JPH02294286A - 回転体の制御装置 - Google Patents
回転体の制御装置Info
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- JPH02294286A JPH02294286A JP1115340A JP11534089A JPH02294286A JP H02294286 A JPH02294286 A JP H02294286A JP 1115340 A JP1115340 A JP 1115340A JP 11534089 A JP11534089 A JP 11534089A JP H02294286 A JPH02294286 A JP H02294286A
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- frequency
- compensation
- speed
- gain
- compensation gain
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は回転体の制御装置、特に磁気録画再生装置（以
下ＶＴＲと称す）のキャブスタンモー夕の制御装置等、
複数の異なる回転速度に切り換わる回転体の制御装置に
関するものである。
下ＶＴＲと称す）のキャブスタンモー夕の制御装置等、
複数の異なる回転速度に切り換わる回転体の制御装置に
関するものである。
従来の技術
第４図は従来のＶＴＲにおけるキャプスタンモー夕の制
御装置のブロック図である。第４図において、１は磁気
テープを移送させるためのキャブスタンモータ、２はキ
ャブスタンモータ１に設けられ、キャブスタンモータ１
の回転速度に比例した周波数の周波数信号（以下ＦＧ信
号と称す）を発生する周波数発電機（以下ＦＧと称す）
、３は１／Ｎ分周手段、４は１／Ｎ分周手段３の出力信
号周期（又は出力信号周波数）の基準周期Ｔ’０（又は
基準周波数ｆ０）に対する誤差を検出する速度比較手段
、５は速度比較手段４より得られる速度誤差信号に対し
て利得補償あるいは位相補償を行う補償手段、６は補償
手段５の出力に応じたトルクでキャプスタンモータ１を
駆動するモータ駆動回路である。
御装置のブロック図である。第４図において、１は磁気
テープを移送させるためのキャブスタンモータ、２はキ
ャブスタンモータ１に設けられ、キャブスタンモータ１
の回転速度に比例した周波数の周波数信号（以下ＦＧ信
号と称す）を発生する周波数発電機（以下ＦＧと称す）
、３は１／Ｎ分周手段、４は１／Ｎ分周手段３の出力信
号周期（又は出力信号周波数）の基準周期Ｔ’０（又は
基準周波数ｆ０）に対する誤差を検出する速度比較手段
、５は速度比較手段４より得られる速度誤差信号に対し
て利得補償あるいは位相補償を行う補償手段、６は補償
手段５の出力に応じたトルクでキャプスタンモータ１を
駆動するモータ駆動回路である。
第４図において、キャプスタンモータ１に設けられたＦ
Ｇ２より得られるＦＧ信号を１／Ｎ分周手段３を介して
速度比較手段４に入力し、キャプスタンモータ１の回転
速度に応じた誤差信号を得る。この誤差信号は補償手段
５において利得補償あるいは位相補償が行われたのちに
モータ駆動回路６に入力され、１／Ｎ分周手段３の出力
信号周期（又は出力信号周波数）の基準周期Ｔ０（又は
基準周波数ｆ０）に対する誤差が零となるように、すな
わちＦ’Ｇ信号の周期がＴ［ｌ／Ｎ（又は周波数がＮ・
ｆθ）となるようにキャプスタンモータ１が駆動制御さ
れる。よって、キャプスタンモータ１はＴＩＩ／Ｎに反
比例（又は前記Ｎ＠ｆｉ＋に比例）した回転速度で回転
するように制御される。
Ｇ２より得られるＦＧ信号を１／Ｎ分周手段３を介して
速度比較手段４に入力し、キャプスタンモータ１の回転
速度に応じた誤差信号を得る。この誤差信号は補償手段
５において利得補償あるいは位相補償が行われたのちに
モータ駆動回路６に入力され、１／Ｎ分周手段３の出力
信号周期（又は出力信号周波数）の基準周期Ｔ０（又は
基準周波数ｆ０）に対する誤差が零となるように、すな
わちＦ’Ｇ信号の周期がＴ［ｌ／Ｎ（又は周波数がＮ・
ｆθ）となるようにキャプスタンモータ１が駆動制御さ
れる。よって、キャプスタンモータ１はＴＩＩ／Ｎに反
比例（又は前記Ｎ＠ｆｉ＋に比例）した回転速度で回転
するように制御される。
ＶＴＲにおいて、再生時には磁気テープ走行速度を記録
時と同一の速度とする通常再生（以下１倍速再生と称す
）のほかに種々のスロー再生（例えば１／３０．２／３
０， ・・・，２８／３０，２９／３０倍速再生等）
、種々のサーチ再生（例えば２，３，・・・， １０倍
