JPH02287707A - 自動機械の動作プログラムの作成方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、複数種類のワークに対する、ワークの種類
毎に異なる所定の動作を、互いに特性の異なる複数の自
動機械の各々に行わせる場合に用いて好適な、自動機械
の動作プログラムの作成方法に関するものである。

（従来の技術） 上述の如き場合としては、例えば、車体を玉成するワー
クとしてのいくつかの車体パネルを多数のロボットによ
り自動的に位置決めおよびスポット溶接して車体を仮組
みする、自動機械としての車体組立て装置（本出願人が
先に肪願昭６２−３１３０２３号や特願昭６３−’１４
３４７９号にて開示）を、複数の車体組立て工場にそれ
ぞれ設置して、それらの工場の各々で、工場間では共通
の、複数の車種およびそれらの車種の各々についてのセ
ダンやワゴン等複数の卓型の車体の組立てを行う場合が
あり、かかる場合に、各工場の車体組立て装置は、設計
段階では互いに同一仕様であっても設置条件の差異やロ
ボット間の個体差から特性に差が生じて、同一作動プロ
グラムを与えても全く同一には作動しないことが多いこ
とから、従来は各工場毎に別個に、複数の車種および卓
型の車体の仮組みを行わせるための動作プログラムをそ
の工場の車体組立て装置の特性に合わせて作成し、それ
らの動作プログラムに基づき各工場で車体組立て装置に
各種類の車体の仮組みを多数行わせて、各動作プログラ
ムの玉成を図る必要があった。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、上記従来の作成方法にあっては、各工場
毎に複数種類の車体の仮組めのための動作プログラムを
作成および玉成するので、それら複数種類の車体の全て
について動作プログラムを準備して生産を立」二げるに
は各工場とも長期間を要するという問題があり、また、
各工場での動作プログラムの作成および玉成の時に判明
した改善点を他の工場での動作プログラムに盛り込んだ
り、車体開発の段階での同一仕様の車体組立て装置によ
る車体板組みの際に発見した車体の種類毎のより適した
仮組み方法を各工場での動作プログラムに盛り込んだり
することが困難で、それらの知識が十分に生かされない
という問題があった。

