JPH02292161A - Ｆｍｓラインの制御装置 - Google Patents
Ｆｍｓラインの制御装置Info
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- JPH02292161A JPH02292161A JP1112069A JP11206989A JPH02292161A JP H02292161 A JPH02292161 A JP H02292161A JP 1112069 A JP1112069 A JP 1112069A JP 11206989 A JP11206989 A JP 11206989A JP H02292161 A JPH02292161 A JP H02292161A
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- G05B19/41895—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system using automatic guided vehicles [AGV]
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B2219/30—Nc systems
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B2219/30—Nc systems
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- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
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- Control By Computers (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、フレキシブルマニュファクチュアリングシス
テム（以下、ＦＭＳという）ラインの制御装置に関し、
とくに、加工されるべき種々の種類のワークに、無人搬
送車（オートマチックガイダンスビークル、以下ＡＧＶ
という）によって、そのワークの種類と工作器の種類に
応じて決まる種類の治具を、搬送、着脱、回収するため
の制御装置に関する。
テム（以下、ＦＭＳという）ラインの制御装置に関し、
とくに、加工されるべき種々の種類のワークに、無人搬
送車（オートマチックガイダンスビークル、以下ＡＧＶ
という）によって、そのワークの種類と工作器の種類に
応じて決まる種類の治具を、搬送、着脱、回収するため
の制御装置に関する。
ＦＭＳラインのハード部の主要構成は、たとえば特開昭
６０−１７２４９９号公報等において、知られている． 従来のＦＭＳラインは、第１２図または第１３図に示す
よ゛うに、順に配列された複数個のセルＵ１Ｕ２ ・・
・、Ｕ，を有しており、各セルＵ▲は、ローデインダス
テーシッンＬ４、ローディングバッファＢＬ＋ 、ＮＣ
工作機（マシニングセンタ）Ｍｉアンローディングバッ
ファＢｖ！、アンローディングステーションＶｉ を順
に有している。ＦＭＳラインには異なる種類のワークが
連続して流され、各マシニングセンタＭｌ で渡り加工
されるので、異なる種類のワークのマシニングセンタＭ
ｌ へのワークのセント位置を合わすために、各セルＵ
ｔのローディングステーションＬ▲で、そのワークの種
類に対応する種類の治具がワークにはかせられ、治具付
きワークの状態でマシニングセンタＭｉに搬入、セット
される．治具は各セルＵ．のアンローディングステーシ
ョンＶｔ でワークから取りはずされ、治具をはずされ
たワークは次のセルＵ 直＋ １のローディングステー
ションＬ Ｈ ＋ １ に移送される．一方、治具スト
フカＳは異なる種類の治具を収容し、かつ制御装置から
の指令に基づいてワークに対応する種類の治具を選択的
に取り出す治具段替装置を有している．治具ストッカＳ
と各セルＵ＋間の治其の搬送はＡＧＶによって行なわれ
る． ＦＭＳライン上の或る工程上にあるワークに、そのワー
クの種類に対応する種類の治具を選択してワーク位置に
同期させて搬送しそのワークに間違いなく着脱するため
の、従来の制御システムは、第１２図のシステムと第１
３図のシステムとに大別される。
６０−１７２４９９号公報等において、知られている． 従来のＦＭＳラインは、第１２図または第１３図に示す
よ゛うに、順に配列された複数個のセルＵ１Ｕ２ ・・
・、Ｕ，を有しており、各セルＵ▲は、ローデインダス
テーシッンＬ４、ローディングバッファＢＬ＋ 、ＮＣ
工作機（マシニングセンタ）Ｍｉアンローディングバッ
ファＢｖ！、アンローディングステーションＶｉ を順
に有している。ＦＭＳラインには異なる種類のワークが
連続して流され、各マシニングセンタＭｌ で渡り加工
されるので、異なる種類のワークのマシニングセンタＭ
ｌ へのワークのセント位置を合わすために、各セルＵ
ｔのローディングステーションＬ▲で、そのワークの種
類に対応する種類の治具がワークにはかせられ、治具付
きワークの状態でマシニングセンタＭｉに搬入、セット
される．治具は各セルＵ．のアンローディングステーシ
ョンＶｔ でワークから取りはずされ、治具をはずされ
たワークは次のセルＵ 直＋ １のローディングステー
ションＬ Ｈ ＋ １ に移送される．一方、治具スト
フカＳは異なる種類の治具を収容し、かつ制御装置から
の指令に基づいてワークに対応する種類の治具を選択的
に取り出す治具段替装置を有している．治具ストッカＳ
と各セルＵ＋間の治其の搬送はＡＧＶによって行なわれ
る． ＦＭＳライン上の或る工程上にあるワークに、そのワー
クの種類に対応する種類の治具を選択してワーク位置に
同期させて搬送しそのワークに間違いなく着脱するため
の、従来の制御システムは、第１２図のシステムと第１
３図のシステムとに大別される。
第１２図のシステムでは、ラインの各工程におけるワー
クの存在の有無およびワークの種類、および治具の存在
の有無および治具の種類、を！Ｄリーグ（ワーク、治具
のパターンまでも認識できる第ｌθ図で黒丸を付したセ
ンサ！）によって読みとり、かつ各ワークおよび各治具
がどの位置にあるかを逐一記憶して追跡管理（トラッキ
ング）し、さらに各ワークとそのワークの種類に対応す
る種類の治具が必ず対応するように、搬送位置、搬送タ
イミングを制御しつつＡＧＶを最適制御する．これらの
制御のすべてを実行するために、大規模なコンピュータ
から成る工程制御装置Ｃ１が設けられ、かつこの工程制
御装置ＣＩと各センサおよびＡＧＶとの間に複雑な通信
ネットワークが設けられる。
クの存在の有無およびワークの種類、および治具の存在
の有無および治具の種類、を！Ｄリーグ（ワーク、治具
のパターンまでも認識できる第ｌθ図で黒丸を付したセ
ンサ！）によって読みとり、かつ各ワークおよび各治具
がどの位置にあるかを逐一記憶して追跡管理（トラッキ
ング）し、さらに各ワークとそのワークの種類に対応す
る種類の治具が必ず対応するように、搬送位置、搬送タ
イミングを制御しつつＡＧＶを最適制御する．これらの
制御のすべてを実行するために、大規模なコンピュータ
から成る工程制御装置Ｃ１が設けられ、かつこの工程制
御装置ＣＩと各センサおよびＡＧＶとの間に複雑な通信
ネットワークが設けられる。
第１３図のシステムでは、加工ラインには粗材ストック
から今回ワーク投入順に従ってワークをラインに流し、
治具ストνカからの治具の搬出および各工程への治具の
搬送は、生産指示装置Ｃ２からの指令によって行なう。
から今回ワーク投入順に従ってワークをラインに流し、
治具ストνカからの治具の搬出および各工程への治具の
搬送は、生産指示装置Ｃ２からの指令によって行なう。
ＡＧＶは、固定ルートに沿って、定められた動作をする
． 〔発明が解決しようとする課題〕 しかし、上記の従来制御システムには、それぞれ、つぎ
の問題があった． （イ）第１２図の制御システムに対し：（ｉ）ワークお
よび治具識別のセンサは、ワークおよび治具の存在の有
無のみならず、ワークの種類、治具の種類までも識別で
きる、パターン認識可能なセンサである必要があり、セ
ンサのコストアップ、通信ネットワークの複雑化、コス
トアップを生じていた． （ ｉｉ ）どの種類のワークおよびどの種類の治具が
それぞれどの工程に位置しているかを、ラインを流れて
いる全ワークおよび全治具に対して記憶しかつ逐一、違
跡管理（トラッキング）して、同期をとらなければなら
ない。このため、コンピュータから成る工程制御装置Ｃ
，が複雑化、大メモリ化し、コンピュータの設計、製作
の工数および費用が著しく増大する． （ ｉｉｉ ）また、いったんラインに故障が発生する
と、復旧のためのコンピュータ制御回路の補修、および
検証（狙い通りに再作動するかどうかの試験運転）に多
大の作業、時間を要し、数日にわたってラインを止めて
しまう． （口）第１３図の制御システムに対し：（ｉ）ＡＧＶが
ある一つの工程（たとえばあるセルのローディングステ
ーション、ローディングバッファ、アンローディングバ
ッファ、またはアンローディングステーション）に行っ
たとき、そこに治具がなければＡＧＶが動作できないの
で、そこでＡＧＶは移動および動作を停止し続ける．い
わゆるデッドロックがラインに生じる．（ ｉｉ ）デ