速再生等）、種々の再生速度微調整再生（例えば１倍速
に対して０． １％単位で−２０％から＋２０％の範
囲を可変、等）があり、よって磁気テープを移送させる
キャプスタンモータ１の回転速度には、通常、複数の異
なる回転速度モードが存在する。
時と同一の速度とする通常再生（以下１倍速再生と称す
）のほかに種々のスロー再生（例えば１／３０．２／３
０， ・・・，２８／３０，２９／３０倍速再生等）
、種々のサーチ再生（例えば２，３，・・・， １０倍
速再生等）、種々の再生速度微調整再生（例えば１倍速
に対して０． １％単位で−２０％から＋２０％の範
囲を可変、等）があり、よって磁気テープを移送させる
キャプスタンモータ１の回転速度には、通常、複数の異
なる回転速度モードが存在する。
このような複数の異なる回転速度でキャプスタンモー夕
を回転させるに際し、前記した従来のキャブスタンモー
タの制御装置においては、速度比較手段４における基準
周期Ｔｉ！（又は基準周波数ｆ９）、１／Ｎ分周手段３
の分周比１／Ｈのいずれかを変えることにより、または
速度比較千段４における基準周期Ｔｌｌ（又は基準周波
数ｆ０）、１／Ｎ分周手段３ｏの分周比１／Ｎを両方と
もに変えることにより、複数の異なる回転速度でのキャ
ブスタンモータの回転制御を行っている。
を回転させるに際し、前記した従来のキャブスタンモー
タの制御装置においては、速度比較手段４における基準
周期Ｔｉ！（又は基準周波数ｆ９）、１／Ｎ分周手段３
の分周比１／Ｈのいずれかを変えることにより、または
速度比較千段４における基準周期Ｔｌｌ（又は基準周波
数ｆ０）、１／Ｎ分周手段３ｏの分周比１／Ｎを両方と
もに変えることにより、複数の異なる回転速度でのキャ
ブスタンモータの回転制御を行っている。
発明が解決しようとする課題
上記、従来のキャプスタンモータの制御装置において、
速度比較手段４における基準周期ＴＩ（又は基準周波数
ｆｌ！）を変えると、速度比較千段４の利得が変化し、
また１／Ｎ分周手段３の分周比１／Ｎを変えると、分周
手段３の利得が変化する。
速度比較手段４における基準周期ＴＩ（又は基準周波数
ｆｌ！）を変えると、速度比較千段４の利得が変化し、
また１／Ｎ分周手段３の分周比１／Ｎを変えると、分周
手段３の利得が変化する。
よって、この利得の変化分を補償手段５により利得補償
し、回転速度制御系の一巡伝達関数の利得が各回転速度
モードで最適となるようにする必要があり、補償手段５
において、補償利得Ｋｏを各回転速度毎に適切な値に設
定するために、複数の異なる回転速度に対して、それぞ
れ適切な補償利得［Ｋ．のデータをＲＯＭ （リード番
オンリー●メモリー）データとして持つ必要があった。
し、回転速度制御系の一巡伝達関数の利得が各回転速度
モードで最適となるようにする必要があり、補償手段５
において、補償利得Ｋｏを各回転速度毎に適切な値に設
定するために、複数の異なる回転速度に対して、それぞ
れ適切な補償利得［Ｋ．のデータをＲＯＭ （リード番
オンリー●メモリー）データとして持つ必要があった。
そのため、回転速度のモードの数を増やしていくのに伴
い、前記補償利得値Ｋｏのデータを記憶するＲＯＭの容
量も増大するという問題点を有していた。
い、前記補償利得値Ｋｏのデータを記憶するＲＯＭの容
量も増大するという問題点を有していた。
本発明はかかる点に鑑み、複数の異なる回転速度に対し
て、それぞれ適切な補償利得値ＫｏのデータをＲＯＭデ
ータとして持つ必要の無い、回転体の制御装置を提供す
ることを目的とする。
て、それぞれ適切な補償利得値ＫｏのデータをＲＯＭデ
ータとして持つ必要の無い、回転体の制御装置を提供す
ることを目的とする。
課題を解決するための手段
前記問題点を解決するために本発明は、回転体の回転速
度に応じた周波数の周波数信号を発生する周波数信号発
生手段と、前記周波数信号を１／Ｎ（Ｎは自然数）分周
する１／Ｎ分周手段と、前記１／Ｎ分周手段の出力信号
周期（又は前記１／Ｎ分周手段の出力信号周波数）の基
準周期Ｔａ（又は基準周波数ｆ９）に対する誤差を検出
する速度比較手段と、補償すべき補償利得を演算する補
償利得演算手段と、前記速度比較手段より得られる速度
誤差信号に対して前記補償利得演算手段出力に基づいた
利得補償を行う補償手段と、前記補償手段の出力に応じ
たトルクで回転体を駆動する駆動手段とを備え、前記補
償利得演算手段は、前記Ｎ及び前記Ｔｌｌ（又は前記ｆ
０）の値をもとに前記補償利得を演算する構成としたも
のである。
度に応じた周波数の周波数信号を発生する周波数信号発
生手段と、前記周波数信号を１／Ｎ（Ｎは自然数）分周