この発明は、上述の課題を有利に解決した動作プログラ
ムの作成方法を提供するものである。

（課題を解決するための手段） この発明の、自動機械の動作プログラムの作成方法は、
複数種類のワークに対する、ワークの種類毎に異なる所
定の動作を、互いに特性の異なる複数の自動機械の各々
に行わせるために、各自動機械毎の動作プログラムを作
成するに際し、あらかじめ、前記ワークの種類毎にその
種類に対応する所定動作の位置を定めた動作位置データ
を作成して動作位置ファイルに記録し、また、前記ワー
クの種類毎にその種類に対応する所定動作のパターンを
定めた動作パターンデータを作成して動作パターンファ
イルに記録し、さらに、前記各自動機械毎に動作プログ
ラムに対する実際の動作位置の偏差である機差を計測し
てその計測結果である機差データを機差ファイルに記録
しておき、その後、ワークの種類を特定する工程および
自動機械を特定する工程と、前記特定したワークの種類
に対応する動作位置データを、前記動作パターンファイ
ルから取出した前記特定したワークの種類に対応する動
作パターンデータと絹合わせて、前記特定したワークの
種類についての自動機械の基本動作プログラムを作成す
る工程と、前記機差ファイルから取出した前記特定した
自動機械に対応する機差データを用いて、前記基本動作
プロクラムを補正する工程と、を行う手順を、特定する
ワークの種類と自動機械との組合−Ｕを変えながら繰り
返すことを特徴とするものであり、この方法では上記に
加えて、あらかじめ、前記ワークの種類毎にその種類に
対応する所定動作の位置もしくは動作パターンの少なく
とも一方を改善し得る玉成量を計測してその計測結果で
ある玉成データを玉成ファイルに記録しておき、前記特
定したワークの種類に対応する動作位置データを、前記
玉成ファイルから取出した前記特定したワークの種類に
対応する玉成データを用いて修正する工程を、前記動作
位置データと前記動作パターンデータとを組合せて前記
基本動作プログラムを作成する工程の前に行うこととし
ても良く、また、あらかじめ、前記ワークの種類毎にそ
の種類のワークの形状を表すワーク形状データを作成し
てワーク形状ファイルに記録するとともに、前記自動機
械の各部形状を表すｍ拡形状データを作成して機械形状
ファイルに記録しておき、前記動作位置データと前記動
作パターンデータとを組合せて前記基本動作プログラム
を作成する工程の後に、前記ワーク形状ファイルから取
出した前記特定した種類のワークの形状データと、前記
機械形状ファイルから取出した前記自動機械の形状デー
タとを用いて、前記作成した基本動作プログラムに基つ
く前記自動機械の各部の動作およびその動作による前記
ワークの移動を演算上で模擬的に行い、前記自動機械の
各部がその動作の間に相互にもしくは前記ワークと不要
な干渉を生じるか否かを判断する工程と、前記不要な干
渉が生じた場合に前記動作プログラムをその干渉が生じ
ないように変更する工程とを行うこととしても良く、さ
らに、あらかじめ、前記自動機械毎にその各部の通常の
動作速度および限界動作速度を定めた制御データを作成
して制御ファイルに記録しておき、前記動作位置データ
と前記動作パターンデータとを組合せて前記基本動作プ
ロクラムを作成する工程にて、前記制御ファイルから取
出した前記特定した自動機械の制御データのうちの通常
の動作速度をその自動機械の各部の動作速度としてその
基本動作プログラムに加え、その基本動作プログラムを
作成する工程の後に、前記作成した基本動作プログラム
に基つく前記自動機械の動作の完了時間を演算上で模擬
的に求めてその動作完了時間が所定時間以内であるか否
かを判断する工程と、前記動作完了時間が所定時間以内
でない場合であって、前記自動機械の各部の動作速度が
前記制御データのうちの限界速度に達していない場合に
、その限界速度以下で前記通常の動作速度から上昇させ
た速度をその自動機械の各部の動作速度として前記基本
動作プログラムを変更する工程と、を行うこととしても
良い。

（作　用） かかる方法によれば、例えばワークの設計開発段階で、
ワークの各種類毎にそれに対する動作位置と動作パター
ンとを定めておき、この一方、各自動機械について動作
プログラムに対する実際の動作位置の偏差である機差を
計測しておき、前記動作位置および動作パターンのデー
タを例えば比較的高能力の一台のメインコンピュータの
ファイルに入力して、特定するワークの種類を複数種類
の全部又は一部について指示することにより、そのコン
ピュータに自動機械の基本動作プログラムを生成させる
ことができ、その後、例えば各自動機械毎のサブコンピ
ュータのファイルにそれが対応する自動機械の前記機差
のデータを入力するとともにそれらのサブコンピュータ
に前記基本プログラムを入力することにより、前記サブ
コンピュータの各々に各動作プログラムを生成させるこ
とができるので、複数の自動機械の各々に適した、複数
種類のワークの各々についての動作プログラムを、短時
間でかつ自動的に作成することかできる。しかもこの方
法によれば、動作プログラムの作成作業を分散させ得る
ので、基本動作プログラムを作成するメインコンピュー
タの負担を軽くすることかできる。

そして、ワークの設計開発段階や、一つの自動機械の実
際の作動中に計測した、所定動作の位置や動作パターン
を改善し得る玉成量を前記メインコンピュータのファイ
ルに入力すれば、複数の自動機械の各々の動作プログラ
ムにその玉成量を盛り込み得るので、各動作プログラム
の玉成をも短時間でかつ自動的に行うことができる。