ッドロックを起さないようにするためには、各工程に、
余分に、多数の治具を予め充足しておかなければならな
いが、治具は正確な寸法を有するブロソクから成るため
極めて高価なものであり、それを多数個余分に設けるこ
とは、設備費上耐えられるものではない． 以上の従来制御システムの問題点をまとめると、第１２
図の制御システムにはシステムが大規模化するという問
題があり、第１３図の制御システムには設備費が莫大な
ものになるという、問題があった．本発明の目的は、比
較的小規模な制御システムで、かつ少ない設備費の、Ｆ
ＭＳラインの制御装置を提供することにある． 〔課題を解決するための手段〕 上記目的は、本発明によれば、つぎのＦＭＳラインの制
御装置によって、達成される．直列に配置された複数の
セルを有し、各セルがローディングステーション、ロー
ディングバッファ、マシニングセンタ、アンローディン
グバッファ、アンローディングステーションを有する加
工ラインと； 治具を収容し、治具段替装置を備えている治具ストツカ
と； 治具ストツカと加工ステーションのセルとの間に治具を
搬送するＡＧＶと； を有するＦＭＳラインに対して設けられる制御装置であ
って、 前記制御装置が： 前回の治具搬出順序実績と今回のワーク生産順序計画と
から今回の治具搬出順序計画を立案しファイルする今回
治具搬出順序計画作成手段と、治具段替装置からデータ
要求信号を受けて前記治具搬出順序計画を検索し該当デ
ータを治具段替装置に出力する搬出治具指示手段と、を
有する生産指示装置と； ローディングステーション、アンローディングステーシ
ョン、ローディングバッファ、およびアンローディング
バッファの各工程における治具またはワーク付き治具の
有無と、段替された治具に対応するセルの種類に応じて
、ＡＧＶを動作可能な有効動作工程に、非有効動作工程
はとばして、移動させ有効動作を実施させる、ＡＣＶ運
行制御装置と； 前記複数のセルの配列順にかつ配列順に連続に、ひとつ
のセルのローディングステーションにてワークに治具を
取りつけアンローディングステーションにてワークから
治具を取りはずし、それから前記ひとつのセルのつぎの
セルのローディングステーションにワークを移動するよ
うに、作動が定められたローディング・アンローディン
グロボットと； から構成されていることを特徴とするＦＭＳラインの制
御装置． 〔作用〕 本発明のＦＭＳラインの制御装置では、制御システムは
、生産指示装置とＡＣＶ運行制御装置とに大別される． 生産指示装置は、前回治具搬出順序実績と今回ワーク生
産順序計画とから今回治具搬出計画を作成しかつ治具段
替装置に対して指令する．そこには従来のようなトラソ
キングは必要とされない。
． 〔発明が解決しようとする課題〕 しかし、上記の従来制御システムには、それぞれ、つぎ
の問題があった． （イ）第１２図の制御システムに対し：（ｉ）ワークお
よび治具識別のセンサは、ワークおよび治具の存在の有
無のみならず、ワークの種類、治具の種類までも識別で
きる、パターン認識可能なセンサである必要があり、セ
ンサのコストアップ、通信ネットワークの複雑化、コス
トアップを生じていた． （ ｉｉ ）どの種類のワークおよびどの種類の治具が
それぞれどの工程に位置しているかを、ラインを流れて
いる全ワークおよび全治具に対して記憶しかつ逐一、違
跡管理（トラッキング）して、同期をとらなければなら
ない。このため、コンピュータから成る工程制御装置Ｃ
，が複雑化、大メモリ化し、コンピュータの設計、製作
の工数および費用が著しく増大する． （ ｉｉｉ ）また、いったんラインに故障が発生する
と、復旧のためのコンピュータ制御回路の補修、および
検証（狙い通りに再作動するかどうかの試験運転）に多
大の作業、時間を要し、数日にわたってラインを止めて
しまう． （口）第１３図の制御システムに対し：（ｉ）ＡＧＶが
ある一つの工程（たとえばあるセルのローディングステ
ーション、ローディングバッファ、アンローディングバ
ッファ、またはアンローディングステーション）に行っ
たとき、そこに治具がなければＡＧＶが動作できないの
で、そこでＡＧＶは移動および動作を停止し続ける．い
わゆるデッドロックがラインに生じる．（ ｉｉ ）デ
ッドロックを起さないようにするためには、各工程に、
余分に、多数の治具を予め充足しておかなければならな
いが、治具は正確な寸法を有するブロソクから成るため
極めて高価なものであり、それを多数個余分に設けるこ
とは、設備費上耐えられるものではない． 以上の従来制御システムの問題点をまとめると、第１２
図の制御システムにはシステムが大規模化するという問
題があり、第１３図の制御システムには設備費が莫大な
ものになるという、問題があった．本発明の目的は、比
較的小規模な制御システムで、かつ少ない設備費の、Ｆ
ＭＳラインの制御装置を提供することにある． 〔課題を解決するための手段〕 上記目的は、本発明によれば、つぎのＦＭＳラインの制
御装置によって、達成される．直列に配置された複数の
セルを有し、各セルがローディングステーション、ロー
ディングバッファ、マシニングセンタ、アンローディン
グバッファ、アンローディングステーションを有する加
工ラインと； 治具を収容し、治具段替装置を備えている治具ストツカ
と； 治具ストツカと加工ステーションのセルとの間に治具を
搬送するＡＧＶと； を有するＦＭＳラインに対して設けられる制御装置であ
って、 前記制御装置が： 前回の治具搬出順序実績と今回のワーク生産順序計画と
から今回の治具搬出順序計画を立案しファイルする今回
治具搬出順序計画作成手段と、治具段替装置からデータ
要求信号を受けて前記治具搬出順序計画を検索し該当デ
ータを治具段替装置に出力する搬出治具指示手段と、を
有する生産指示装置と； ローディングステーション、アンローディングステーシ
ョン、ローディングバッファ、およびアンローディング
バッファの各工程における治具またはワーク付き治具の
有無と、段替された治具に対応するセルの種類に応じて
、ＡＧＶを動作可能な有効動作工程に、非有効動作工程
はとばして、移動させ有効動作を実施させる、ＡＣＶ運
行制御装置と； 前記複数のセルの配列順にかつ配列順に連続に、ひとつ
のセルのローディングステーションにてワークに治具を
取りつけアンローディングステーションにてワークから
治具を取りはずし、それから前記ひとつのセルのつぎの
セルのローディングステーションにワークを移動するよ
うに、作動が定められたローディング・アンローディン
グロボットと； から構成されていることを特徴とするＦＭＳラインの制
御装置． 〔作用〕 本発明のＦＭＳラインの制御装置では、制御システムは
、生産指示装置とＡＣＶ運行制御装置とに大別される． 生産指示装置は、前回治具搬出順序実績と今回ワーク生
産順序計画とから今回治具搬出計画を作成しかつ治具段
替装置に対して指令する．そこには従来のようなトラソ
キングは必要とされない。
ＡＧＶ運行制御装置は、対象とするセルの各工程に治具
またはワーク付き治具が存在するか否かの入力信号に応
じて、有効動作の存在する工程にＡＧＶを移動、動作の
実施を制ｉ７Ｊする。したがって、そのためのセンサは
治具または治具付きワークの存在の有無のみを感知すれ
ばよく、パターン認識は必要とされない。センサのコス
トダウン、その通信ネットワークが著しく簡素となる．
また、ＡＧＶ運行制御装置は、前記入力信号によってそ
の工程がＡＧＶ動作の有効な有効動作工程か否かを判断
し、有効でなければ次の有効動作の存在する工程迄工程
をスキップして、ＡＧＶを運行させる。そこにはトラッ
キング管理は必要でなく、複雑な演算も必要とされない
．したがって、コンピュータ（ＡＧＶ運行制御装置）は
小規模で済み、設計、製作、検証も、従来に比べて大幅
に簡素となり、コストダウンされる．また、有効動作の
存在する工程でなければ、つぎの有効動作の存在する工
程までスキンブさせる機能をもたされていることにより
、第１３図の従来制ｉｎシステムで生じていたようなデ
ッドロックが回避される．ローディング・アンローディ
ングロボットは、セルナンバｉの増加する順で（ただし
ｉが最大になったら１に戻る）かつｉに関して連続的に
作動する機能をもたされているので、ロボットによって
搬送されるワークの種類と、生産指示装置によって搬出
指示されＡＧＶによって搬送される治具の種類との、種
類についての同期がとれる．（実施例〕 以下に、本発明に係るＦＭＳラインの制御装置の望まし
い実施例を、第１図から第１１図までの図面を参照して
説明する． 第１図に示すように、加工ラインは複数のセルＵｒ
（ｉ−１．２， ・・・，ｎ）に分割され、セルＵ１は
直列に配置され、ワークは粗材ストソク６９から加工ラ
インに入り、セルＵｉ間に渡り加工され、製品ストック
６７に搬出される．各セルＩＪｉ は、順に配置された
、ローディングステーションＬＩＯ−５’インクハフフ
ァＢＬｉ 、マシニングセンタＭ１、アンローディング
バッファＢＶ，，アンローディングステーションＶｔを
有し、ローデインダステーシッンし五にてワークは治具
をはかされ、ワーク付き治具のままアンローディングス
テーションＶｉ まで送られ、アンローディングステー
ションｖｉにてワークから治具をはずされる．ローディ
ングバッファＢＬ１ 、アンローディングバフファＢＶ
，は、マシニングセンタＭ＋ での加工がワークの種類