する１／Ｎ分周手段と、前記１／Ｎ分周手段の出力信号
周期（又は前記１／Ｎ分周手段の出力信号周波数）の基
準周期Ｔａ（又は基準周波数ｆ９）に対する誤差を検出
する速度比較手段と、補償すべき補償利得を演算する補
償利得演算手段と、前記速度比較手段より得られる速度
誤差信号に対して前記補償利得演算手段出力に基づいた
利得補償を行う補償手段と、前記補償手段の出力に応じ
たトルクで回転体を駆動する駆動手段とを備え、前記補
償利得演算手段は、前記Ｎ及び前記Ｔｌｌ（又は前記ｆ
０）の値をもとに前記補償利得を演算する構成としたも
のである。
作用
本発明は上記した構成により、複数の異なる回転速度で
回転体を回転させるに際し、前記１／Ｎ分周手段の分周
比１／Ｎ及び前記速度比較手段の基準周期Ｔ９（又は基
準周波数ｆＱ）の値が変わっても、前記補償利得演算手
段が、前記Ｎ及び前記Ｔ９（又は前記ｆｉ）の値をもと
に、それぞれの回転速度モードに適切な補償利得を演算
し、その結果に基づいて補償手段にて利得補償が行われ
る。
回転体を回転させるに際し、前記１／Ｎ分周手段の分周
比１／Ｎ及び前記速度比較手段の基準周期Ｔ９（又は基
準周波数ｆＱ）の値が変わっても、前記補償利得演算手
段が、前記Ｎ及び前記Ｔ９（又は前記ｆｉ）の値をもと
に、それぞれの回転速度モードに適切な補償利得を演算
し、その結果に基づいて補償手段にて利得補償が行われ
る。
実施例
第１図は本発明の回転体の制御装置の一実施例であるＶ
ＴＲのキャブスタンモータの制御装置のブロック図を示
すものである。第１図において、１は磁気テープを移送
させるためのキャプスタンモータ、２はキャブスタンモ
ータ１に設けられ、キャプスタンモータ１の回転速度に
比例した周波数の周波数信号（以下ＦＧ信号と称す）を
発生する周波数発電機（以下ＦＧと称す）、７は入力端
子７１に入力されるＦＧ信号を分周比データ入力端子７
２に入力される分周比データＮの値に応じて１／Ｎ分周
し出力端子７３に出力するｌ／Ｎ分周手段である。ここ
で、分周比データ入力端子７２に入力される分周比デー
タＮの値は、ワンチップマイクロコンピュータ８にて行
われる分周比設定処理８４により設定される。８は速度
比較処理８１，補償処理８２，ディジタル●アナログ変
換処理８３，分周比設定処理８４，基準周期設定処理８
５，補償利得演算処理８６等を行うワンチノブマイクロ
コンピュータ（以下、マイコンと称す）である。速度比
較処理８１は１／Ｎ分周手段７の出力信号周期Ｔ．（＝
１／ｆ．、ｆ，は前記１／Ｎ分周手段７の出力信号周波
数）の基準周期Ｔａ（”１／ｆａ、ｆｓは基準周波数）
に対する誤差Ｅｖを検出する処理である。ここで、該基
準周期ＴＩ１の値は基準周期設定処理８５により設定さ
れる。補償処理８２は、速度比較処理８１より得られる
速度誤差出力Ｅｖに対して利得補償を行う補償処理であ
る。
ＴＲのキャブスタンモータの制御装置のブロック図を示
すものである。第１図において、１は磁気テープを移送
させるためのキャプスタンモータ、２はキャブスタンモ
ータ１に設けられ、キャプスタンモータ１の回転速度に
比例した周波数の周波数信号（以下ＦＧ信号と称す）を
発生する周波数発電機（以下ＦＧと称す）、７は入力端
子７１に入力されるＦＧ信号を分周比データ入力端子７
２に入力される分周比データＮの値に応じて１／Ｎ分周
し出力端子７３に出力するｌ／Ｎ分周手段である。ここ
で、分周比データ入力端子７２に入力される分周比デー
タＮの値は、ワンチップマイクロコンピュータ８にて行
われる分周比設定処理８４により設定される。８は速度
比較処理８１，補償処理８２，ディジタル●アナログ変
換処理８３，分周比設定処理８４，基準周期設定処理８
５，補償利得演算処理８６等を行うワンチノブマイクロ
コンピュータ（以下、マイコンと称す）である。速度比
較処理８１は１／Ｎ分周手段７の出力信号周期Ｔ．（＝
１／ｆ．、ｆ，は前記１／Ｎ分周手段７の出力信号周波
数）の基準周期Ｔａ（”１／ｆａ、ｆｓは基準周波数）
に対する誤差Ｅｖを検出する処理である。ここで、該基
準周期ＴＩ１の値は基準周期設定処理８５により設定さ
れる。補償処理８２は、速度比較処理８１より得られる
速度誤差出力Ｅｖに対して利得補償を行う補償処理であ
る。
ここで、該補償処理８２にて補償される補償利得Ｋｃの
値は補償利得演算処理８６により設定される。ディジタ
ル●アナログ変換処理８３は、前記補償処理８２の出力
をディジタル●アナログ変換し、マイコン８より出力す
る処理である。分周比設定処理８４は、マイコン８に入
力される速度指令に基づき、１／Ｎ分周手段７での分周
比データＮの値を設定し、１／Ｎ分周手段７の分周比デ