また、ワークおよび自動機械の設計開発段階で例えばコ
ンピュータ支援設計（ＣＡＤ）により作成したワーク形
状データおよび機械形状データを、例えば前記メインコ
ンピュータのファイルに入力し、あるいは他のシミュレ
ーション機能を持つコンピュータに、作成した基本動作
プログラムとともに人力して、作成した基本動作プログ
ラムに基づく自動機械の演算上での模擬作動すなわちシ
ミュレーションを行わせ、自動機械の各部の不要な干渉
が生じた場合は基本動作プログラムを変更するようにす
れば、短時間でしかも実際の自動機械やワークの破損を
生じさせずに、動作プログラムをより完全なものとする
ことができ、さらに、自動機械各部の通常および限界の
動作速度を、例えば前記メインコンピュータのファイル
に入力して、基本動作プログラム中に自動機械を特定し
てその各部の動作速度を書込み、その動作速度を前記と
同様のシミュレーションで求めた動作完了時間に応じて
通常動作速度から限界動作速度までの間で変更すれば、
短時間で容易に、各動作プログラムの実行時間が所定タ
クト時間内に入るようにそれらのプログラムを作成する
ことができる。

（実施例） 以下に、この発明の実施例を図面に基づき詳細に説明す
る。

第１図は、この発明の自動機械の動作プログラムの作成
方法の一実施例を適用した、自動機械としての複数の車
体組立て装置にそれらの装置の動作プログラムを教示す
るシステムを示す玉成図であり、図中１０１．１０２は
それぞれ車体組立て装置を示す。

図示のシステムは、車体組立て装置１０１．１０２を含
む複数台の車体組立て装置に動作プログラムを教示する
ものであり、ここにおける車体組立て装置も、各々、設
計段階では互いに同一の仕様（ロボットの数および配置
等）を有し、従来例で述へたものと同様に動作プログラ
ムに基づき多数のロボットを作動させて、ワークとして
のいくつかの車体パネルを自動的に位置決めおよびスポ
ット溶接し、それによって車体を仮組のすべく機能する
もので、その仮組みを、各車体組立て装置間で共通の、
各々複数の卓型（例えばセダン、クーペ等）を有する複
数の車種（例えばＳ車、Ｂ車、Ｒ車等）について行う。

しかして、各車体組立て装置（例えば１０１．１０２）
は、設置条件の差異や各ロボット間の個体差等から同一
の動作プログラムを教示しても正確に同一の動作をする
わけではな（、この一方、仮組みする車体には、所定の
組立て精度が要求される。

従って、図示のシステムは、各車体組立て装置に適した
、各車種の各卓型についての動作プログラムを作成し教
示する必要があり、これがためこのシステムは、比較的
高い演算処理能力および記憶能力を持つ通常の玉成のメ
インコンピュータ１と、各車体組立て装置（例えば１０
１．１０２）毎に設けられた通常の玉成のサブコンピュ
ータ（例えば２Ｌ　２５）とからなり、メインコンピュ
ータ１は、機能的には、基本動作プログラム生成部２と
、シミュレーション部３とを備えるとともに、七つのフ
ァイル、すなわぢ、位置決め位置データファイル４．設
備テーブルファイル５．車両構造テーブルファイル６、
制御データファイル７、動作パターンデータファイル８
２機械形状ＣｌＩＤデータファイル９そして車体形状Ｃ
ＡＤデータファイル１ｏを具えている。一方、各サブコ
ンピュータ（例えば２１２５）は、機能的には、個別動
作プログラム生成部（例えば２２．２６）と、動作プｌ
コグラムファイル（例えば２３．２７）と、機差データ
ファイル（例えば２４、２８）とを具えている。

そして、メインコンピュータ１には、上記各り一ブサン
ピューク（例えば２Ｌ　２５）の他、ＣＡＤ用コンピュ
ータ１１と、キーボードおよび画像表示部を持つ入出力
端末装置１２とが接続されており、また各サブコンピュ
ータには、各車体組立て装置の制御装置（例えばＩＬＬ
　１１２）がそれぞれ接続されるとともに、入出力端末
装置１２と同様の図示しない入出力端末装置がそれぞれ
接続されている。