に応じてそれぞれ異なるのでそれを吸収するための待ち
時間のための緩衝ステーシッンである．各セルＵｉ間の
ワークの搬送は共通のローディング・アンローディング
ロボット７０によって行なわれ、ローディングステーシ
ョンＬＬからローディングバッファＢＬ．へ、およびア
ンローディングバッファＢ■五からアンローディングス
テーションＶｉ への、ワーク付き治具の搬送は、後述
する共通のＡＧＶ７１によって行なわれる。ローデイン
ダステーシ四ンＬ＋ 、Ｌｇ ・・・ Ｌ１に対して
それぞれ番号１２、１４、１６が、アンローディングス
テーションＶ， 、Ｖ． ・・・、■，に対してそれ
ぞれ番号ｌ３、ｌ５、１７が、ローディングバッファＢ
Ｌ＋ ．．Ｂ Ｌｘ ・・・ ＢＬ．に対してそれ
ぞれ番号６、８、１０が、アンローディングバッファＢ
Ｖ． 、ＢＶｔ ・・・ ＢＹ，に対してそれぞれ番
号７、９、ｌ１が、マシニングセンタＭ． ＳＭ！
・・・Ｍｌ１に対してそれぞれ番号３、４、５が付して
ある．また、ワークの搬送経路（治具をはかされたワー
クの搬送経路を含む）に対して、各工程間の経路に、ワ
ーク流れ方向に順に、第１図に示すように番号４４、４
５、４７、４８、４９、５０、５１、５２、５３、５４
、５５、５６、５７、５８、５９、６０が付してある。
またはワーク付き治具が存在するか否かの入力信号に応
じて、有効動作の存在する工程にＡＧＶを移動、動作の
実施を制ｉ７Ｊする。したがって、そのためのセンサは
治具または治具付きワークの存在の有無のみを感知すれ
ばよく、パターン認識は必要とされない。センサのコス
トダウン、その通信ネットワークが著しく簡素となる．
また、ＡＧＶ運行制御装置は、前記入力信号によってそ
の工程がＡＧＶ動作の有効な有効動作工程か否かを判断
し、有効でなければ次の有効動作の存在する工程迄工程
をスキップして、ＡＧＶを運行させる。そこにはトラッ
キング管理は必要でなく、複雑な演算も必要とされない
．したがって、コンピュータ（ＡＧＶ運行制御装置）は
小規模で済み、設計、製作、検証も、従来に比べて大幅
に簡素となり、コストダウンされる．また、有効動作の
存在する工程でなければ、つぎの有効動作の存在する工
程までスキンブさせる機能をもたされていることにより
、第１３図の従来制ｉｎシステムで生じていたようなデ
ッドロックが回避される．ローディング・アンローディ
ングロボットは、セルナンバｉの増加する順で（ただし
ｉが最大になったら１に戻る）かつｉに関して連続的に
作動する機能をもたされているので、ロボットによって
搬送されるワークの種類と、生産指示装置によって搬出
指示されＡＧＶによって搬送される治具の種類との、種
類についての同期がとれる．（実施例〕 以下に、本発明に係るＦＭＳラインの制御装置の望まし
い実施例を、第１図から第１１図までの図面を参照して
説明する． 第１図に示すように、加工ラインは複数のセルＵｒ
（ｉ−１．２， ・・・，ｎ）に分割され、セルＵ１は
直列に配置され、ワークは粗材ストソク６９から加工ラ
インに入り、セルＵｉ間に渡り加工され、製品ストック
６７に搬出される．各セルＩＪｉ は、順に配置された
、ローディングステーションＬＩＯ−５’インクハフフ
ァＢＬｉ 、マシニングセンタＭ１、アンローディング
バッファＢＶ，，アンローディングステーションＶｔを
有し、ローデインダステーシッンし五にてワークは治具
をはかされ、ワーク付き治具のままアンローディングス
テーションＶｉ まで送られ、アンローディングステー
ションｖｉにてワークから治具をはずされる．ローディ
ングバッファＢＬ１ 、アンローディングバフファＢＶ
，は、マシニングセンタＭ＋ での加工がワークの種類
に応じてそれぞれ異なるのでそれを吸収するための待ち
時間のための緩衝ステーシッンである．各セルＵｉ間の
ワークの搬送は共通のローディング・アンローディング
ロボット７０によって行なわれ、ローディングステーシ
ョンＬＬからローディングバッファＢＬ．へ、およびア
ンローディングバッファＢ■五からアンローディングス
テーションＶｉ への、ワーク付き治具の搬送は、後述
する共通のＡＧＶ７１によって行なわれる。ローデイン
ダステーシ四ンＬ＋ 、Ｌｇ ・・・ Ｌ１に対して
それぞれ番号１２、１４、１６が、アンローディングス
テーションＶ， 、Ｖ． ・・・、■，に対してそれ
ぞれ番号ｌ３、ｌ５、１７が、ローディングバッファＢ
Ｌ＋ ．．Ｂ Ｌｘ ・・・ ＢＬ．に対してそれ
ぞれ番号６、８、１０が、アンローディングバッファＢ
Ｖ． 、ＢＶｔ ・・・ ＢＹ，に対してそれぞれ番
号７、９、ｌ１が、マシニングセンタＭ． ＳＭ！
・・・Ｍｌ１に対してそれぞれ番号３、４、５が付して
ある．また、ワークの搬送経路（治具をはかされたワー
クの搬送経路を含む）に対して、各工程間の経路に、ワ
ーク流れ方向に順に、第１図に示すように番号４４、４
５、４７、４８、４９、５０、５１、５２、５３、５４
、５５、５６、５７、５８、５９、６０が付してある。
一方、異なる種類の治具を収容する治具ストッカＳ（第
１図の付番１８）が設けられている。治具ストッカ１８
は、多数行、多数列に仕切られた棚を有し、そこに治具
を収容する．棚からの治具の取り出し、または収納は、
治具ストッカ１８に設けられたフォーク車から成る治具
段替装？ｌＩ？２によって行なう。
１図の付番１８）が設けられている。治具ストッカ１８
は、多数行、多数列に仕切られた棚を有し、そこに治具
を収容する．棚からの治具の取り出し、または収納は、
治具ストッカ１８に設けられたフォーク車から成る治具
段替装？ｌＩ？２によって行なう。
治具ストツカ１８と加工ラインの各セルＵ．間の、治具
の搬送は、ｌ台の共通のＡＧＶ７１によって行なう．Ａ
ＧＶは床に埋設した誘導線に沿って固定ルートを無人運
転される．第１図中、番号６１、６２、６３、６４、６
５、６６を付した経路はＡＧＶ７１による治具の搬送経
路を示している。
の搬送は、ｌ台の共通のＡＧＶ７１によって行なう．Ａ
ＧＶは床に埋設した誘導線に沿って固定ルートを無人運
転される．第１図中、番号６１、６２、６３、６４、６
５、６６を付した経路はＡＧＶ７１による治具の搬送経
路を示している。
上記ＦＭＳラインのハード部に対し、ハード部の運転を
制御するためのソフト部（制′ｍ装置）が設けられる。
制御するためのソフト部（制′ｍ装置）が設けられる。
この制御装置は、第１図に示すように、生産指示装′Ｉ
１１と、ＡＧＶ運行制御装置２およびそれに関連するセ
ンサ並びに通信ネットワークと、ローディング・アンロ
ーディングロボソト７０にもたされた作動機能と、から
成る．これらのうち、生産指示装置１は、第２図に示す
ような制御構成を有する。すなわち、生産指示装置１は
、前回の治只搬出順序実績を記憶した前回治具搬出順序
実績ファイル１０１ と、今回ワーク生産順序計画を記
憶した今回ワーク生産順序計画ファイル１０２ とを有
し、両ファイル１０１ 、１０２からのデータを基にし
て今回治具搬出順序計画を立案する工程１０３を経て今
回治具搬出順序計画を記憶する今回治具搬出順序計画フ
ァイル１０４を有する．生産指示装置１は、さらに、治
具ストッカ１８の治具段替装置７２からの要求信号１０
１（問い合わせ信号）に基づいて上記今回治具搬出順序
計画を槍索する工程１０５を経て該当データを求め、そ
れを治具段替装置７２に対して送信する搬出治具指示手
段１０６を有する． 前回治具搬出順序実績ファイル１０１ は、具体的には
、第３図に示したようなテーブルを有し、該テーブルに
は、たとえば月連番（１月についてどの順序でワークを
流すかを特定する番号）、ワークの品番（異なる種類の
ワークに対してそれぞれ与えられた番号》、工程番号（
そのワークを加工するセル番号で第１図のセル番号ｉに
対応する番号）について、前回、加工ラインに流した治
具順序を書き込みしてある．このテーブルによって、前
回運転において加工されたワークおよびそれに対応する
治具が、どの工程に留まった状態で前回の運転が止めら
れたかが分かる。
１１と、ＡＧＶ運行制御装置２およびそれに関連するセ
ンサ並びに通信ネットワークと、ローディング・アンロ
ーディングロボソト７０にもたされた作動機能と、から
成る．これらのうち、生産指示装置１は、第２図に示す
ような制御構成を有する。すなわち、生産指示装置１は
、前回の治只搬出順序実績を記憶した前回治具搬出順序
実績ファイル１０１ と、今回ワーク生産順序計画を記
憶した今回ワーク生産順序計画ファイル１０２ とを有
し、両ファイル１０１ 、１０２からのデータを基にし
て今回治具搬出順序計画を立案する工程１０３を経て今
回治具搬出順序計画を記憶する今回治具搬出順序計画フ
ァイル１０４を有する．生産指示装置１は、さらに、治
具ストッカ１８の治具段替装置７２からの要求信号１０
１（問い合わせ信号）に基づいて上記今回治具搬出順序
計画を槍索する工程１０５を経て該当データを求め、そ
れを治具段替装置７２に対して送信する搬出治具指示手
段１０６を有する． 前回治具搬出順序実績ファイル１０１ は、具体的には
、第３図に示したようなテーブルを有し、該テーブルに
は、たとえば月連番（１月についてどの順序でワークを
流すかを特定する番号）、ワークの品番（異なる種類の
ワークに対してそれぞれ与えられた番号》、工程番号（
そのワークを加工するセル番号で第１図のセル番号ｉに
対応する番号）について、前回、加工ラインに流した治