ータ出力端子７２に出力する処理である。基準周期設定
処理８５は、マイコン８に入力される速度指令に基づき
、速度比較処理８１での基準周期Ｔ＠の値を設定する処
理である。補償利得演算処理８６は、分周比設定処理８
４、基準周期設定処理８５にてそれぞれ設定されるＮ，
Ｔｓの値に基づき、補償処理８２で補償すべき補償利得
Ｋｏを演算する処理である。９は、マイコン８からのデ
ィジタル●アナログ変換出力に応じたトルクでキャプス
タンモータ１を駆動するモータ駆動回路である。
値は補償利得演算処理８６により設定される。ディジタ
ル●アナログ変換処理８３は、前記補償処理８２の出力
をディジタル●アナログ変換し、マイコン８より出力す
る処理である。分周比設定処理８４は、マイコン８に入
力される速度指令に基づき、１／Ｎ分周手段７での分周
比データＮの値を設定し、１／Ｎ分周手段７の分周比デ
ータ出力端子７２に出力する処理である。基準周期設定
処理８５は、マイコン８に入力される速度指令に基づき
、速度比較処理８１での基準周期Ｔ＠の値を設定する処
理である。補償利得演算処理８６は、分周比設定処理８
４、基準周期設定処理８５にてそれぞれ設定されるＮ，
Ｔｓの値に基づき、補償処理８２で補償すべき補償利得
Ｋｏを演算する処理である。９は、マイコン８からのデ
ィジタル●アナログ変換出力に応じたトルクでキャプス
タンモータ１を駆動するモータ駆動回路である。
マイコン８にて行われる各処理について説明を加える。
速度比較処理８１は、１／Ｎ分周手段７の出力信号周期
Ｔ．（＝１／ｆ．、 ｆ．は１／Ｎ分周手段７の出力信
号周波数）の基準周期ＴＱ（＝１／ｆ［ｌ１ｆａは基準
周波数）に対する誤差を検出する処理であり、第２図は
その処理手順を示すフローチャートである。速度比較処
理８１は、例えば１／Ｎ分周手段７の出力信号の到来毎
に行われる。ます、処理８・ではｌ／Ｎ分周手段７の出
力信号の到来時刻ｔｖから、１／Ｎ分周手段７の出力信
号の１回前の到来時刻ｔＶ′を減算することにより、１
／Ｎ分周手段７の出力信号の周期Ｔ１を求める。処理８
１２では、１／Ｎ分周手段７の出力信号の周期Ｔ．の値
から目標周期の値Ｔθを試算することにより、１／Ｎ分
周手段７の出力信号周期Ｔ．の基準周期ＴＩｌに対する
誤差Ｅｖを検出する。処理８・，処理８１２を終え速度
誤差Ｅｖを検出した後、処理８１３では前記ｔｖの値が
新たなｔｖ”の値として格納され、１／Ｎ分周手段７の
出力信号の次の到来時の処理のための準備がなされる。
Ｔ．（＝１／ｆ．、 ｆ．は１／Ｎ分周手段７の出力信
号周波数）の基準周期ＴＱ（＝１／ｆ［ｌ１ｆａは基準
周波数）に対する誤差を検出する処理であり、第２図は
その処理手順を示すフローチャートである。速度比較処
理８１は、例えば１／Ｎ分周手段７の出力信号の到来毎
に行われる。ます、処理８・ではｌ／Ｎ分周手段７の出
力信号の到来時刻ｔｖから、１／Ｎ分周手段７の出力信
号の１回前の到来時刻ｔＶ′を減算することにより、１
／Ｎ分周手段７の出力信号の周期Ｔ１を求める。処理８
１２では、１／Ｎ分周手段７の出力信号の周期Ｔ．の値
から目標周期の値Ｔθを試算することにより、１／Ｎ分
周手段７の出力信号周期Ｔ．の基準周期ＴＩｌに対する
誤差Ｅｖを検出する。処理８・，処理８１２を終え速度
誤差Ｅｖを検出した後、処理８１３では前記ｔｖの値が
新たなｔｖ”の値として格納され、１／Ｎ分周手段７の
出力信号の次の到来時の処理のための準備がなされる。
すなわち、速度比較処理８１では次式（１）の処理を行
う。
う。
Ｅ，＝Ｔ． Ｔ９ ”・（
１）ここで、Ｔ−” １ ／ ｆ−，Ｔａ＝ １ ／
ｆ ａであるから式（１）は次式（２）と同値である。
１）ここで、Ｔ−” １ ／ ｆ−，Ｔａ＝ １ ／
ｆ ａであるから式（１）は次式（２）と同値である。
Ｅｖ＝ １ ／ ｆ．− １ ／ ｆａ
・（２ ）（２）式の両辺をｆ．で微分すると次式
（３）が得られる。
・（２ ）（２）式の両辺をｆ．で微分すると次式
（３）が得られる。
ｄＥｖ／ｄ ｆ．＝− １／ｆ．２
・ （３）（３）式は次式（４）と同値である。
・ （３）（３）式は次式（４）と同値である。
ｄＥｖ／ｄ ｆ．＝−ＴＱ２ ・（４
）（３）式及び（４）式は、１／Ｎ分周手段７の出力信
号周波数ｆ．に対しての、速度比較処理８１にて検出さ
れる速度誤差Ｅｖの利得を示すものである。ここで、本
制御装置により制御がかかっている定常状態においては
、Ｔ．” Ｔｓ， ｆ ，＝ ｆ ａと近似でき、（
３）式，（４）式はそれぞれ（５）式，（６）式のよう
に表される。
）（３）式及び（４）式は、１／Ｎ分周手段７の出力信
号周波数ｆ．に対しての、速度比較処理８１にて検出さ