ここで、位置決め位置データファイル４には、各車種の
各車型毎に、第１表に示す如く、車体組立て装置の各ロ
ボットがその手首部に−っもしくは複数持っている、車
体パネルを位置決めＪるゲージもしくは車体パネルを接
合する溶接ガンの基準点の位置を指示する動作位置デー
タとしての位置決め位置データが書込まれており、これ
らの位置決め位置は、ＣＡＤ用コシコンピユータ１２い
て車体構造を設計する際に定められて、そのＣＡＤ用コ
ンヒュータ１１からメインコンピュータ１に入力すれ、
これらの位置決め位置に基準点が位置するように各ロボ
ットを作動させれば、各車体パネルが所定の相対位置で
位置決めされて、所定の溶接位置にてスポット？容接さ
れることになる。

また、設備テーブルファイル５には、第２表に示すよう
に、全ての車体組立て装置について各々、どの工場のど
のラインのどの工程にあり、その装置の通信コートが何
番であるかを示す、入出力端末装置１３から入力された
設備テーブルが書込まれており、従って、工場、ライン
および工程を特定すれば車体組立て装置が特定され、そ
の装置に対し信号を送受するだめの通信コードが判明す
る。

そして、車両構造テーブルファイル６には、各車種の各
車型毎に、第３表に示す如く、各ロボットの各ゲージも
しくは溶接ガンについての、位置決め位置の直前の停止
位置であるアプローチ位置（位置決め位置に対するｘ、
ｙ、ｚ軸方向距＾１１で示す）と、車体組立て精度を改
善し得ろ玉成量としての見込み量（本来の位置決め位置
から余分にあるいは少なく移動させる量であり、その本
来の位置決め位置に対するｘ、ｙ、ｚ軸方向距離で示す
）との、入出力端末装置１２から大ノコされたデータが
書込まれている。

尚、アプローチ位置は、車種・卓型ごとに車体各部の形
状および寸法が異なることから、車体構造を設計する際
に、各ゲージや溶接ガンが車体パネルと干渉せずにその
アプローチ位置に移動できかつそこから車体パネルに接
近し得るような位置として定められるものであり、また
見込め景は、車種・車型毎に車体各部の構造や剛性が異
なるために本来の位置決め位置よりも余分にあるいは少
なくゲージを移動させた方が車体組立て精度が高くなる
ことが上記と同一仕様の車体組立て装置による車体の開
発試作の段階やいずれかの工場ての車体組立て装置の稼
働の段階等で判明した場合の、その余分にあるいは少な
く移動させる量である。

また、制御データファイル７には、各車体組立て装置の
各ロボット毎に、第４表に示す如く、その通常の動作速
度である使用速度と、限界動作速度である最大速度とを
示すデータが書込まれており、最大速度のデータは車体
位置決め装置の接地の際に計測され、また使用速度はそ
の最大速度に対し十分余裕をもって定められ、そしてこ
れらのデータは入出力端末装置１２から入力される。

加えて、動作パターンデータファイル８には、各車種共
通で、各卓型毎に各ロボットについて、第５表に示す如
く、各ステップにおける上記基準点の位置（基準位置と
して記されている位置を基準とする）を指示する動作パ
ターンデータが書込まれており、この動作パターンデー
タは、各ロボットが車体パネルの位置決めを行う際の基
本プログラムとなるもので、その各ステップは、それら
のステップを順次実行すれば、各ロボットがゲージや溶
接ガンを含む各部をロボット同士で、および車体パネル
に対して不要に干渉させることなしに所定の位置決めや
溶接を行って原点に戻れ、かつその動作をできる限り無
駄なく行い得るように定められ、入出力端末装置１２か
ら入力される。

かかる動作は、例えばボディリ・イｌパネルの後部上側
を位置決めする役割のロボットにあっては、そのゲージ
を、原点から、セダン型ではその構造上からトランクル
ームとなる部分の内側に移動させた後その部分に接近さ
せる一方、ハンチバック型ではりャピラ一部の上方に移
動さ・Ｕ゛た後その部分に接近させるという様に、先に
述べた具体的なアプローチ位置や位置決め位置を別とす
れば車種によらず車体形状すなわち卓型毎に、各ロボッ
トについてパターン化することができ、上記動作パター
ンデータは、そのパターンを定めたものである。

