JPH02292609A - 位置決め制御装置 - Google Patents
位置決め制御装置Info
- Publication number
- JPH02292609A JPH02292609A JP11212289A JP11212289A JPH02292609A JP H02292609 A JPH02292609 A JP H02292609A JP 11212289 A JP11212289 A JP 11212289A JP 11212289 A JP11212289 A JP 11212289A JP H02292609 A JPH02292609 A JP H02292609A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- stop
- servo motor
- signal
- counter
- amount
- Prior art date
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- Pending
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、機械に取り付けられたリミットスイ，チよ
り出力される停止命令信号を受けて、それから予め定め
られた目標位置でサーボモータを停Ｉトさせるための位
置決め制御装置に関する。
り出力される停止命令信号を受けて、それから予め定め
られた目標位置でサーボモータを停Ｉトさせるための位
置決め制御装置に関する。
従来、このような位置決め制御装置にはマイクロコンピ
ュータ（マイコン）等のデータ処理手段を設け、これに
よりリミットスイッチからの停止命令信号を、例えば２
〔躯〕毎のサンプリング処理により受け付け、しかる後
に位置制御を開始してサーボモータを定位置に停止させ
るようにしており、このときノイズ除去等のため信号の
取り込みを２同行ない、２回とも信号が一致したら初め
て位置制御を開始するようにしている。
ュータ（マイコン）等のデータ処理手段を設け、これに
よりリミットスイッチからの停止命令信号を、例えば２
〔躯〕毎のサンプリング処理により受け付け、しかる後
に位置制御を開始してサーボモータを定位置に停止させ
るようにしており、このときノイズ除去等のため信号の
取り込みを２同行ない、２回とも信号が一致したら初め
て位置制御を開始するようにしている。
しかしながら、実際に停止命令信号が発生してからこれ
をマイコンにて受け付ける迄に、サンプリングによる遅
れ時間が生じ、この間サーボモータの制御は何らなされ
ず、したがってその間に回転した社だけ、本来停市させ
たい定位置を行き過ぎて停【ヒすることになる。そして
、この行き過ぎ計はサーボモータの回転速度に比例して
大きくなる。このため、高精度の位置制御が要求される
場合は、サーボモータを一旦低速回転にした上で、停１
Ｆ命令信号を与えるなどの工夫が別途必要となる。
をマイコンにて受け付ける迄に、サンプリングによる遅
れ時間が生じ、この間サーボモータの制御は何らなされ
ず、したがってその間に回転した社だけ、本来停市させ
たい定位置を行き過ぎて停【ヒすることになる。そして
、この行き過ぎ計はサーボモータの回転速度に比例して
大きくなる。このため、高精度の位置制御が要求される
場合は、サーボモータを一旦低速回転にした上で、停１
Ｆ命令信号を与えるなどの工夫が別途必要となる。
リミットスイッチからの停止信号をサンプリング処理し
て受け付けるデータ処理手段を備え、この停１Ｆ信号を
受けてから予め定められた目標位置でサーポモー夕を停
市させる位置決め制′４１装置において、前記データ処
理手段に外部割込端子を設けてここにリミットスイッチ
からの停１Ｆ信号を導入する一方、サーボモータに取り
付けられたパルスジエネレー夕からのパルス数をカウン
トするカウンタにより、停止信号が入力されてからデー
タ処理手段がこれを受け付ける迄のサーボモータの回転
量を求め、このｍを停止「１標位置？から差し引いてサ
ーボモータを停止させる。
て受け付けるデータ処理手段を備え、この停１Ｆ信号を
受けてから予め定められた目標位置でサーポモー夕を停
市させる位置決め制′４１装置において、前記データ処
理手段に外部割込端子を設けてここにリミットスイッチ
からの停１Ｆ信号を導入する一方、サーボモータに取り
付けられたパルスジエネレー夕からのパルス数をカウン
トするカウンタにより、停止信号が入力されてからデー
タ処理手段がこれを受け付ける迄のサーボモータの回転
量を求め、このｍを停止「１標位置？から差し引いてサ
ーボモータを停止させる。
停市命令イ．ｊ号が入力されてから、データ処理手段が
これを実際に受け取る迄、すなわち外部割込端子に｛．
ｌｓ号が入力された時点からサンプリング処理にて受け
付ける迄のサーボモータ回転Ｖ（行き過ぎ星）を、パル