れる速度誤差Ｅｖの利得を示すものである。ここで、本
制御装置により制御がかかっている定常状態においては
、Ｔ．” Ｔｓ， ｆ ，＝ ｆ ａと近似でき、（
３）式，（４）式はそれぞれ（５）式，（６）式のよう
に表される。
ｄＥｖ／ｄ ｆ．” １／ｆＩＩ２ −（
５）ｄ Ｅ，／ｄ ｆ．＝−Ｔａ２
−Ｃ６ ）分周比設定処理８４はマイコン８に入力され
る速度指令に基づき、１／Ｎ分周手段７での分周比デー
タＮの値を設定する処理であり、基準周期設定処理８５
はマイコン８に入力される速度指令に基づき、前記速度
比較処理８１での基準周期Ｔ９の値を設定する処理であ
る。第３図は、マイコン８に入力される速度指令に基づ
き、分周比設定処理８４，基準周期設定処理８５にてそ
れぞれ分周比データＮ，基準周期Ｔ８の値がどの様に設
定されるかを示す図である。
５）ｄ Ｅ，／ｄ ｆ．＝−Ｔａ２
−Ｃ６ ）分周比設定処理８４はマイコン８に入力され
る速度指令に基づき、１／Ｎ分周手段７での分周比デー
タＮの値を設定する処理であり、基準周期設定処理８５
はマイコン８に入力される速度指令に基づき、前記速度
比較処理８１での基準周期Ｔ９の値を設定する処理であ
る。第３図は、マイコン８に入力される速度指令に基づ
き、分周比設定処理８４，基準周期設定処理８５にてそ
れぞれ分周比データＮ，基準周期Ｔ８の値がどの様に設
定されるかを示す図である。
先に説明したようにＶＴＲにおいて再生時には、磁気テ
ープ走行速度を記録時と同一の速度とする通常再生（１
倍速■生）のほかに種々の磁気テープ走行速度での再生
がある。本実施例においては例えばｋ／３０倍速再生（
例えば１／３０．２／３０．２８／３０．２９／３０．
１０３１／３０，３２／３０，２，５．１０倍速再生等
、すなわちｋは任意の自然数）と、１倍速再生に対して
再生速度をＸ％変化させて再生するＸ％微調整再生（例
えば１倍速に対して再生速度を−２０％から＋２０％の
範囲の任意速度に設定して行う再生等）を行うものとす
る。
ープ走行速度を記録時と同一の速度とする通常再生（１
倍速■生）のほかに種々の磁気テープ走行速度での再生
がある。本実施例においては例えばｋ／３０倍速再生（
例えば１／３０．２／３０．２８／３０．２９／３０．
１０３１／３０，３２／３０，２，５．１０倍速再生等
、すなわちｋは任意の自然数）と、１倍速再生に対して
再生速度をＸ％変化させて再生するＸ％微調整再生（例
えば１倍速に対して再生速度を−２０％から＋２０％の
範囲の任意速度に設定して行う再生等）を行うものとす
る。
ｋ／３０倍速再生時には、第３図に示す様に分周比デー
タＮの値は、 Ｎ＝ｋ ・・・（７
）に設定され、ｋの値により変化し、基桑周期Ｔ９の値
は、 Ｔ９＝ Ｔ＋
・・・（８）なる一定値に設定され、ｋの値によ
り変化しない。
タＮの値は、 Ｎ＝ｋ ・・・（７
）に設定され、ｋの値により変化し、基桑周期Ｔ９の値
は、 Ｔ９＝ Ｔ＋
・・・（８）なる一定値に設定され、ｋの値によ
り変化しない。
Ｘ％微調整再生時には、第３図に示す様に分周比データ
Ｎの値は、 Ｎ＝３０ ・・・（９
）なる一定値に設定され、Ｘの値により変化せず、基準
周期Ｔ９の値は、 Ｔａ”１００”Ｔ＋／ （１００＋ｘ） ・・・（
ＩＯ）に設定され、Ｘの値により弯化する。
Ｎの値は、 Ｎ＝３０ ・・・（９
）なる一定値に設定され、Ｘの値により変化せず、基準
周期Ｔ９の値は、 Ｔａ”１００”Ｔ＋／ （１００＋ｘ） ・・・（
ＩＯ）に設定され、Ｘの値により弯化する。
補償利得演算処理８６は分周比設定処理８４，基準周期
設定処理８５にてそれぞれ設定されるＮ，ＴＩＩの値に
基づき、補償処理８２で補償すべき補償利得Ｋｏを演算
する処理であり、補償利得Ｋｏは次式 Ｋ−”Ｋ＋ ” Ｎ／Ｔａ２ −
（・）（Ｋ，は定数）により演算される。
設定処理８５にてそれぞれ設定されるＮ，ＴＩＩの値に
基づき、補償処理８２で補償すべき補償利得Ｋｏを演算
する処理であり、補償利得Ｋｏは次式 Ｋ−”Ｋ＋ ” Ｎ／Ｔａ２ −
（・）（Ｋ，は定数）により演算される。
以上の様に構成された本実施例のキャプスタンモー夕の
制御装置について、以下その動作を説明する。
制御装置について、以下その動作を説明する。
第１図において、キャプスタンモータ１に設けられたＦ
Ｇ２より得られるＦＧ信号は、１７Ｎ分周手段７に入力
され、１／Ｎ分周手段７にて、分周比設定処理８４で設
定される分周比データＮの値に応じて１／Ｎ分周され、
マイコン８に入力される。マイコン８においては、まず
１／Ｎ分周手段７の出力信号に対して速度比較処理８１
がなされ、１／Ｎ分周手段７の出力信号周期Ｔ．と、基