さらに、機械形状ＣＡＤデータファイル９には、この例
では各車体組立て装置毎に各ロボットのゲージ部や溶接
ガンを含む形状、寸法および配置を示す数値モデルのデ
ータが書込まれ、また、車体形状ＣＡＤデータファイル
１０には、各車種の各卓型毎に、車体各部の形状、寸法
を示す数値モデルのデータが書込まれており、これらの
データは、車体組立て装置の設計および各車体の設計を
行う際にＣＡＤ用コシコンピユータ１１成されて、その
コンピュータ１１から入力される。そして、上記機械形
状ＣＡＤデータは、各車体組立て装置の設置の際および
その後に形状・寸法の変更があった場合には変更される
。

この一方機差データファイル（例えば２４．２８）には
、そのファイルを持つサブコンピュータに対応する車体
組立て装置の各ロボット毎に、第６表に示す如く、その
ロボットの各軸（自由度）についての個体差を示すデー
タが書込まれており、これらのデータは、車体位置決め
装置の設置の際に計測されて求められ、サブコンピュー
タに接続された上記入出力端末装置から入力されるとと
もに、設置後の定期的な計測に基づき、設備の劣化分を
修正される。

尚、原点での基準点位置ずれ量はロボットの各軸が動作
プログラム上原点にあるときに、ケージや溶接ガンの基
準点が本来の位置に対しどれだけ位置ずれしているかを
示し、また、チエツクポイント位置ずれ量は、各軸を単
独でチエツクポイントまで作動させた場合の上記基準点
の本来の移動位置に対する位置ずれ策をｘ、ｙ、Ｚ軸方
向について示すものである。

上述した先の七つのファイル４〜１０を用いて、メイン
コンピュータ１は第２図に示す演算処理プログラムを実
行し、動作プログラムに従って正確に作動し得る仮想の
車体組立て装置の各ロボッ］・の、各車種の各卓型毎の
基本動作プログラムを生成する。

すなわち、ステップ３１では、先ず設備テーブルファイ
ル５を開いて設備テーブルを読出し、その設備テーブル
中の車体位置決め装置（例えば１０１１０２）のうち一
つを特定して、該当車体位置決め装置の特性値である制
御データと機械形状ＣＡＤデータとを、各ファイル７．
９を開いてそこから読出す。

次のステップ３２では、動作プログラムを作成すべき車
種・卓型の組合せの一つを特定して、該当車種・卓型の
車体形状ＣＡＤデータを、ファイル１０を開いてそこか
ら読出す。

次のステップ３３では、先ず、上記特定した車種・卓型
の位置決め位置データを、ファイル４を開いてそこから
読出し、その位置決め位置データは各車体の座標系での
ものであることからそれを車体組立て装置の座標系での
位置に変換する演算を行って、各ロボットについての位
置決め位置を求める。

次のステップ３４では、上記特定した卓型の動作パター
ンデータを、ファイル８を開いて読出すとともに、上記
特定した車種・卓型の車両構造テーブルを、ファイル６
を開いて読出し、続くステップ３５では、該当動作バク
ーンデータ中のアプローチ位置および位置決め位置に、
先に求めた位置決め位置とそこから定まるアプローチ位
置とを組み込むとともに、各ロボットの動作速度に、先
に読出した制御データ中の使用速度を組み込んで、各ロ
ボットの動作プログラムを生成する。

かかるステップ３１〜３５の演算処理により、例えば第
７表に示す如き、動作速度以外すよ各車（Ａ：　＆！１
立て装置に共通の、上記車種・卓型についての各ロボッ
トの基本動作プログラムか作成される。従って、これら
ステップ３１〜３５は、動作プログラムη二成部２とし
て機能する。