スジエネレー夕から出力されるパルス数を計測すること
により検出し、その分を予め差し引いたヒで定位置に停
止するよう制御することにより、行き過ぎを無くす。
これを実際に受け取る迄、すなわち外部割込端子に｛．
ｌｓ号が入力された時点からサンプリング処理にて受け
付ける迄のサーボモータ回転Ｖ（行き過ぎ星）を、パル
スジエネレー夕から出力されるパルス数を計測すること
により検出し、その分を予め差し引いたヒで定位置に停
止するよう制御することにより、行き過ぎを無くす。
第ｌ図はこの発明の実施例を示すブロンク図、第２図は
外部割込処理を示すフローチャート、第３図はこの発明
による停市処理を示すフローチャートである。
外部割込処理を示すフローチャート、第３図はこの発明
による停市処理を示すフローチャートである。
第１図において、１はＩ／Ｏボートｉ ＋． ．カウン
タ１２，マイコン１３および１〕／Ａ変換器１４等より
なる位置決め制御袋置、２はリミットスインチ、３はサ
ーボアンプ、４はサーボモータ、５はパルスジエネレー
夕である。
タ１２，マイコン１３および１〕／Ａ変換器１４等より
なる位置決め制御袋置、２はリミットスインチ、３はサ
ーボアンプ、４はサーボモータ、５はパルスジエネレー
夕である。
すなわち、この実施例では、位置決め制御装置１のＩ／
Ｏポート１１には端子Ｔ１を介して従来通り停市命令信
号ＳＴを入力するのに加え、マイコンｌ３の外部割込端
子Ｔ２にもこれを入力する．Ｉ／Ｏボート１１はマイコ
ン１３のサンプリング処理により定周ｊｌＪｌ ｉ，毎
にしか入力を受け付けないが、外部割込端子１゛２から
は入力を即時受け付けることが＝Ｊ能である。
Ｏポート１１には端子Ｔ１を介して従来通り停市命令信
号ＳＴを入力するのに加え、マイコンｌ３の外部割込端
子Ｔ２にもこれを入力する．Ｉ／Ｏボート１１はマイコ
ン１３のサンプリング処理により定周ｊｌＪｌ ｉ，毎
にしか入力を受け付けないが、外部割込端子１゛２から
は入力を即時受け付けることが＝Ｊ能である。
したがって、停止命令信号ＳＴが発せられると、これが
マイコンｌ３の外部割込Ｑ子Ｔ２に入力され、第２図に
示す如き処理が実行される。この処理では、マイコン１
３内のバソファ八にこの時点でのカウンタｌ２の値が格
納される。このカウンタｌ２は、サーボモータ４に取り
付けてあるパルスジェネレータ５から出力されるパルス
信号を常時カウントしており、サーボモータ４が回転し
ていれば、その回転方向によりカウント値はＵＰ／ＤＯ
ＷＮする。つまり、バッファ八に格納された値は、実際
に停止命令信号Ｓ′Ｆが入力された時点でのサーボモー
タ軸の位置を示している。
マイコンｌ３の外部割込Ｑ子Ｔ２に入力され、第２図に
示す如き処理が実行される。この処理では、マイコン１
３内のバソファ八にこの時点でのカウンタｌ２の値が格
納される。このカウンタｌ２は、サーボモータ４に取り
付けてあるパルスジェネレータ５から出力されるパルス
信号を常時カウントしており、サーボモータ４が回転し
ていれば、その回転方向によりカウント値はＵＰ／ＤＯ
ＷＮする。つまり、バッファ八に格納された値は、実際
に停止命令信号Ｓ′Ｆが入力された時点でのサーボモー
タ軸の位置を示している。
さらに、位置決め制御装置１は、従来通り■／０ポート
１１により１〜２サンプリング（ｔ〜２む）遅れの後停
止命令信号ＳＴを受け付け、第３図に示す処理を実行す
る。この処理は、従来のものに以一ドのステンプを追加
したものである。
１１により１〜２サンプリング（ｔ〜２む）遅れの後停
止命令信号ＳＴを受け付け、第３図に示す処理を実行す
る。この処理は、従来のものに以一ドのステンプを追加
したものである。
すなわち、ステップ■ではマイコン１３内のバソファ１
３にこの時点でのカウンタｌ２の値を格納する。つまり
、このイ直は実際に信号が入力されてからＬ〜２］，遅
れの後にマイコン１３が信号を受け付けた時点でのサー
ボモータ軸の位置を示している。したがって、ステップ
■では（バッファ［３ハンファＡ）を計算し、実際に信
号が入力された時点からこれを実際に受け付ける迄に回
転したサーボモータのＦＪ Ｃを算出する。この量Ｃが
行き過ぎ計であり、ステップ■にて本来停止するし１標
位置データからこの星Ｃを差し引いて定位置停ｆ１二の
制御を行なうごとにより行き過ぎは無くなり、本来の停
止位置に停止させることができる。なお、マイコン１３
からの出力はＤ／Ａ変換器１４を介してサーボアンブ３
に与えられる。
３にこの時点でのカウンタｌ２の値を格納する。つまり
、このイ直は実際に信号が入力されてからＬ〜２］，遅
れの後にマイコン１３が信号を受け付けた時点でのサー
ボモータ軸の位置を示している。したがって、ステップ
■では（バッファ［３ハンファＡ）を計算し、実際に信
号が入力された時点からこれを実際に受け付ける迄に回
転したサーボモータのＦＪ Ｃを算出する。この量Ｃが