準周期設定処理８５で設定される基準周期Ｔｓとの誤差
Ｅｖ（速度誤差）が検出される。該速度誤差Ｅｖは補償
処理８２にて、補償利得演算処理８６で演算された補償
利得Ｋｏの値に応じて利得補償されたのち、ディジタル
●アナログ変換処理８３にてアナログ量に変換され、キ
ャプスタンモータ１への駆動指令値として、マイコン８
より出力される。
Ｇ２より得られるＦＧ信号は、１７Ｎ分周手段７に入力
され、１／Ｎ分周手段７にて、分周比設定処理８４で設
定される分周比データＮの値に応じて１／Ｎ分周され、
マイコン８に入力される。マイコン８においては、まず
１／Ｎ分周手段７の出力信号に対して速度比較処理８１
がなされ、１／Ｎ分周手段７の出力信号周期Ｔ．と、基
準周期設定処理８５で設定される基準周期Ｔｓとの誤差
Ｅｖ（速度誤差）が検出される。該速度誤差Ｅｖは補償
処理８２にて、補償利得演算処理８６で演算された補償
利得Ｋｏの値に応じて利得補償されたのち、ディジタル
●アナログ変換処理８３にてアナログ量に変換され、キ
ャプスタンモータ１への駆動指令値として、マイコン８
より出力される。
駆動指令値はモータ駆動回路９に入力され、モータ駆動
回路９によりキャプスタンモータ１は、駆動指令値に応
じたトルクで駆動され、１／Ｎ分周手段の出力信号周期
Ｔ．（又は出力信号周波数ｆ．）の基準周期Ｔ９（又は
基準周波数ｆｇ）に対する誤差Ｅ，が零となるように、
すなわち、ＦＧ信号の周期がＴ＠／Ｎ（又はＦＧ信号の
周波数がＮ●ｆ０）となるように回転制御される。
回路９によりキャプスタンモータ１は、駆動指令値に応
じたトルクで駆動され、１／Ｎ分周手段の出力信号周期
Ｔ．（又は出力信号周波数ｆ．）の基準周期Ｔ９（又は
基準周波数ｆｇ）に対する誤差Ｅ，が零となるように、
すなわち、ＦＧ信号の周期がＴ＠／Ｎ（又はＦＧ信号の
周波数がＮ●ｆ０）となるように回転制御される。
そして本実施例のキャプスタンモー夕の制御装置では、
第３図に示した様に、ｋ／３０倍速再生時には、１／Ｎ
分周手段７における分周比データＮの値を、ｋの値に応
じて（７）式の様に変えることにより、また、Ｘ％微調
整再生時には、速度比較処理８１における基準周期Ｔ０
（又は基準周波数ｆ０）の値を、Ｘの値に応じて（ｌＯ
）式の様に変えることにより、複数の異なるなる回転速
度でのキャブスタンモー夕の回転制御が行われる。
第３図に示した様に、ｋ／３０倍速再生時には、１／Ｎ
分周手段７における分周比データＮの値を、ｋの値に応
じて（７）式の様に変えることにより、また、Ｘ％微調
整再生時には、速度比較処理８１における基準周期Ｔ０
（又は基準周波数ｆ０）の値を、Ｘの値に応じて（ｌＯ
）式の様に変えることにより、複数の異なるなる回転速
度でのキャブスタンモー夕の回転制御が行われる。
速度比較処理８１における基準周期Ｔｌｌ（又は基準周
波数ｆ０）の値を変えると、１／Ｎ分周手段７の出力信
号周波数ｆ１に対しての、速度比較処理８１にて検出さ
れる速度誤差Ｅｖの利得ｄ Ｅｖ／ ｄ ｆ．は、制御
がかかっている定常状態において、（６）式（又は（５
）式）の様に変化し、また１／Ｎ分周手段７における分
周比データＮの値を変えると、１／Ｎ分周手段７での利
得は１／Ｎとなり、分周比データＮの値により変化する
。よって、複数の異なる回転速度でキャプスタンモータ
１を回転させるべ＜、Ｔ０（又はｆｇＬ Ｎの値を変
えるに際し、利得補償を行わなければ、回転速度制御系
の一巡伝達関数の利得は、ＴｌＩ２／Ｎ（又は１／（Ｎ
●ｆｓ’））に比例して変化するが、本実施例装置によ
れば、補償処理８２において、Ｔ，２７Ｎ（又は１ ／
（Ｎ ” ｆ ａ２） ）の逆数に比例した、（１ｌ
）式により演算された補償利得Ｋｏの値に応じた利得補
償が行われるから、全ての回転速度モードの定常状態に
おいて、回転速度制御系の一巡伝達関数の利得は、Ｔ９
（又はｆ０）．Ｎの値の値の変化に依存しない一定値と
なり、キャプスタンモータ１に対しての適切な回転制御
がなされる。
波数ｆ０）の値を変えると、１／Ｎ分周手段７の出力信
号周波数ｆ１に対しての、速度比較処理８１にて検出さ
れる速度誤差Ｅｖの利得ｄ Ｅｖ／ ｄ ｆ．は、制御
がかかっている定常状態において、（６）式（又は（５
）式）の様に変化し、また１／Ｎ分周手段７における分
周比データＮの値を変えると、１／Ｎ分周手段７での利
得は１／Ｎとなり、分周比データＮの値により変化する
。よって、複数の異なる回転速度でキャプスタンモータ
１を回転させるべ＜、Ｔ０（又はｆｇＬ Ｎの値を変
えるに際し、利得補償を行わなければ、回転速度制御系
の一巡伝達関数の利得は、ＴｌＩ２／Ｎ（又は１／（Ｎ