尚、上述の如くして作成された基本動作プログラムには
、玉成データである見込み量が４１両４Ｍ　ｊＳｊ２テ
ーブルから盛り込まれるので、車体開発過程やいずれか
の工場の車体組立て装置で肯られた玉取データが全ての
車体組立て装置の動作プロクラムに適切に反映される。

その後のステップ３６では、上記作成された基本動作プ
ログラムに基づきシミュレーションをｆ１ツて、ロボッ
ト同士の干渉およびロホツｌ−と車体パネルとの不要な
干渉が生じないか否かをチエツクする。

このシミ７、レーション４よ、」１記１、“１定した車
体＆、ｕ立て装置についての機械形状ＣＡＤテータと１
記特定した車種・卓型についての車体形状ＣＡＤデータ
とをそれぞれ、ファイル９．１０を開いてそこから読出
し、それらのＣＡＤデータによる各ロボットのモデルと
各車体パネルのモデルとの上記基本動作プログラムに基
づく三次元的な移動をある時間単位で行わせて、同一時
間に同一場所に複数の物体が存在することがないか否か
を確認することにて行う。

そして、上記シミュレーションの結果、不要な干渉が生
じた場合には、ステップ３７へ進んでその干渉を回避し
得るロボットの移動経路を計算した後、ステップ３５へ
戻って、その移動経路を動作プログラム中に加える変更
を行う。

この一方不要な干渉が生じなかった場合には、ステップ
３６からステップ３８へ進み、このステン１３８ではタ
クトチエツクを行う。すなわち、上述の如くして作成さ
れた基本動作プログラムに基づき上記シミュレーション
を行った際の作動開始から終了までの作業時間を調べて
、その時間が所定のタクト時間内であるか否かを判断す
る。

そして、上記タクトチエνりの結果作業■４間がタクト
時間内でない場合には、スラーシブ３９へ進んで、遅れ
の原因となったロボットの動作速度か未だ最大速度に達
するまで増加されていす、さらに増加可能であるか否か
をチエツクし、増加可能であればステップ３５へ戻って
そのロボットのｔ）＋作速度を最大速度以下で一定量増
加させるようＦＪＪ作プログラムを変更する。

従って、上記ステップ３６〜３９ばシミュレーション部
３として機能する。

尚、遅れの原因となったロボットの動作速度が既に最大
速度まで増加されている場合は、ステップ３９からステ
ップ４０へ進んで、タクト時間を変更するか設備の改造
例えば該当ロボットの交換やロボットの追加をすべきと
の指示を端末装置１２に出力する。

しかしてステップ３８でのタクトチエツクの結果、作業
時間が所定タクト時間内であれば、基本動作プログラム
は完成し、ステップ４１へ進む。

そしてステップ４１では、先の設備テーブルを参２　　
（ｉ 照して上記特定した車体組立て装置の通信コードを調べ
、その通信コードを用いて、先に特定した車体組立て装
置（例えば１０１）に対応するサブコンピュータ（例え
ば２１）を呼び出して、そのサブコンピュータに上記の
基本動作プログラムを転送する。

この一方、各サブコンピュータ（例えば２Ｌ　２５）は
、上述した機差データファイル（例えば２４．２８）を
用いて第３図に示す演算処理プログラムを実行し、上記
基本動作プログラムから、そのサブコンピュータに対応
する車体組立て装置（例えば１０１゜１０２）に適した
、各車種の各卓型毎の動作プログラムを生成する。

すなわち、ステップ５１では、メインコンピュータ１が
作成しした基本動作プログラムを受信し、続くステップ
５２では、該当車体位置決め装置の特性値である機差デ
ータを、機差データファイル（例えば２４．２８）を開
いてそこから読出す。

次のステップ５３では、基本動作プログラムを、上記機
差データを用いて補正し、上記特定した車種・卓型につ
いての、各ロボットを基本動作プログラムにて指示され
た位置に正確に位置させ得ろ動作プログラムを生成する
。