具順序を書き込みしてある．このテーブルによって、前
回運転において加工されたワークおよびそれに対応する
治具が、どの工程に留まった状態で前回の運転が止めら
れたかが分かる。
今回ワーク生産順序計画ファイル１０２ は、たとえば
第４図に示したテーブルを有し、該テーブルには、今回
加工するワークの月連番と品番とが書き込んである．第
４図はワークの品名も参考に記してある．加工ラインに
は第４図の順でワークが投入されてい《． 今回治具搬出順序計画を立案する工程１０３にて、第４
図のテーブルの今回生産するワークを、第３図の前回治
具搬出順序実績ファイル１０１の空欄に、工程に関して
前詰めの規則をもって、書き込んでいき、第５図に示す
今回治具搬出順序計画を立案し、工程１０４にて今回治
具搬出順序計画ファイル１０４を記憶する。治具はワー
クの種類と工程番号ｉからとの治具が搬出されるべきか
一義的に定まる．今回治具搬出順序計画ファイル１０４
が前回運転のワーク品番を有しているのは、前回運転停
止時にワークが加工ライン上に残っているからであり、
今回ラインが稼働されてローディング・了ンローディン
グロボット７０およびＡＧＶ７１が作動しているうちに
やがて前回運転のワークは製品ストック６７にすべて搬
出され、その後はすなわち第５図においてテーブルの前
段部をすぎると、第５図のテーブルには第４図のテーブ
ルにあらわれた今回のワークのみがあらわれてくるよう
になる．また、第５図のテーブルにおいて、工程番号は
、ロ一ディング・アンローディングロボット７０がセル
番号ｉの順で必ず作動するようにしてあるので、必ずセ
ル番号順であらわれる。このようにすることによってど
の種類のワークがどの工程で加工され処理されるべきか
の作動順が一義的に定まり、ワークの種類とセル番号で
定まる治具がどの順序で搬送、処理されなければならな
いかの順序が定まり、ワークと治具との同期がとれる。
第４図に示したテーブルを有し、該テーブルには、今回
加工するワークの月連番と品番とが書き込んである．第
４図はワークの品名も参考に記してある．加工ラインに
は第４図の順でワークが投入されてい《． 今回治具搬出順序計画を立案する工程１０３にて、第４
図のテーブルの今回生産するワークを、第３図の前回治
具搬出順序実績ファイル１０１の空欄に、工程に関して
前詰めの規則をもって、書き込んでいき、第５図に示す
今回治具搬出順序計画を立案し、工程１０４にて今回治
具搬出順序計画ファイル１０４を記憶する。治具はワー
クの種類と工程番号ｉからとの治具が搬出されるべきか
一義的に定まる．今回治具搬出順序計画ファイル１０４
が前回運転のワーク品番を有しているのは、前回運転停
止時にワークが加工ライン上に残っているからであり、
今回ラインが稼働されてローディング・了ンローディン
グロボット７０およびＡＧＶ７１が作動しているうちに
やがて前回運転のワークは製品ストック６７にすべて搬
出され、その後はすなわち第５図においてテーブルの前
段部をすぎると、第５図のテーブルには第４図のテーブ
ルにあらわれた今回のワークのみがあらわれてくるよう
になる．また、第５図のテーブルにおいて、工程番号は
、ロ一ディング・アンローディングロボット７０がセル
番号ｉの順で必ず作動するようにしてあるので、必ずセ
ル番号順であらわれる。このようにすることによってど
の種類のワークがどの工程で加工され処理されるべきか
の作動順が一義的に定まり、ワークの種類とセル番号で
定まる治具がどの順序で搬送、処理されなければならな
いかの順序が定まり、ワークと治具との同期がとれる。
ＡＧＶ運行制御装Ｍ２は、ローディングステーションＬ
ｉ 、ローディングバンファＢＬＩ，アンローディング
バンファＢＶ，，アンローディングステーションＶｌ
の各工程における治具またはワーク付き治具の有無と、
段替された治具に対応するセルの種Ｗ４（治具段替装置
７２が生産指示装置１からの指令を受けたときにセルの
種類は定められる）と、に応じて、ＡＧＶをそのセル中
の有効動作工程（ＡＧＶが治具またはワーク付き治具を
操作可能な工程、したがって治具またはワーク付き治具
がその工程に存在しなければ操作不可能であるからつぎ
の操作可能な工程までとばす〉に移動させその有効動作
を実施させる、制御をするコンピュータから成る． さらに詳しくは、ＡＧＶ運行制御装置２は、第６図に示
すように、インプット／アウトプットインターファース
２０１ と、ＣＰＵ２０２ と、ＲＡＭ２０３を有する
．インプット／アウトプットインターファース２０１に
は第１図のセンサ６８Ａ ， ２０Ａ ， ２２Ａ、２
３Ａ，２５Ａ，２６Ａ，２８Ａ，２９Ａ，３１Ａ，３２
Ａ，３４Ａ 、３５Ａ ， ３７Ａからの入力信号が入
力通信ネットワーク６８、２０、２２、２３、２５、２
６、２８、２９、３１、３２、３４、３５、３７を介し
て入力され、Ａ Ｇ Ｖａｌニ、出力通信ネットワーク
３８、３９、４０、４１、４２、４３を介してＡＧＶ運
行制御装置２からの指令信号を出力する，ＲＡＭ２０３
は、第７図に示すデシジッンテーブル２０４ と、第８
図に示すペトリネソトモデル２０５を記憶している。Ｃ
ＰＵ２０２は、ＲＡＭ２０３から、デシジョンテーブル
２０４ と、ペトリネットモデル２０５を呼び出し、対
応するルール記号Ｒ（第７図）を選び、ペトリネフトモ
デル２０５に従って、ＡＧＶ運行を制御するための出力
を作成し、インブット／アウトプットインタフェース２
０１ に送る。
ｉ 、ローディングバンファＢＬＩ，アンローディング
バンファＢＶ，，アンローディングステーションＶｌ
の各工程における治具またはワーク付き治具の有無と、
段替された治具に対応するセルの種Ｗ４（治具段替装置
７２が生産指示装置１からの指令を受けたときにセルの
種類は定められる）と、に応じて、ＡＧＶをそのセル中
の有効動作工程（ＡＧＶが治具またはワーク付き治具を
操作可能な工程、したがって治具またはワーク付き治具
がその工程に存在しなければ操作不可能であるからつぎ
の操作可能な工程までとばす〉に移動させその有効動作
を実施させる、制御をするコンピュータから成る． さらに詳しくは、ＡＧＶ運行制御装置２は、第６図に示
すように、インプット／アウトプットインターファース
２０１ と、ＣＰＵ２０２ と、ＲＡＭ２０３を有する
．インプット／アウトプットインターファース２０１に
は第１図のセンサ６８Ａ ， ２０Ａ ， ２２Ａ、２
３Ａ，２５Ａ，２６Ａ，２８Ａ，２９Ａ，３１Ａ，３２
Ａ，３４Ａ 、３５Ａ ， ３７Ａからの入力信号が入
力通信ネットワーク６８、２０、２２、２３、２５、２
６、２８、２９、３１、３２、３４、３５、３７を介し
て入力され、Ａ Ｇ Ｖａｌニ、出力通信ネットワーク
３８、３９、４０、４１、４２、４３を介してＡＧＶ運
行制御装置２からの指令信号を出力する，ＲＡＭ２０３
は、第７図に示すデシジッンテーブル２０４ と、第８
図に示すペトリネソトモデル２０５を記憶している。Ｃ
ＰＵ２０２は、ＲＡＭ２０３から、デシジョンテーブル
２０４ と、ペトリネットモデル２０５を呼び出し、対
応するルール記号Ｒ（第７図）を選び、ペトリネフトモ
デル２０５に従って、ＡＧＶ運行を制御するための出力
を作成し、インブット／アウトプットインタフェース２
０１ に送る。
デシジョンテーブル２０４は、第７図に示すようなマト
リックスに作成され、各欄にルールＲを有する．治具ｉ
（セル番号ｉに対応＞ｍ．出指令をＡ、その反対（治
具ｉを搬出しなさいという指令が無い状態）をτ、工程
に治具有りをＢ、その反対（その工程に治具が無い状態
）を■、工程にワーク付き治具有りをＣ、その反対（そ
の工程にワーク付き治具が無い状態）をτとするとき、
マトリックスは縦欄に、治具ストッカ１８に対しＡ１τ
、ローデインダステーシッンＬ＆に対しＢ．．Ｃ，Ｂ／
Ｃ（治具もワーク付き治具もない状態）、アンローディ
ングステーションｖＩに対しＢ，Ｃ，Ｂ／Ｃ，ローディ
ングバッファＢＬ，に対しＣＳＣ一、アンローディング
バッファＢＶｌ に対しＣ，で、を順に有しており、横
欄に縦欄を横に並べた欄を有しいる．そして、対角線上
の欄を除いて対角線より右上にある欄にルールＲを入れ
、各Ｒに横方向に左から右に順にそしてその横欄が埋ま
ると下側の欄に移って左から右に順に、連番をふり、か
くしてＲｌからＲｓ．までのルールを作る．たとえば、
縦（資）が、ローデインダステーシッンＬ＋ にワーク
付き治具有りＣのときで、横欄がローディングバッファ
ＢＬｉ にワーク付き治具有りＣのときには、クロスの
欄に入っているルールはＲａｓとなる如くである．この
ようにして選択されたルールＲをペトリネットモデル（
第８図示）にＣ Ｐ Ｕ２０２内にて導き、予め定めら
れたべトリネソトモデル２０５に従って、ＡＧＶ７１の
運転を制御する．ペトリネソトモデル２０５は、ＡＧＶ
７１が治具ストフカ１８に到着する状Ｂ２０６ 、治具
ストツカ１８にてＡＧＶ７１が治具ｌをＡＧＶ７１に積
込む状態２０７ＡＧＶ７１が治具ストッカ１８を出発す
る状態２０８ 、ＡＧＶ７１がローディングステーショ
ンＬ直に到ｆＦする状態２０９ 、Ａ Ｇ Ｖ７１がロ
ーディングステーションＬ＆に治具ｉをおろす工程２２
０、アンローディングバッファＢＶ，からアンローディ
ングステーションＶ，にワーク付き治具を移動する状態
２１１ＡＧＶ７１がローディングステーションＬ＋ を
出発する状１２１２ 、Ａ ａ ｖ７１がアンローデイ
