JPH02292608A - 位置決め制御装置 - Google Patents
位置決め制御装置Info
- Publication number
- JPH02292608A JPH02292608A JP11212189A JP11212189A JPH02292608A JP H02292608 A JPH02292608 A JP H02292608A JP 11212189 A JP11212189 A JP 11212189A JP 11212189 A JP11212189 A JP 11212189A JP H02292608 A JPH02292608 A JP H02292608A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- positioning control
- counter
- setting
- stop
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、サーボシステムにおける位置決め制御装置
に関する。
に関する。
従来のサーボ位置決め制御装置では始点，終点という位
置情報を予めプログラムしておき、これにもとづいて位
置決めを行なうようにしているのが一般的である。
置情報を予めプログラムしておき、これにもとづいて位
置決めを行なうようにしているのが一般的である。
しかしながら、上記の如き装置では外部から信号を受け
て、それから一定量だけ移動させて停止させる、という
要求に応じることができず、したがって適用範囲が限定
されるという問題がある。
て、それから一定量だけ移動させて停止させる、という
要求に応じることができず、したがって適用範囲が限定
されるという問題がある。
停止信号を受けるまでは、速度設定器にて設定された速
度にて回転する速度サーボとして制御し、停止信号を受
けたならば偏差カウン夕方式による位置決め制御に切換
え、停止位置設定器で設定されたパルス数分だけ移動し
てサーボロソク状態に入るようにする。
度にて回転する速度サーボとして制御し、停止信号を受
けたならば偏差カウン夕方式による位置決め制御に切換
え、停止位置設定器で設定されたパルス数分だけ移動し
てサーボロソク状態に入るようにする。
停止信号により設定停止位置の値を偏差カウンタに設定
し、以後は偏差カウンタ方弐による位置決め制御に切換
えて目標位置に停止させることにより、種々の要求に対
処し得る位置決め制御を可能にする。
し、以後は偏差カウンタ方弐による位置決め制御に切換
えて目標位置に停止させることにより、種々の要求に対
処し得る位置決め制御を可能にする。
第１図はこの発明の実施例を示すブロック図である。同
図において、■は位置決め制御装置で、マイクロコンピ
ュータ等の処理装置（マイコン）１１、停止前の速度設
定用ボリュウム１２（ＶＲ１），１ ３ （ＶＲ２）
、停止までの移動量Ｐを設定する停止位置設定スイッチ
１４、メモリｌ５、Ｄ ／ Ａ ｉ ｔｎ器ｌ６および
エンコーダ４からのパルスを計数するカウンタ１７等か
ら構成されている．なお、２はナーボアンプ、３はモー
タである。また、速度設定用ポリュウムをここでは２つ
設けたが、この数は必要に応じて決定する。
図において、■は位置決め制御装置で、マイクロコンピ
ュータ等の処理装置（マイコン）１１、停止前の速度設
定用ボリュウム１２（ＶＲ１），１ ３ （ＶＲ２）
、停止までの移動量Ｐを設定する停止位置設定スイッチ
１４、メモリｌ５、Ｄ ／ Ａ ｉ ｔｎ器ｌ６および
エンコーダ４からのパルスを計数するカウンタ１７等か
ら構成されている．なお、２はナーボアンプ、３はモー
タである。また、速度設定用ポリュウムをここでは２つ
設けたが、この数は必要に応じて決定する。
第２図は第１図の動作を説明するためのフローヂャート
、第３図はその動作を説明するためのタイムチャート、
第４図はこの発明の主要部を説明するためのブロソク図
である。以下、これらの図を参照してその動作を説明す
る。
、第３図はその動作を説明するためのタイムチャート、
第４図はこの発明の主要部を説明するためのブロソク図
である。以下、これらの図を参照してその動作を説明す
る。
すなわち、第２図のステップ■〜■までは速度選択処理
を示し、速度設定用ポリュウムＶＲ １，ＶＲ２のいず
れかを選択し、これをそのままサーボアンプ２に対し速
度指令として出力する。第２図のステソプ■のＳＢＵＳ