尚、機差データは原点とチエツクポイン１のもののみで
あるので、それ以外の位置についての補正量は補間演算
によって求める。

従って、上記ステップ５１〜５３は個別動作プログラム
生成部（例えば２２．２６）として機能する。

その後のステップ５４では、ステップ５３で生成した動
作プログラムを一旦メモリ内のファイル２３に記録する
とともに、所要に応じて制御装置（例えば１１１）に転
送する。

従って、上記制御装置は、車体組立て装置（例えば１０
１）をその動作プログラムに基づき作動さ・しることが
できる。

かかる演算処理プログラムを、」１記特定した車体組立
て装置について、車種と卓型との組合せを変えて繰り返
せば、その車体組立て装置の制御装置への各車種の各卓
型についての動作プ［２グラムの教示が終了し、かかる
手順を、特定する車体組立て装置を変えて全ての車体組
立て装置について繰り返せば、全ての車体組立て装置の
制御装置への教示が終了する。

従って、上記方法によれば、各車体組立て装置の、各車
種および卓型の組合せについての動作プログラムを短時
間で自動的に作成することができ、しかもこの方法で作
成された動作プログラムは、各々機差データを用いて補
正されているので、各車体位置決め装置に極めて正確に
同一の動作を行わせ得て、車体組立て精度を各々十分な
らしめることができる。

そして、この例の方法によれば動作プログラムの作成を
メインコンピュータ１とサブコンピュータ（例えば２Ｌ
　２５）とに分散させて行わせるのでメインコンピュー
タ１の負担を軽減することができる。

以上、図示例に基づき説明したがこの発明は上述の例に
限定されるものでなく、例えば、テーブルやデータの読
出し時期は所用に応じて変更することができ、また、こ
の発明が上記車体組立て装置以外の自動機械への適用も
可能なことばもちろんである。

（発明の効果） かくしてこの発明の方法によれば、複数の自動機械の各
々に適した、複数種類のワークについての動作プログラ
ムを短時間でかつ容易に作成ずろことができるので、そ
れらの自動ａ械を、設置から極めて短期間で実際に稼働
さゼることかでき、しかも、ワークの設計開発段階や各
自動機械の設置後に判明したプログラムの改善点を全て
の自動機械の動作プログラムに容易に盛り込み得て、そ
れらの動作プログラムを容易に玉成することができる。

また、複数台のコンピュータに動作プログラムの作成作
業を分散させて行わせ得るので、各コンピュータの負担
を軽減することができる。

さらにこの発明によれば、自動機械各部の不要な干渉を
防止し得るとともに、各動作プログラムの実行時間が所
定タクト時間に入るように動作プログラムを作成するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の自動機械の動作プログラムの作成方
法の一実施例を適用した、複数の車体組立て装置に動作
プログラムを教示するシステムを示す玉成図、 第２図は上記システムのメインコンピュータが実行する
演算処理プログラムを示すフローチャート、 第３図は上記システムの各サブコンピュータが実行する
演算処理プログラムを示すフローチャトである。 １・・・コンピュータ ２・・・動作プログラム生成部 ３・・・シミュレーション部 ４・・・位置決め位置データファイル ５・・・設備テーブルファイル ６・・・車両構造テーブルファイル ７・・・１１指卸データファイル ８・・・動作パターンデータファイル ９・・・機械形状ＣＡＩ）データフフィル１０・・・車
体形状ＣＡＤデータファイル１１・・・ＣＡＤ用コンピ
ュータ １２・・・入出力端末装置 ２１２５・・・サブコンピュータ ２２、２６・・・個別動作プログラム生成部２３、２７
・・・動作プログラムファイル２４、２８・・・機差デ
ータファイル １０Ｌ　１０２・・・車体組立て装置 １１Ｌ　１１２・・・制御装置 第１表 第２表 第３表 第 表

