤千幹第２図 第５図 軍６Ｔ：ＩＪ
Claims (4)
- （１）第１のポイントから第２のポイントへ工具を位置
決めし、しかる後該工具をして対象物に所定の加工を実
行させる数値制御の位置決め通路決定方法において、予
め工具の位置決めに障害となる障害物の形状とその位置
を特定すると共に、前記第１及び第２のポイントを特定
し、該第１及び第２のポイントの位置データを用いて所
定の規則に従って位置決め通路を求め、該位置決め通路
に沿って工具を移動させるとき、該工具が障害物に干渉
するかどうかをチェックし、干渉する場合には干渉しな
い位置決め通路を新たに決定することを特徴とする位置
決め通路決定方法。 - （２）前記障害物は対象物を含み、該対象物の障害部分
を零を含むいくつかの直方体と円柱に分割し、各直方体
の形状とそれらの位置、並びに各円柱の形状とそれらの
位置とを特定して対象物の障害部分の形状と位置を特定
することを特徴とする特許請求の範囲第（１）項記載の
位置決め通路決定方法。 - （３）対象物以外の障害物を零を含むいくつかの直方体
と円柱に分割し、各直方体、円柱の形状とそれらの位置
を特定して障害物の形状と位置を特定することを特徴と
する特許請求の範囲第（２）項記載の位置決め通路決定
方法。 - （４）第１及び第２のポイントの位置データにより定ま
る位置決め通路に沿って工具を移動させるとき、前記全
直方体及び全円柱の各部材に対して工具が干渉するかど
うかをチェックし、干渉する部材が存在する場合には、
工具逃げ方向に現工具位置より最も離れた面を有する干
渉部材を求め、該面から所定量離れた逃げポイント迄の
逃げ通路を前記障害物に干渉しない位置決め通路の１部
分とすることを特徴とする特許請求の範囲第（３）項記
載の位置決め通路決定方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16361184A JPS6142005A (ja) | 1984-08-03 | 1984-08-03 | 位置決め通路決定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16361184A JPS6142005A (ja) | 1984-08-03 | 1984-08-03 | 位置決め通路決定方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6142005A true JPS6142005A (ja) | 1986-02-28 |
Family
ID=15777214
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16361184A Pending JPS6142005A (ja) | 1984-08-03 | 1984-08-03 | 位置決め通路決定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6142005A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62239206A (ja) * | 1986-04-10 | 1987-10-20 | Hitachi Seiki Co Ltd | 自動加工機における加工開始点設定装置 |
| JPS6341910A (ja) * | 1986-08-07 | 1988-02-23 | Fanuc Ltd | ロボツト制御装置 |
| JPS63273910A (ja) * | 1987-05-01 | 1988-11-11 | Fanuc Ltd | 荒加工用ｎｃデ−タ作成方法 |
| JPH02287706A (ja) * | 1989-04-28 | 1990-11-27 | Nissan Motor Co Ltd | 自動機械の動作プログラムの作成方法 |
| JPH02287707A (ja) * | 1989-04-28 | 1990-11-27 | Nissan Motor Co Ltd | 自動機械の動作プログラムの作成方法 |
-
1984
- 1984-08-03 JP JP16361184A patent/JPS6142005A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62239206A (ja) * | 1986-04-10 | 1987-10-20 | Hitachi Seiki Co Ltd | 自動加工機における加工開始点設定装置 |
| JPS6341910A (ja) * | 1986-08-07 | 1988-02-23 | Fanuc Ltd | ロボツト制御装置 |
| JPS63273910A (ja) * | 1987-05-01 | 1988-11-11 | Fanuc Ltd | 荒加工用ｎｃデ−タ作成方法 |
| JPH02287706A (ja) * | 1989-04-28 | 1990-11-27 | Nissan Motor Co Ltd | 自動機械の動作プログラムの作成方法 |
| JPH02287707A (ja) * | 1989-04-28 | 1990-11-27 | Nissan Motor Co Ltd | 自動機械の動作プログラムの作成方法 |
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