ンダステ−ションＶ▲に到着する状Ｌｉ２１３、アンロ
ーディングステーシ日ン■最にて治具をＡＧＶ７１に積
込ム状Ｒ！Ａ２ｌ４、ローディングステーションＬｔか
らローディングバッフ７ＢＬｉヘワーク付き治具を移動
する状Ｌｉ２１５ 、Ａ Ｇ Ｖ７１がアンローディン
グステーションｖ１を出発する状態２１６を、有してい
る．制御フロー線は、状Ｂ２０６から２０７へ、状態２
０７から２０８へ、状態２０８から２０９へ、状８２０
６から２０８へ、状態２０８から２０９へ、状態２０９
から２１０へ、状８２１０から２１２へ、状Ｂ２１２か
ら２１３へ、状態２０９から２１１へ、状態２１０から
２１１へ、状態２１１から２１２へ、状態２０８から状
態２１３へ、状態２１２から２０６へ、状Ｂ ２ １
３から２１４へ、状態２１４から２１６へ、状Ｂ２１３
から２１５へ、状態２１４から２１５へ、状態２１５か
ら２１６へ、状Ｂ２１６から２０６へ、それぞれ設けら
れている．状態間には遷移線が設けられる．．この遷移
線にルールＲの番号が付してあり、そのルールが成立し
ていれば制御フロー線に沿って遷移線を通過して次状態
へと進み、ルールが成立していなければそのルールが成
立する迄その遷移線を通過できない．遷移線には複数の
ルールをＯＲ記号（／）で並設したものがあるが、それ
はその一連のルールの何れかが成立すれば遷移線を通過
することができ、何れも成立していなければ通過できな
いことを意味する。また遷移線にはＡＮＤ記号を含んだ
ものもある．遷移線に与えられたルールは、状Ｂ２０６
と２０７間がＲａ、状態２０７ と２０８間がＲ３
、状態２０６と２０８間がＲｓｓ／Ｒ３＆／Ｒ４ ／Ｒ
＋ａ／Ｒ＊＋／Ｒａ４／Ｒ！？、状Ｂ２０８ と２０９
間がＲ ｓ ／ Ｒ ｓｚ−状態２０９ と２１０間が
Ｒ３％状Ｂ２１０と２１２間がＲｓｓ、状Ｂ２１２と２
１３間がＲｘｔ／Ｒ３＆／Ｒ４ ／Ｒｌ４／Ｒｉｂ／Ｒ
２４、状ａ２０９ ト２１１ １’ＪカＲ ｓｃＲ ｘ
ｕ Ｒ ｓ テハｆＬ Ｉｒ’ トイう条件、以下同
じ）アンドＲＳ２、状Ｌｉ ２ １ ０ と２１１間が
Ｒ！！、状態２０８と２１３間がＲ ｘｑ／ Ｒ ｓｈ
／ Ｒ ａ／ Ｒ ＋ａ／ Ｒ ｔ＋ ／ Ｒ ｚａ、
状ａ２１２ ト２０６間がＲｔｔ／Ｒ．ｂ／ Ｒ４
／ ＲＩ４／ Ｒｚ＋／Ｒｔ４、状態２１３ と２１
４間がＲｓ ／Ｒ＋ａ／Ｒｎ＋／Ｒｔ４／Ｒ！ｔ、状態
２１４と２１６間がＴπ、状態２１３と２１５間がＲＳ
＆アンド（Ｒａ ／ Ｒｌ４／ Ｒ！ｌ／ Ｒ＊ａ
Ｒａｔ） 、状態２１４ と２１５間がＲＳ＆と
なっている． この制御フローにいて、たとえば、状態２０６ と２０
７との間の遷移線にＲ，が成立していないとき、すなわ
ちデシジョンテーブル２０４より、治具スト７カ１８に
は治具ｉの搬出指令がないか、またはローディングステ
ーションＬ，に治具かワーク付き治具がある状態のとき
、そのローディングステーションＬｉの工程はＡＧＶの
有効動作工程ではないから、ＡＧＶは治具ストフカ１８
において治具ｉの積込みをせず、すなわち状態２０７を
実行せず、Ｒｓ３／Ｒ２ｈ／Ｒ４ ／Ｒｌ４／ＲＺＩ／
Ｒｔ４／Ｒａ７の条件が成立するや否や、状Ｂ２０７を
とばして、状態２０８にいき、治具を積まずにそのまま
状Ｂ２０８にて治具ストッカ１８を出発する。このよう
に、ＡＧ■有効動作の存在しない工程をとばして次の有
効動作の存在する工程にＡＧＶ７１は移動していくので
、第１３図で述べた従来のデッドロックが本発明の制御
システムでは生じない． 上記の制御からも明らかなように、本発明の第１図の制
御システムにおけるセンサ６８Ａ、２ＯＡ、２２Ａ，２
３Ａ，２５Ａ，２６Ａ，２８Ａ，２９Ａ，３１Ａ，３２
Ａ，３４Ａ，３５Ａ，３７Ａは、各々、ワーク、治具、
ワーク付き治具のそれぞれの工程における存在の有無の
みが分かればよいセンサであり、パターン認識まで可能
なすなわちどの種類のワーク、治具、ワーク付き治具か
がｆ！識できるセンサである必要はない．これはセンサ
のコストダウン、それに付随する通信ネットワーク６８
、２０、２１、２３、２５、２６、２８、２９、３１、
３２、３４、３５、３７を簡素化しコストダウンがはか
れる。また、ＡＧＶ７１への指令通信線３８、３９、４
０、４１、４２、４３も、ＡＧＶ７１を対象の工程に移
動させるかしないかの指令を送る通信ネットワークだけ
で済み、どの種類の治具をどのタイミングで送るかまで
の指令は必要とされないので、出力の通信ネットワーク
も簡素化され、コストダウンがはかられる． ローディング・アンローディングロボット７０は、加工
すべきワークを、粗材ストック６９から第１段のセルの
ローディングステーションＬ，にｉ！！搬し、ローディ
ングステーションＬＬにて治具をワークにはかせ、アン
ローディングステーションｖ五にてワークから治具をは
ずし、ワークを次段のセルのローディングステーション
Ｌ１ｌに運び、最終段のセルのアンローディングステー
ションｖｌｌからワークを製品ストック６７に運ぶ．ロ
ーディング・アンローディングロボット７０は複数のセ
ルに対して、１台設けられ、これが共用される。
リックスに作成され、各欄にルールＲを有する．治具ｉ
（セル番号ｉに対応＞ｍ．出指令をＡ、その反対（治
具ｉを搬出しなさいという指令が無い状態）をτ、工程
に治具有りをＢ、その反対（その工程に治具が無い状態
）を■、工程にワーク付き治具有りをＣ、その反対（そ
の工程にワーク付き治具が無い状態）をτとするとき、
マトリックスは縦欄に、治具ストッカ１８に対しＡ１τ
、ローデインダステーシッンＬ＆に対しＢ．．Ｃ，Ｂ／
Ｃ（治具もワーク付き治具もない状態）、アンローディ
ングステーションｖＩに対しＢ，Ｃ，Ｂ／Ｃ，ローディ
ングバッファＢＬ，に対しＣＳＣ一、アンローディング
バッファＢＶｌ に対しＣ，で、を順に有しており、横
欄に縦欄を横に並べた欄を有しいる．そして、対角線上
の欄を除いて対角線より右上にある欄にルールＲを入れ
、各Ｒに横方向に左から右に順にそしてその横欄が埋ま
ると下側の欄に移って左から右に順に、連番をふり、か
くしてＲｌからＲｓ．までのルールを作る．たとえば、
縦（資）が、ローデインダステーシッンＬ＋ にワーク
付き治具有りＣのときで、横欄がローディングバッファ
ＢＬｉ にワーク付き治具有りＣのときには、クロスの
欄に入っているルールはＲａｓとなる如くである．この
ようにして選択されたルールＲをペトリネットモデル（
第８図示）にＣ Ｐ Ｕ２０２内にて導き、予め定めら
れたべトリネソトモデル２０５に従って、ＡＧＶ７１の
運転を制御する．ペトリネソトモデル２０５は、ＡＧＶ
７１が治具ストフカ１８に到着する状Ｂ２０６ 、治具
ストツカ１８にてＡＧＶ７１が治具ｌをＡＧＶ７１に積
込む状態２０７ＡＧＶ７１が治具ストッカ１８を出発す
る状態２０８ 、ＡＧＶ７１がローディングステーショ
ンＬ直に到ｆＦする状態２０９ 、Ａ Ｇ Ｖ７１がロ
ーディングステーションＬ＆に治具ｉをおろす工程２２
０、アンローディングバッファＢＶ，からアンローディ
ングステーションＶ，にワーク付き治具を移動する状態
２１１ＡＧＶ７１がローディングステーションＬ＋ を
出発する状１２１２ 、Ａ ａ ｖ７１がアンローデイ
ンダステ−ションＶ▲に到着する状Ｌｉ２１３、アンロ
ーディングステーシ日ン■最にて治具をＡＧＶ７１に積
込ム状Ｒ！Ａ２ｌ４、ローディングステーションＬｔか
らローディングバッフ７ＢＬｉヘワーク付き治具を移動
する状Ｌｉ２１５ 、Ａ Ｇ Ｖ７１がアンローディン
グステーションｖ１を出発する状態２１６を、有してい
る．制御フロー線は、状Ｂ２０６から２０７へ、状態２
０７から２０８へ、状態２０８から２０９へ、状８２０
６から２０８へ、状態２０８から２０９へ、状態２０９
から２１０へ、状８２１０から２１２へ、状Ｂ２１２か
ら２１３へ、状態２０９から２１１へ、状態２１０から
２１１へ、状態２１１から２１２へ、状態２０８から状
態２１３へ、状態２１２から２０６へ、状Ｂ ２ １
３から２１４へ、状態２１４から２１６へ、状Ｂ２１３
から２１５へ、状態２１４から２１５へ、状態２１５か
ら２１６へ、状Ｂ２１６から２０６へ、それぞれ設けら
れている．状態間には遷移線が設けられる．．この遷移
線にルールＲの番号が付してあり、そのルールが成立し
ていれば制御フロー線に沿って遷移線を通過して次状態
へと進み、ルールが成立していなければそのルールが成
立する迄その遷移線を通過できない．遷移線には複数の
ルールをＯＲ記号（／）で並設したものがあるが、それ
はその一連のルールの何れかが成立すれば遷移線を通過
することができ、何れも成立していなければ通過できな
いことを意味する。また遷移線にはＡＮＤ記号を含んだ
ものもある．遷移線に与えられたルールは、状Ｂ２０６
と２０７間がＲａ、状態２０７ と２０８間がＲ３
、状態２０６と２０８間がＲｓｓ／Ｒ３＆／Ｒ４ ／Ｒ
＋ａ／Ｒ＊＋／Ｒａ４／Ｒ！？、状Ｂ２０８ と２０９
間がＲ ｓ ／ Ｒ ｓｚ−状態２０９ と２１０間が
Ｒ３％状Ｂ２１０と２１２間がＲｓｓ、状Ｂ２１２と２
１３間がＲｘｔ／Ｒ３＆／Ｒ４ ／Ｒｌ４／Ｒｉｂ／Ｒ
２４、状ａ２０９ ト２１１ １’ＪカＲ ｓｃＲ ｘ
ｕ Ｒ ｓ テハｆＬ Ｉｒ’ トイう条件、以下同
じ）アンドＲＳ２、状Ｌｉ ２ １ ０ と２１１間が
Ｒ！！、状態２０８と２１３間がＲ ｘｑ／ Ｒ ｓｈ
／ Ｒ ａ／ Ｒ ＋ａ／ Ｒ ｔ＋ ／ Ｒ ｚａ、