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、複数種類のワークに対する、ワークの種類毎に異な
   る所定の動作を、互いに特性の異なる複数の自動機械の
   各々に行わせるために、各自動機械毎の動作プログラム
   を作成するに際し、 あらかじめ、前記ワークの種類毎にその種類に対応する
   所定動作の位置を定めた動作位置データを作成して動作
   位置ファイルに記録し、また、前記ワークの種類毎にそ
   の種類に対応する所定動作のパターンを定めた動作パタ
   ーンデータを作成して動作パターンファイルに記録し、
   さらに、前記各自動機械毎に動作プログラムに対する実
   際の動作位置の偏差である機差を計測してその計測結果
   である機差データを機差ファイルに記録しておき、その
   後、 ワークの種類を特定する工程および自動機械を特定する
   工程と、 前記特定したワークの種類に対応する動作位置データを
   、前記動作パターンファイルから取出した前記特定した
   ワークの種類に対応する動作パターンデータと組合わせ
   て、前記特定したワークの種類についての自動機械の基
   本動作プログラムを作成する工程と、 前記機差ファイルから取出した前記特定した自動機械に
   対応する機差データを用いて、前記基本動作プログラム
   を補正する工程と、 を行う手順を、特定するワークの種類と自動機械との組
   合せを変えながら繰り返すことを特徴とする、自動機械
   の動作プログラムの作成方法。 ２、あらかじめ、前記ワークの種類毎にその種類に対応
   する所定動作の位置もしくは動作パターンの少なくとも
   一方を改善し得る玉成量を計測してその計測結果である
   玉成データを玉成ファイルに記録しておき、 前記特定したワークの種類に対応する動作位置データを
   、前記玉成ファイルから取出した前記特定したワークの
   種類に対応する玉成データを用いて修正する工程を、前
   記動作位置データと前記動作パターンデータとを組合せ
   て前記基本動作プログラムを作成する工程の前に行うこ
   とを特徴とする、請求項１記載の自動機械の動作プログ
   ラムの作成方法。 ３、あらかじめ、前記ワークの種類毎にその種類のワー
   クの形状を表すワーク形状データを作成してワーク形状
   ファイルに記録するとともに、前記自動機械の各部形状
   を表す機械形状データを作成して機械形状ファイルに記
   録しておき、 前記動作位置データと前記動作パターンデータとを組合
   せて前記基本動作プログラムを作成する工程の後に、 前記ワーク形状ファイルから取出した前記特定した種類
   のワークの形状データと、前記機械形状ファイルから取
   出した前記自動機械の形状データとを用いて、前記作成
   した基本動作プログラムに基づく前記自動機械の各部の
   動作およびその動作による前記ワークの移動を演算上で
   模擬的に行い、前記自動機械の各部がその動作の間に相
   互にもしくは前記ワークと不要な干渉を生じるか否かを
   判断する工程と、 前記不要な干渉が生じた場合に前記動作プログラムをそ
   の干渉が生じないように変更する工程と、を行うことを
   特徴とする、請求項１もしくは２記載の自動機械の動作
   プログラムの作成方法。 ４、あらかじめ、前記自動機械毎にその各部の通常の動
   作速度および限界動作速度を定めた制御データを作成し
   て制御ファイルに記録しておき、前記動作位置データと
   前記動作パターンデータとを組合せて前記基本動作プロ
   グラムを作成する工程にて、前記制御ファイルから取出
   した前記特定した自動機械の制御データのうちの通常の
   動作速度をその自動機械の各部の動作速度としてその基
   本動作プログラムに加え、 その基本動作プログラムを作成する工程の後に、前記作
   成した基本動作プログラムに基づく前記自動機械の動作
   の完了時間を演算上で模擬的に求めてその動作完了時間
   が所定時間以内であるか否かを判断する工程と、 前記動作完了時間が所定時間以内でない場合であって、
   前記自動機械の各部の動作速度が前記制御データのうち
   の限界速度に達していない場合に、その限界速度以下で
   前記通常の動作速度から上昇させた速度をその自動機械
   の各部の動作速度として前記基本動作プログラムを変更
   する工程と、を行うことを特徴とする、請求項１乃至３
   のいずれかに記載の自動機械の動作プログラムの作成方
   法。