行き過ぎ計であり、ステップ■にて本来停止するし１標
位置データからこの星Ｃを差し引いて定位置停ｆ１二の
制御を行なうごとにより行き過ぎは無くなり、本来の停
止位置に停止させることができる。なお、マイコン１３
からの出力はＤ／Ａ変換器１４を介してサーボアンブ３
に与えられる。
〔発明の効果］
行き過ぎｊｄＫは回転数Ｎ（ｒρｍ〕に比例するが、こ
れをパルス数にて表すと、従来方式では次式のようにな
る。ただし、１回転当たりのパルス数を１０００とし、
遅れ時間をｔ（：２＋ｓ）とする。
れをパルス数にて表すと、従来方式では次式のようにな
る。ただし、１回転当たりのパルス数を１０００とし、
遅れ時間をｔ（：２＋ｓ）とする。
Ｎ Ｌ／６ ０＜Ｋ＜Ｎ Ｌ／３ ０
例えば、回転ｆｉＮを２０００ （ｒｐｍ）とすると、
６７＜Ｋ＜１３３ （パルス〕 の行き過ぎが生しる。
６７＜Ｋ＜１３３ （パルス〕 の行き過ぎが生しる。
しかるに、この発明によれば、信号の受け付け遅れによ
る行き過ぎ賃は回転数に無関係となり、ｌ 〔パルス〕
以下にすることができる。
る行き過ぎ賃は回転数に無関係となり、ｌ 〔パルス〕
以下にすることができる。
第１図はこの発明の実施例を示すブロック図、第２図は
外部割込処理を示すフローチャート、第３図はこの発明
による停市処理を示すフローチャートである。 符号説明 ■・・・位置決め制御装置、２・・・リミットスイッチ
、３・・・サーボアンプ、４・・・サーポモー夕、５・
・・パルスジエネレー夕、１ｌ・・・Ｉ／Ｏポート、ｌ
２・・・カウンタ、ｌ３・・・マイコン、１４・・・Ｄ
／Ａ変換器。 第 １９
外部割込処理を示すフローチャート、第３図はこの発明
による停市処理を示すフローチャートである。 符号説明 ■・・・位置決め制御装置、２・・・リミットスイッチ
、３・・・サーボアンプ、４・・・サーポモー夕、５・
・・パルスジエネレー夕、１ｌ・・・Ｉ／Ｏポート、ｌ
２・・・カウンタ、ｌ３・・・マイコン、１４・・・Ｄ
／Ａ変換器。 第 １９
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １）リミットスイッチからの停止信号をサンプリング処
理して受け付けるデータ処理手段を備え、この停止信号
を受けてから予め定められた目標位置でサーボモータを
停止させる位置決め制御装置において、 前記データ処理手段に外部割込端子を設けてここにリミ
ットスイッチからの停止信号を導入する一方、サーボモ
ータに取り付けられたパルスジェネレータからのパルス
数をカウントするカウンタにより、停止信号が入力され
てからデータ処理手段がこれを受け付ける迄のサーボモ
ータの回転量を求め、この量を停止目標位置量から差し
引いてサーボモータを停止させることを特徴とする位置
決め制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11212289A JPH02292609A (ja) | 1989-05-02 | 1989-05-02 | 位置決め制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11212289A JPH02292609A (ja) | 1989-05-02 | 1989-05-02 | 位置決め制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02292609A true JPH02292609A (ja) | 1990-12-04 |
Family
ID=14578742
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11212289A Pending JPH02292609A (ja) | 1989-05-02 | 1989-05-02 | 位置決め制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02292609A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012252445A (ja) * | 2011-06-01 | 2012-12-20 | Fuji Electric Co Ltd | 位置決め装置 |
-
1989
- 1989-05-02 JP JP11212289A patent/JPH02292609A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012252445A (ja) * | 2011-06-01 | 2012-12-20 | Fuji Electric Co Ltd | 位置決め装置 |
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