状ａ２１２ ト２０６間がＲｔｔ／Ｒ．ｂ／ Ｒ４
／ ＲＩ４／ Ｒｚ＋／Ｒｔ４、状態２１３ と２１
４間がＲｓ ／Ｒ＋ａ／Ｒｎ＋／Ｒｔ４／Ｒ！ｔ、状態
２１４と２１６間がＴπ、状態２１３と２１５間がＲＳ
＆アンド（Ｒａ ／ Ｒｌ４／ Ｒ！ｌ／ Ｒ＊ａ
Ｒａｔ） 、状態２１４ と２１５間がＲＳ＆と
なっている． この制御フローにいて、たとえば、状態２０６ と２０
７との間の遷移線にＲ，が成立していないとき、すなわ
ちデシジョンテーブル２０４より、治具スト７カ１８に
は治具ｉの搬出指令がないか、またはローディングステ
ーションＬ，に治具かワーク付き治具がある状態のとき
、そのローディングステーションＬｉの工程はＡＧＶの
有効動作工程ではないから、ＡＧＶは治具ストフカ１８
において治具ｉの積込みをせず、すなわち状態２０７を
実行せず、Ｒｓ３／Ｒ２ｈ／Ｒ４ ／Ｒｌ４／ＲＺＩ／
Ｒｔ４／Ｒａ７の条件が成立するや否や、状Ｂ２０７を
とばして、状態２０８にいき、治具を積まずにそのまま
状Ｂ２０８にて治具ストッカ１８を出発する。このよう
に、ＡＧ■有効動作の存在しない工程をとばして次の有
効動作の存在する工程にＡＧＶ７１は移動していくので
、第１３図で述べた従来のデッドロックが本発明の制御
システムでは生じない． 上記の制御からも明らかなように、本発明の第１図の制
御システムにおけるセンサ６８Ａ、２ＯＡ、２２Ａ，２
３Ａ，２５Ａ，２６Ａ，２８Ａ，２９Ａ，３１Ａ，３２
Ａ，３４Ａ，３５Ａ，３７Ａは、各々、ワーク、治具、
ワーク付き治具のそれぞれの工程における存在の有無の
みが分かればよいセンサであり、パターン認識まで可能
なすなわちどの種類のワーク、治具、ワーク付き治具か
がｆ！識できるセンサである必要はない．これはセンサ
のコストダウン、それに付随する通信ネットワーク６８
、２０、２１、２３、２５、２６、２８、２９、３１、
３２、３４、３５、３７を簡素化しコストダウンがはか
れる。また、ＡＧＶ７１への指令通信線３８、３９、４
０、４１、４２、４３も、ＡＧＶ７１を対象の工程に移
動させるかしないかの指令を送る通信ネットワークだけ
で済み、どの種類の治具をどのタイミングで送るかまで
の指令は必要とされないので、出力の通信ネットワーク
も簡素化され、コストダウンがはかられる． ローディング・アンローディングロボット７０は、加工
すべきワークを、粗材ストック６９から第１段のセルの
ローディングステーションＬ，にｉ！！搬し、ローディ
ングステーションＬＬにて治具をワークにはかせ、アン
ローディングステーションｖ五にてワークから治具をは
ずし、ワークを次段のセルのローディングステーション
Ｌ１ｌに運び、最終段のセルのアンローディングステー
ションｖｌｌからワークを製品ストック６７に運ぶ．ロ
ーディング・アンローディングロボット７０は複数のセ
ルに対して、１台設けられ、これが共用される。
ローディング・アンローディングロボット７０は、複数
のセルＵ五に連番ｉを付した場合に、必ずｉが増える順
に、かつｌについて連続に、作動されるように作動を定
められている．番号ｉが最大ｎになったときにはｉが再
び１に戻るようにロボットは作動する．この作動によっ
て、ワークは先行するワークをラインの途中で追い越す
ことはなく、先入れ先出しの状態でラインを流れる．こ
の追い越しなしにより、ワークの投入順と、生産指示装
置ｌによるそのワークの治具搬出順が、狂わずに済む． ＡＧＶ７１は、全セルに対して１台設けられた共通のＡ
ＧＶから成る．第９図に示すように、ＡＧＶ７１は、２
つのアーム７１１ ， ７１２を有し、一方のアーム７
１１ は第１０図、第１１図に示すように、ＡＧＶ７１
からのローディングステーションＬ．への治只のおろし
と、ローディングステーションＬ＋からローディングバ
ッファＢＬ．へのワーク付き治具の移動を実施し、他方
のアーム７１２は、同じく第１０図、第１１図に示すよ
うに、アンローディングバッファＢＶ，からアンローデ
ィングステーション■１へのワーク付き治具の移動と、
アンローディングステーションＶｉからＡＧＶ７１への
治具のつみおろしと、を実施する．したがって、第９図
に示すように、セルに移動したＡＧＶ７１は、１回の移
動で、必要な動作をすべて実施でき、処理速度の向上を
はかってある。
のセルＵ五に連番ｉを付した場合に、必ずｉが増える順
に、かつｌについて連続に、作動されるように作動を定
められている．番号ｉが最大ｎになったときにはｉが再
び１に戻るようにロボットは作動する．この作動によっ
て、ワークは先行するワークをラインの途中で追い越す
ことはなく、先入れ先出しの状態でラインを流れる．こ
の追い越しなしにより、ワークの投入順と、生産指示装
置ｌによるそのワークの治具搬出順が、狂わずに済む． ＡＧＶ７１は、全セルに対して１台設けられた共通のＡ
ＧＶから成る．第９図に示すように、ＡＧＶ７１は、２
つのアーム７１１ ， ７１２を有し、一方のアーム７
１１ は第１０図、第１１図に示すように、ＡＧＶ７１
からのローディングステーションＬ．への治只のおろし
と、ローディングステーションＬ＋からローディングバ
ッファＢＬ．へのワーク付き治具の移動を実施し、他方
のアーム７１２は、同じく第１０図、第１１図に示すよ
うに、アンローディングバッファＢＶ，からアンローデ
ィングステーション■１へのワーク付き治具の移動と、
アンローディングステーションＶｉからＡＧＶ７１への
治具のつみおろしと、を実施する．したがって、第９図
に示すように、セルに移動したＡＧＶ７１は、１回の移
動で、必要な動作をすべて実施でき、処理速度の向上を
はかってある。
つぎに、第１図に従ってラインの動作を説明する．
まず、生産指示装置１より、次に段替すべき治具の搬出
指示が治具ストッカ１８の治具段替装置７２に送信され
ると、指示された種類の治具が治具ストフカ１８から搬
出され、ＡＧＶ７１に積載可能な状態に段替される。
指示が治具ストッカ１８の治具段替装置７２に送信され
ると、指示された種類の治具が治具ストフカ１８から搬
出され、ＡＧＶ７１に積載可能な状態に段替される。
つぎに、ＡＧＶ７１は、上記の生産指示装置１の指令作
動とは非同期に、ＡＧＶ運行制御装置２からの指令に従
って、前記段替された種類の治具を、治具ストツカ１８
が搬出した順序で、各治只に対応するローディングステ
ーションＩ， ． Ｌ ｔ ・・・、Ｌ１に運搬
し、積みおろしする。このとき、同時に、アンローディ
ングバッファＢ Ｖ ｌ １３ Ｖ １・・・ Ｂ
Ｖ，にワーク付き治具が存在すれば、．第】ｌ図に示す
如く、これをアンローディングステーションＶ， ＳＶ
， 、・・・、■．に移動する（第１図の４８、５３、
５９の経路の動作に対応） さらに、ＡＧＶ７１は、ア
ンローデインダステーショ：／Ｖ， Ｖ，、・・・
ｖｌ１に治具のみが存在するとき、これを治具スト７
力】８に回収すべ＜、Ａｃｖ７＋に積み込む（第１図の
６２、６４、６６の経路の動作に対応）また、このとき
、同時に、ローディングステーションＬｉ にワーク付
き治具が存在すれば、第１１図に示す如く、これをロー
ディングバフファＢＬ．に移動する（第１図の４５、５
０、５６の経路の動作に対応）。上記動作６１と４８、
６３と５３、６５と５９、６２と４５、６４と５０、６
６と５６の一対の動作のうち少なくとも一方の動作が可
能なとき、ＡＧＶ７１は該当工程に移動し、その動作を
実施し、両方の動作が不可能なときはその工程をとばし
、次の工程にて有効動作の可能性を実施する．これら２
つの動作を同時に実施可能としたことで、ＡＧＶ７１の
搬送能力が２倍となる。なお、経路４６、４７、５１、
５２、５７、５８はコンベア等で順次搬送される。
動とは非同期に、ＡＧＶ運行制御装置２からの指令に従
って、前記段替された種類の治具を、治具ストツカ１８
が搬出した順序で、各治只に対応するローディングステ
ーションＩ， ． Ｌ ｔ ・・・、Ｌ１に運搬
し、積みおろしする。このとき、同時に、アンローディ
ングバッファＢ Ｖ ｌ １３ Ｖ １・・・ Ｂ
Ｖ，にワーク付き治具が存在すれば、．第】ｌ図に示す
如く、これをアンローディングステーションＶ， ＳＶ
， 、・・・、■．に移動する（第１図の４８、５３、
５９の経路の動作に対応） さらに、ＡＧＶ７１は、ア
ンローデインダステーショ：／Ｖ， Ｖ，、・・・
ｖｌ１に治具のみが存在するとき、これを治具スト７
力】８に回収すべ＜、Ａｃｖ７＋に積み込む（第１図の
６２、６４、６６の経路の動作に対応）また、このとき
、同時に、ローディングステーションＬｉ にワーク付
き治具が存在すれば、第１１図に示す如く、これをロー
ディングバフファＢＬ．に移動する（第１図の４５、５
０、５６の経路の動作に対応）。上記動作６１と４８、
６３と５３、６５と５９、６２と４５、６４と５０、６
６と５６の一対の動作のうち少なくとも一方の動作が可
能なとき、ＡＧＶ７１は該当工程に移動し、その動作を
実施し、両方の動作が不可能なときはその工程をとばし
、次の工程にて有効動作の可能性を実施する．これら２
つの動作を同時に実施可能としたことで、ＡＧＶ７１の
搬送能力が２倍となる。なお、経路４６、４７、５１、
５２、５７、５８はコンベア等で順次搬送される。
また、前述の動作とは非同期に、ローディング・アンロ
ーディングロボソトＴｏ （マニュアルでもよいがその
ような場合は本発明に含む）により、粗材ストック６９
から粗材ワークがとり出され、ますローディングステー