Ｙは、速度制御の終了とともに“０”とされるフラグを
示す。
を示し、速度設定用ポリュウムＶＲ １，ＶＲ２のいず
れかを選択し、これをそのままサーボアンプ２に対し速
度指令として出力する。第２図のステソプ■のＳＢＵＳ
Ｙは、速度制御の終了とともに“０”とされるフラグを
示す。
この様子をタイムチャートで示すと、第３図（イ），（
口）のようになる。つまり、同図（口）の如き速度選択
信号ＶＳＥＬＩ （またはＶＳＥＬ２）をＯＮとし、
同図（イ）の如くモータの速度を速度設定用ボリュウム
ＶＲＩ（またはＶＲ２）で決まる速度にするための処理
である。
口）のようになる。つまり、同図（口）の如き速度選択
信号ＶＳＥＬＩ （またはＶＳＥＬ２）をＯＮとし、
同図（イ）の如くモータの速度を速度設定用ボリュウム
ＶＲＩ（またはＶＲ２）で決まる速度にするための処理
である。
一方、ステノプ■〜０は、停止１３号ＬＳがＯＮになっ
た後に行なわれる、偏差カウン夕方式の位置決め制御動
作を示すもので、まず、停止信号■，Ｓの立ち上がりで
ＳＢＬＩＳＹなるフラグを“１″にするとともに（■参
照）、エンコーダ４がらのパルスを計数するカウンタ１
７ （第２図．第４図にはＦＢＣＴとして示している）
をクリアする（■参照）。なお、偏差カウンタによる位
置決め制御方式自体は公知である。
た後に行なわれる、偏差カウン夕方式の位置決め制御動
作を示すもので、まず、停止信号■，Ｓの立ち上がりで
ＳＢＬＩＳＹなるフラグを“１″にするとともに（■参
照）、エンコーダ４がらのパルスを計数するカウンタ１
７ （第２図．第４図にはＦＢＣＴとして示している）
をクリアする（■参照）。なお、偏差カウンタによる位
置決め制御方式自体は公知である。
次に、停止位置設定スイソチ１４にて設定されている設
定移動ＩＰと上記カウンタＦＢＣＴとの差を計算し、こ
れを偏差カウンタＥＲＣＴに設定する（［相］参照）。
定移動ＩＰと上記カウンタＦＢＣＴとの差を計算し、こ
れを偏差カウンタＥＲＣＴに設定する（［相］参照）。
そして、この偏差カウンタＥＲＣＴの値が速度設定ＶＲ
Ｉ（またはＶＲ２）以下であれば、偏差カウンタＥＲＣ
Ｔの値をＤ／Ａ変換器１６にてディジタル／アナログ変
換し、サーボアンプに速度指令として出力する（■，＠
参照）。これに対し、偏差カウンタＥＲＣＴの値が速度
設定ＶＲＩ（またはＶＲ２）以上であれば、速度設定Ｖ
ＲＩ（またはＶＲ２）の速度をそのまま出力する＜０．
０参照）。これは、速度指令のはね上がりを防止するた
めである。また、実際には第４図の如く、リミッタ１８
を設けて偏差が大きくなりすぎないようにする一方、速
度指令ＶＲＩ（またはＶＲ２）をそのまま与えるように
て切換えている。
Ｉ（またはＶＲ２）以下であれば、偏差カウンタＥＲＣ
Ｔの値をＤ／Ａ変換器１６にてディジタル／アナログ変
換し、サーボアンプに速度指令として出力する（■，＠
参照）。これに対し、偏差カウンタＥＲＣＴの値が速度
設定ＶＲＩ（またはＶＲ２）以上であれば、速度設定Ｖ
ＲＩ（またはＶＲ２）の速度をそのまま出力する＜０．
０参照）。これは、速度指令のはね上がりを防止するた
めである。また、実際には第４図の如く、リミッタ１８
を設けて偏差が大きくなりすぎないようにする一方、速
度指令ＶＲＩ（またはＶＲ２）をそのまま与えるように
て切換えている。
このようにして、停止信号ＬＳが与えられると、偏差カ
ウンタ方式の位置決め制御に切換えられ、設定移動ＩＰ
だけ移動して停止させられることになる。停止信号ＬＳ
Ｏ例を第３図（ハ）に示す。
ウンタ方式の位置決め制御に切換えられ、設定移動ＩＰ
だけ移動して停止させられることになる。停止信号ＬＳ
Ｏ例を第３図（ハ）に示す。
また、第３図（イ）はモータの動きを示し、その実線部
は偏差が大きい場合を示し、点線部は偏差が小さい場合
を示している。
は偏差が大きい場合を示し、点線部は偏差が小さい場合
を示している。
以上の如くすることにより、従来はできなかった次のよ
うなことが可能となる。
うなことが可能となる。
第５図はこの発明の応用例を示すブロック図である。
すなわち、不等間隔に並べられたワーク５に予めマーク
６を付しておき、光センサ７にてマーク６を検出したら
、それから一定量移動させてワーク５を停止させること
ができ、これによりその適用範囲を拡大することが可能
となる。第６図はその動作を説明するためのタイムチャ
ートで、ここでは停止信号としてマーク検出信号が導入