●ｆｓ’））に比例して変化するが、本実施例装置によ
れば、補償処理８２において、Ｔ，２７Ｎ（又は１ ／
（Ｎ ” ｆ ａ２） ）の逆数に比例した、（１ｌ
）式により演算された補償利得Ｋｏの値に応じた利得補
償が行われるから、全ての回転速度モードの定常状態に
おいて、回転速度制御系の一巡伝達関数の利得は、Ｔ９
（又はｆ０）．Ｎの値の値の変化に依存しない一定値と
なり、キャプスタンモータ１に対しての適切な回転制御
がなされる。
以上の様に、本実施例のキャブスタンモー夕の制御装置
によれば、複数の異なる回転速度でキャプスタンモータ
１を回転させるに際し、Ｔｇ（又はｆ０），Ｎの値が変
わっても、補償利得演算処理８６にて、ＴＩ（又はｆ０
），Ｎの値をもとに、それぞれの回転速度モードに適切
な補償利得Ｋｏが演算され、その結果に基づいて補償処
理８２にて利得補償が行われるから、複数の異なる回転
速度に対して、それぞれ適切な補償利得値Ｋｏのデータ
をＲＯＭデータとして持つ必要が無《、よって回転速度
のモードの数を増やしても、使用するＲＯＭ容量の増大
を伴わない。
によれば、複数の異なる回転速度でキャプスタンモータ
１を回転させるに際し、Ｔｇ（又はｆ０），Ｎの値が変
わっても、補償利得演算処理８６にて、ＴＩ（又はｆ０
），Ｎの値をもとに、それぞれの回転速度モードに適切
な補償利得Ｋｏが演算され、その結果に基づいて補償処
理８２にて利得補償が行われるから、複数の異なる回転
速度に対して、それぞれ適切な補償利得値Ｋｏのデータ
をＲＯＭデータとして持つ必要が無《、よって回転速度
のモードの数を増やしても、使用するＲＯＭ容量の増大
を伴わない。
なお、本実施例において補償処理８２は速度誤差出力Ｅ
ｖに対して利得補償を行う補償処理としたが、利得補償
処理に加えて速度誤差出力Ｅｖに対して、低域補償フィ
ルタ，ＬＰＦ（低域渡過フィルタ）等のディジタルフィ
ルタ演算等を行う位相補償処理を行うようにしてもよい
。
ｖに対して利得補償を行う補償処理としたが、利得補償
処理に加えて速度誤差出力Ｅｖに対して、低域補償フィ
ルタ，ＬＰＦ（低域渡過フィルタ）等のディジタルフィ
ルタ演算等を行う位相補償処理を行うようにしてもよい
。
また、本実施例は、全ての回転速度モードの定常状態に
おいて、回転速度制御系の一巡伝達関数の利得を、Ｔ６
（又はｆ０）．Ｈの値の変化に依存しない一定値とする
ものであるが、各回転速度モードの定常状態において、
回転速度制御系の一巡伝達関数の利得が、ｆθ（＝１／
’Ｉ’０）の値に比例するように、補償利得演算処理８
６において、次式（ｌ２）により補償すべき補償利得Ｋ
ｏを演算するようにしてもよい。
おいて、回転速度制御系の一巡伝達関数の利得を、Ｔ６
（又はｆ０）．Ｈの値の変化に依存しない一定値とする
ものであるが、各回転速度モードの定常状態において、
回転速度制御系の一巡伝達関数の利得が、ｆθ（＝１／
’Ｉ’０）の値に比例するように、補償利得演算処理８
６において、次式（ｌ２）により補償すべき補償利得Ｋ
ｏを演算するようにしてもよい。
Ｋ ． ” Ｋ ２●Ｎ／Ｔａ３（Ｋ２は定数）
・・・（１２）さらに、本実施例において被制御対象回
転体はＶＴＲのキャプスタンモー夕としたが、複数の異
なる回転速度に切り換える回転体であるならば、特にＶ
ＴＲのキャブスタンモータに限ることはない。
・・・（１２）さらに、本実施例において被制御対象回
転体はＶＴＲのキャプスタンモー夕としたが、複数の異
なる回転速度に切り換える回転体であるならば、特にＶ
ＴＲのキャブスタンモータに限ることはない。
発明の効果
以上説明したように本発明によれば、複数の異なる回転
速度に対して、それぞれ適切な補償利得値のデータをＲ
ＯＭデータとして持つ必要が無く、よって回転速度のモ
ードの数を増やしても、使用するＲＯＭ容量の増大を伴
わない。
速度に対して、それぞれ適切な補償利得値のデータをＲ
ＯＭデータとして持つ必要が無く、よって回転速度のモ
ードの数を増やしても、使用するＲＯＭ容量の増大を伴
わない。
第１図は本発明の回転体の制御装置の一実施例であるＶ
ＴＲのキャブスタンモー夕の制御装置のブロック図、第
２図は同実施例における速度比較処理の処理手順を示す
フローチャート、第３図は同実施例における分周比設定
処理及び基準周期設定処理を説明するための補助図、第
４図は従来の回転体の回転制御装置例のブロック図であ
る。 １・・・キャブスタンモー夕、 ２・・・周波数発電
機、７・・・分周手段、 ８・・・ワンチップマイク
ロコンピュータ、 ９・・・モータ駆動回路、 ８
１・・・速度比較処理、 ８２・・・補償処理、
８４・・・分周比設定処理、 ８５・・・基準周期設