ションＬ，（１２）の治具に粗材を取りつけ、つぎにア
ンローディングステーションＶ ， （１３）のワーク
付き治具からワークを取りはずし、次段のローディング
ステーションＬｘ（１４）にワークをはこび、これを最
終段のローディングステーションＬ．（１６）、アンロ
ーディングステーションｖ． （１７）まで同じ動作
をくりかえし、？ークを製品として完成させ、製品スト
ソク６７に収納した後、再度上記の動作をくりかえして
いく。
ーディングロボソトＴｏ （マニュアルでもよいがその
ような場合は本発明に含む）により、粗材ストック６９
から粗材ワークがとり出され、ますローディングステー
ションＬ，（１２）の治具に粗材を取りつけ、つぎにア
ンローディングステーションＶ ， （１３）のワーク
付き治具からワークを取りはずし、次段のローディング
ステーションＬｘ（１４）にワークをはこび、これを最
終段のローディングステーションＬ．（１６）、アンロ
ーディングステーションｖ． （１７）まで同じ動作
をくりかえし、？ークを製品として完成させ、製品スト
ソク６７に収納した後、再度上記の動作をくりかえして
いく。
ここで、ローディングステーションＬ＋ に治具がない
、アンローディングステーショΣ．′Ｎ７ ，にワーク
付き治具がない場合、これが存在するまで、ローディン
グ・アンローディングロポソ１・７０はその動作を停止
し、待朋する。このローディングステーションＬｉ２ア
ンローデイングステーションＶｌ の順序を連続させた
動作により、（イ）生産指示装置１か■らの指令による
治具搬出、（０）ＡＧＶ運行制御装置２からの指令に基
づく八〇Ｖ７１運転による、治具セント、回収、ワーク
付き治具のローディングステーションＬ３からつーディ
ングバッファＢＬｉへの移動、ワーク付き治具のアンロ
ーディングバッファＢ Ｖ ｌ からアンローディング
ステーションＶｌ への移動、（ハ）ローデイング・ア
ンローディングロボット７０によるワークの治具への取
りつけ、取りはずし、の３つの制御系の同期をとる． つぎに、生産指示装置ｌの作用を、セル数ｎが４の場合
を例にとって説明する．第２図の前回治具搬出順序実績
ファイル１０１の内容が、第３図に示したものであった
とし、今回ワーク生産順序計画ファイル１０２の内容が
第４図に示したものであるとした場合に、第２図の今回
治具搬出順序計画立案工程１０３で、第３図のテーブル
の空欄に第４図のワーク投入順序を、工程に関して前詰
めで書き込んでいく．品番とセル番号が決定されれば治
具の種類は一義的に決定される．また、セル番号ｌの工
程を持てない品番の場合、これをとばして書き込みを行
なう。たとえば、第５図のテーブルで上から１１番目と
１２番目との間に工程嵐が４のワークが抜けているのは
このワークは工程階が４の加工がないのでそれに対する
治具の送付が不要であることを示している．このような
書き込みの結果、第５図の今回治具搬出順序計画ファイ
ル１０４が作成される。また、治具段替装置７２からの
治具搬出要求がイベント１０７ として受信されると、
今回治具搬出順序計画ファイル１０４が工程１０５で順
番に検索され、該当データを求め、工程１０６にて治具
搬出指示を送信する． ＡＧＶ運行制御装置２の作用について説明すると、第７
図は通信ネントワーク６８、２０、２２、２３、２５、
２６、２８、２９、３１、３２、３４、３５、３７を介
する入力信号の組み合せをしめずデシジョンテーブルで
あり、このルールＲの状態により、第８図の各制御フロ
ーのトランジション《次工程への移行〉の発火《実施）
を制御することで、ＡＧＶ７１の動作を制御する． 〔発明の効果〕 本発明によれば次の効果が得られる。
、アンローディングステーショΣ．′Ｎ７ ，にワーク
付き治具がない場合、これが存在するまで、ローディン
グ・アンローディングロポソ１・７０はその動作を停止
し、待朋する。このローディングステーションＬｉ２ア
ンローデイングステーションＶｌ の順序を連続させた
動作により、（イ）生産指示装置１か■らの指令による
治具搬出、（０）ＡＧＶ運行制御装置２からの指令に基
づく八〇Ｖ７１運転による、治具セント、回収、ワーク
付き治具のローディングステーションＬ３からつーディ
ングバッファＢＬｉへの移動、ワーク付き治具のアンロ
ーディングバッファＢ Ｖ ｌ からアンローディング
ステーションＶｌ への移動、（ハ）ローデイング・ア
ンローディングロボット７０によるワークの治具への取
りつけ、取りはずし、の３つの制御系の同期をとる． つぎに、生産指示装置ｌの作用を、セル数ｎが４の場合
を例にとって説明する．第２図の前回治具搬出順序実績
ファイル１０１の内容が、第３図に示したものであった
とし、今回ワーク生産順序計画ファイル１０２の内容が
第４図に示したものであるとした場合に、第２図の今回
治具搬出順序計画立案工程１０３で、第３図のテーブル
の空欄に第４図のワーク投入順序を、工程に関して前詰
めで書き込んでいく．品番とセル番号が決定されれば治
具の種類は一義的に決定される．また、セル番号ｌの工
程を持てない品番の場合、これをとばして書き込みを行
なう。たとえば、第５図のテーブルで上から１１番目と
１２番目との間に工程嵐が４のワークが抜けているのは
このワークは工程階が４の加工がないのでそれに対する
治具の送付が不要であることを示している．このような
書き込みの結果、第５図の今回治具搬出順序計画ファイ
ル１０４が作成される。また、治具段替装置７２からの
治具搬出要求がイベント１０７ として受信されると、
今回治具搬出順序計画ファイル１０４が工程１０５で順
番に検索され、該当データを求め、工程１０６にて治具
搬出指示を送信する． ＡＧＶ運行制御装置２の作用について説明すると、第７
図は通信ネントワーク６８、２０、２２、２３、２５、
２６、２８、２９、３１、３２、３４、３５、３７を介
する入力信号の組み合せをしめずデシジョンテーブルで
あり、このルールＲの状態により、第８図の各制御フロ
ーのトランジション《次工程への移行〉の発火《実施）
を制御することで、ＡＧＶ７１の動作を制御する． 〔発明の効果〕 本発明によれば次の効果が得られる。
（イ）ワークの種類、治具の種類のデータをラインの全
工程から収集するためのＩＤリーグ、およびそれに伴な
う複雑な通信ネットワークが不要となり、ＦＭＳライン
の制御システムの設計、製作、検証工数が大幅に削減さ
れる． （口）計算機により、ラインを流れるワーク、治具の種
類を記憶、追跡管理（トラッキング）する必要がなくり
、ＦＭＳラインの制御システムの設計、製作、検証工数
が大幅に削減される．（ハ）上記くイ）、（口）の理由
により、制御システムが故障しても人手によるバックア
ンプが簡単に行なえ、また故障要素を修理後の立ち上げ
も簡単に行なうことが可能となる。
工程から収集するためのＩＤリーグ、およびそれに伴な
う複雑な通信ネットワークが不要となり、ＦＭＳライン
の制御システムの設計、製作、検証工数が大幅に削減さ
れる． （口）計算機により、ラインを流れるワーク、治具の種
類を記憶、追跡管理（トラッキング）する必要がなくり
、ＦＭＳラインの制御システムの設計、製作、検証工数
が大幅に削減される．（ハ）上記くイ）、（口）の理由
により、制御システムが故障しても人手によるバックア
ンプが簡単に行なえ、また故障要素を修理後の立ち上げ
も簡単に行なうことが可能となる。
（二）各工程ｉにつき、ただ１つの治具しか存在しない
場合でも、ライン稼働が可能である．このため、余分に
多数の治具を各工程に配置しておく必要がなくなり、高
価な治具の数を減少でき、設備費を大幅に削減できる． （ホ）ライン立ち上げ時、またはライン稼働中、工程ｉ
の治具が存在しない状態が生じても、それを飛ばしてＡ
ＧＶは運行され、やがてＡＧＶが治具を運んでくるので
、デッドロックが生じない．また、自動でライン充足が
可能である．（へ）ＡＧＶの同時２動作により、ＡＧＶ
の治具搬送能力が２倍となる．
場合でも、ライン稼働が可能である．このため、余分に
多数の治具を各工程に配置しておく必要がなくなり、高
価な治具の数を減少でき、設備費を大幅に削減できる． （ホ）ライン立ち上げ時、またはライン稼働中、工程ｉ
の治具が存在しない状態が生じても、それを飛ばしてＡ
ＧＶは運行され、やがてＡＧＶが治具を運んでくるので
、デッドロックが生じない．また、自動でライン充足が
可能である．（へ）ＡＧＶの同時２動作により、ＡＧＶ
の治具搬送能力が２倍となる．
第１図は本発明の一実施例に係るＦＭＳラインの制御装
置の系統図、 第２図は第１図のうち生産指示装置の制御作動を示すブ
ロック図、 第３図は第２図のうち前回治具搬出順序実績ファイルの
内容の一例を示すテーブル図、第４図は第２図のうち今
回ワーク生産順序計画ファイルの内容の一例を示すテー
ブル図、第５図は第２図のうち今回治具搬出順序計画フ
ァイルの内容の一例を示すテーブル図、第６図は第１図
のうちＡＧＶ運行制御装置の概略構成図、 第７図は第６図の制御構成において記憶されているデシ
ジョンテーブルの一例（セル数４の場合を例にとってあ
る）を示すマトリクス図、第８図は第６図の制１１ｌ横
成において用いられる一例のべトリネットモデル図、 第９図は第１図のうちＡＧｖおよびその近傍の斜視図、 第１０図は第９図のＡＧＶおよびその近傍の概略平面図
、 第１１図は第９図のＡＧＶおよびその近傍の概略平面図