されている点を除けば第３図と同じなので、説明は省略
する。
６を付しておき、光センサ７にてマーク６を検出したら
、それから一定量移動させてワーク５を停止させること
ができ、これによりその適用範囲を拡大することが可能
となる。第６図はその動作を説明するためのタイムチャ
ートで、ここでは停止信号としてマーク検出信号が導入
されている点を除けば第３図と同じなので、説明は省略
する。
この発明によれば、速度制御と位置決め制御の切換えを
外部信号により可能としたので、不等間隔に並んだワー
クの位置決めをも容易に実現できるだけでなく、停止状
態時にはサーボロック状態とすることができ、柔軟性に
富む制御が可能となる利点がもたらされる。
外部信号により可能としたので、不等間隔に並んだワー
クの位置決めをも容易に実現できるだけでなく、停止状
態時にはサーボロック状態とすることができ、柔軟性に
富む制御が可能となる利点がもたらされる。
第１図はこの発明の実施例を示すブロック図、第２図は
第１図の動作を説明するためのフローチャート、第３図
は同じくその動作を説明するためのタイムチャート、第
４図はこの発明の主要部を示すブロソク図、第５図はこ
の発明の応用例を説明するためブロソク図、第６図はそ
の動作を説明するためのタイムチャートである。 符号説明 １・・・位置決め制御装置、２・・・サーボアンプ、３
・・・サーボモータ、４エンコーダ、５・・・ワーク、
６・・・マーク、７・・・光センサ、１１・・・データ
処理装置（マイコン）、１２．１３・・・速度設定用ボ
リュウム、１４・・・停止位置設定スイソチ、１５・・
・メモリ、１６・・・Ｄ／Ａ変換器、１７・・・カウン
タ。 ス ２ ｚ ３１１３ 図
第１図の動作を説明するためのフローチャート、第３図
は同じくその動作を説明するためのタイムチャート、第
４図はこの発明の主要部を示すブロソク図、第５図はこ
の発明の応用例を説明するためブロソク図、第６図はそ
の動作を説明するためのタイムチャートである。 符号説明 １・・・位置決め制御装置、２・・・サーボアンプ、３
・・・サーボモータ、４エンコーダ、５・・・ワーク、
６・・・マーク、７・・・光センサ、１１・・・データ
処理装置（マイコン）、１２．１３・・・速度設定用ボ
リュウム、１４・・・停止位置設定スイソチ、１５・・
・メモリ、１６・・・Ｄ／Ａ変換器、１７・・・カウン
タ。 ス ２ ｚ ３１１３ 図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １）少なくとも１つの速度設定器と、 停止位置設定器と、 通常はサーボモータを前記速度設定器により設定された
速度にて駆動し、外部から停止信号を受けたときは偏差
カウンタ方式の位置決め制御に切換えて、前記停止位置
設定器にて設定された移動量だけ動かし、サーボロック
状態にする制御装置と、 を有してなることを特徴とする位置決め制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11212189A JPH02292608A (ja) | 1989-05-02 | 1989-05-02 | 位置決め制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11212189A JPH02292608A (ja) | 1989-05-02 | 1989-05-02 | 位置決め制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02292608A true JPH02292608A (ja) | 1990-12-04 |
Family
ID=14578714
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11212189A Pending JPH02292608A (ja) | 1989-05-02 | 1989-05-02 | 位置決め制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02292608A (ja) |
-
1989
- 1989-05-02 JP JP11212189A patent/JPH02292608A/ja active Pending
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