定処理、 ８６・・・補償利得演算処理。 代理人の氏名 弁理士 粟野 重孝 はか１名？ドー
ｆ／Ｎつ針肩千Ｆ２７のｊ号カイｇ号の至リ来吟身】ｔ
−−−− 〃ｅか黒子役７の出力信号のｔ可泊の到米吟
，９ｑ五■−・−ＩｌＮ分用手役７の出力信号ψ買期７
・ −−− Ｘ＊間期
ＴＲのキャブスタンモー夕の制御装置のブロック図、第
２図は同実施例における速度比較処理の処理手順を示す
フローチャート、第３図は同実施例における分周比設定
処理及び基準周期設定処理を説明するための補助図、第
４図は従来の回転体の回転制御装置例のブロック図であ
る。 １・・・キャブスタンモー夕、 ２・・・周波数発電
機、７・・・分周手段、 ８・・・ワンチップマイク
ロコンピュータ、 ９・・・モータ駆動回路、 ８
１・・・速度比較処理、 ８２・・・補償処理、
８４・・・分周比設定処理、 ８５・・・基準周期設
定処理、 ８６・・・補償利得演算処理。 代理人の氏名 弁理士 粟野 重孝 はか１名？ドー
ｆ／Ｎつ針肩千Ｆ２７のｊ号カイｇ号の至リ来吟身】ｔ
−−−− 〃ｅか黒子役７の出力信号のｔ可泊の到米吟
，９ｑ五■−・−ＩｌＮ分用手役７の出力信号ψ買期７
・ −−− Ｘ＊間期
Claims (3)
- （１）回転体の回転速度に応じた周波数の周波数信号を
発生する周波数信号発生手段と、 前記周波数信号を１／Ｎ（Ｎは自然数）分周する１／Ｎ
分周手段と、 前記１／Ｎ分周手段の出力信号周期（又は出力信号周波
数）の基準周期Ｔ＿０（又は基準周波数ｆ＿０）に対す
る誤差を検出する速度比較手段と、 補償すべき補償利得Ｋ＿ｏを演算する補償利得演算手段
と、 前記速度比較手段より得られる速度誤差信号に対して前
記補償利得演算手段出力に基づいた利得補償を行う補償
手段と、 前記補償手段の出力に応じたトルクで回転体を駆動する
駆動手段とを備え、前記補償利得演算手段は、前記Ｎ及
び前記Ｔ＿０（又は前記ｆ＿０）の値をもとに前記補償
利得Ｋ＿ｏを演算することを特徴とする回転体の制御装
置。 - （２）前記補償利得演算手段は、前記Ｎ及び前記Ｔ＿０
（又は前記ｆ＿０）の値をもとに、 Ｋ＿ｏ＝Ｋ＿１・Ｎ／Ｔ＿０＾２ （又はＫ＿ｏ＝Ｋ＿１・Ｎ・ｆ＿０＾２、Ｋ＿１は定数
）なる演算を行うことにより前記補償利得Ｋ＿ｏを得る
ことを特徴とする請求項１記載の回転体の制御装置。 - （３）前記補償利得演算手段は、前記Ｎ及び前記Ｔ＿０
（又は前記ｆ＿０）の値をもとに、 Ｋ＿ｏ＝Ｋ＿２・Ｎ／Ｔ＿０＾３ （又はＫ＿ｏ＝Ｋ＿２・Ｎ・ｆ＿０＾３、Ｋ＿は定数）
なる演算を行うことにより前記補償利得Ｋ＿ｏを得るこ
とを特徴とする請求項１記載の回転体の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1115340A JPH02294286A (ja) | 1989-05-09 | 1989-05-09 | 回転体の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1115340A JPH02294286A (ja) | 1989-05-09 | 1989-05-09 | 回転体の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02294286A true JPH02294286A (ja) | 1990-12-05 |
Family
ID=14660120
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1115340A Pending JPH02294286A (ja) | 1989-05-09 | 1989-05-09 | 回転体の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02294286A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100321906B1 (ko) * | 1999-12-23 | 2002-01-26 | 신현준 | 집적화 한 교류전동기제어장치 |
-
1989
- 1989-05-09 JP JP1115340A patent/JPH02294286A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100321906B1 (ko) * | 1999-12-23 | 2002-01-26 | 신현준 | 집적화 한 교류전동기제어장치 |
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