、 第１２図は従来の工程制御装置を備えたＦＭＳラインの
制御システムの系統図、 第１３図は従来の生産指示装置を備えたＦＭＳラインの
制ｔｌＭシステムの系統図、 である。 Ｕ▲・・・・・・セル Ｌｉ ・・・・・・ローディングステーション■▲・・
・・・・アンローデインダステーシツンＢＬ▲・・・・
・・ローディングバッファＢ Ｖ ｒ ・・・・・・ア
ンローディングバッファＭｌ ・・・・・・マシニング
センタ ！・・・・・・生産指示装置 ２・・・・・・ＡＧＶ運行制御装置 ７０・・・・・・ローディング・アンローデイングロボ
ン ト ７１・・・・・・ＡＣＶ ７２・・・・・・治具段替装置 第２図 第４図 第６図 ２ Ａｃｖ運行制御装置 ヲ 第１０図 第１１図 Ｌ＋ Ｖ，
置の系統図、 第２図は第１図のうち生産指示装置の制御作動を示すブ
ロック図、 第３図は第２図のうち前回治具搬出順序実績ファイルの
内容の一例を示すテーブル図、第４図は第２図のうち今
回ワーク生産順序計画ファイルの内容の一例を示すテー
ブル図、第５図は第２図のうち今回治具搬出順序計画フ
ァイルの内容の一例を示すテーブル図、第６図は第１図
のうちＡＧＶ運行制御装置の概略構成図、 第７図は第６図の制御構成において記憶されているデシ
ジョンテーブルの一例（セル数４の場合を例にとってあ
る）を示すマトリクス図、第８図は第６図の制１１ｌ横
成において用いられる一例のべトリネットモデル図、 第９図は第１図のうちＡＧｖおよびその近傍の斜視図、 第１０図は第９図のＡＧＶおよびその近傍の概略平面図
、 第１１図は第９図のＡＧＶおよびその近傍の概略平面図
、 第１２図は従来の工程制御装置を備えたＦＭＳラインの
制御システムの系統図、 第１３図は従来の生産指示装置を備えたＦＭＳラインの
制ｔｌＭシステムの系統図、 である。 Ｕ▲・・・・・・セル Ｌｉ ・・・・・・ローディングステーション■▲・・
・・・・アンローデインダステーシツンＢＬ▲・・・・
・・ローディングバッファＢ Ｖ ｒ ・・・・・・ア
ンローディングバッファＭｌ ・・・・・・マシニング
センタ ！・・・・・・生産指示装置 ２・・・・・・ＡＧＶ運行制御装置 ７０・・・・・・ローディング・アンローデイングロボ
ン ト ７１・・・・・・ＡＣＶ ７２・・・・・・治具段替装置 第２図 第４図 第６図 ２ Ａｃｖ運行制御装置 ヲ 第１０図 第１１図 Ｌ＋ Ｖ，
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、直列に配置された複数のセルを有し、各セルがロー
ディングステーション、ローディングバッファ、マシニ
ングセンタ、アンローディングバッファ、アンローディ
ングステーションを有する加工ラインと； 治具を収容し、治具段替装置を備えている治具ストッカ
と； 治具ストッカと加工ステーションのセルとの間に治具を
搬送するＡＧＶと； を有するＦＭＳラインに対して設けられる制御装置であ
って、 前記制御装置が： 前回の治具搬出順序実績と今回のワーク生産順序計画と
から今回の治具搬出順序計画を立案しファイルする今回
治具搬出順序計画作成手段と、治具段替装置からデータ
要求信号を受けて前記治具搬出順序計画を検索し該当デ
ータを治具段替装置に出力する搬出治具指示手段と、を
有する生産指示装置と； ローディングステーション、アンローディングステーシ
ョン、ローディングバッファ、およびアンローディング
バッファの各工程における治具またはワーク付き治具の
有無と、段替された治具に対応するセルの種類に応じて
、ＡＧＶを動作可能な有効動作工程に、非有効動作工程
はとばして、移動させ有効動作を実施させる、ＡＧＶ運
行制御装置と； 前記複数のセルの配列順にかつ配列順に連続に、ひとつ
のセルのローディングステーションにてワークに治具を
取りつけアンローディングステーションにてワークから
治具を取りはずし、それから前記ひとつのセルのつぎの
セルのローディングステーションにワークを移動するよ
うに、作動が定められたローディング・アンローディン
グロボットと； から構成されていることを特徴とするＦＭＳラインの制
御装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1112069A JP2782777B2 (ja) | 1989-05-02 | 1989-05-02 | Ｆｍｓラインの制御装置 |
| GB9009691A GB2233790B (en) | 1989-05-02 | 1990-04-30 | Control apparatus for an fms line |
| US07/517,044 US5214588A (en) | 1989-05-02 | 1990-05-01 | Control apparatus for an fms line |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1112069A JP2782777B2 (ja) | 1989-05-02 | 1989-05-02 | Ｆｍｓラインの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02292161A true JPH02292161A (ja) | 1990-12-03 |
| JP2782777B2 JP2782777B2 (ja) | 1998-08-06 |
Family
ID=14577286
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1112069A Expired - Fee Related JP2782777B2 (ja) | 1989-05-02 | 1989-05-02 | Ｆｍｓラインの制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5214588A (ja) |
| JP (1) | JP2782777B2 (ja) |
| GB (1) | GB2233790B (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019161027A (ja) * | 2018-03-14 | 2019-09-19 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 部品実装システムおよび管理方法 |
Families Citing this family (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP3371439B2 (ja) * | 1991-08-09 | 2003-01-27 | 三菱電機株式会社 | 物流制御装置 |
| JPH0635526A (ja) * | 1992-07-14 | 1994-02-10 | Toshiba Mach Co Ltd | 加工システムの運転制御装置 |
| JPH06139251A (ja) * | 1992-10-28 | 1994-05-20 | Pfu Ltd | 混流生産システム |
| JPH06143103A (ja) * | 1992-10-29 | 1994-05-24 | Pfu Ltd | 混流生産システムとそのシステムに使用されるパレット |
| JP3230628B2 (ja) * | 1993-08-06 | 2001-11-19 | トヨタ自動車株式会社 | 発注量算出方法とそのための装置 |
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| US5659477A (en) * | 1994-12-28 | 1997-08-19 | Collins; Charles Michael | Self reproducing fundamental fabricating machines (F-Units) |
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| KR100538812B1 (ko) * | 1999-06-22 | 2005-12-23 | 주식회사 하이닉스반도체 | 반도체 제조를 위한 확산공정에서 자동반송 로봇의 큐 생성시 문제점 해결방법 및 기록매체 |
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| US7224575B2 (en) | 2004-07-16 | 2007-05-29 | Cardiac Pacemakers, Inc. | Method and apparatus for high voltage aluminum capacitor design |
| CN107272630B (zh) * | 2017-07-28 | 2019-08-09 | 北京航天控制仪器研究所 | 一种自动化生产线任务调度方法 |
| CN107703891B (zh) * | 2017-09-04 | 2019-05-24 | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 | 基于agv的流程控制方法、装置及计算机可读存储介质 |
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