JPH02294805A - 無人車の運行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野コ この発明は無人搬送システム等に利用される無人車の運
行制御装置に関するものである。

［従来の技術コ 従来、この種の運行制？ｆｆＩｌ装置として、走行経路
に敷設した誘導線に沿って無人車を操舵自走させるもの
が一般的に知られている。この運行制御装置を適用した
無人搬送システムは、コンベアのような固定設備に代わ
る物流システムとして機械製造の組付ライン等で実用化
されている。

［発明が解決しようとする課題］ 従って、前記運行制御装置を適用した無人搬送システム
においては、従来のコンベアと同様にワークを一定間隔
で搬送させる必要が有る場合に、複数の無人車を連続的
に走行させる必要があり、しかも各無人車の間隔を一定
に保ちながら走行させることが要求されることになる。

この発明は前述した事情に鑑みてなされたものであって
、その目的は、走行経路上の所定走行区間において複数
の無人車の間隔を一定に設定することが可能な無人車の
運行制御装置を提供することにある。

［課題を解決するための千段］ 上記の目的を達成するために第１の発明においては、走
行経路に敷設した誘導線に沿って複数の無人車を操舵自
走させると共に、同走行経路上の所定走行区間にて予め
定められた一定速度で各無人車を順次走行させる無人車
の運行制御装置において、所定走行区間へ各無人車を順
次投入させるべく、同所定走行区間の入口位置に待機さ
せた無人車に発進を指令するための発進指令手段と、そ
の発進指令手段の指令に基いて無人車が発進してからの
経過時間を計時するため力計時手段と、そ力計時手段に
よる計時結果が予め定められた時間に達したと判断した
とき、次の無人車を発進させるために発進指令手段を作
動させる発進指令制御手段とを備えている。

同じく上記の目的を達成するために第２の発明において
は、走行経路に敷設した誘導線に沿って複数の無人車を
操舵自走させると共に、同走行経路上の所定走行区間に
て予め定められた一定速度で各無人車を順次走行させる
無人車の運行制御装置において、所定走行区間へ各無人
車を順次投入させるべく、同所定走行区間の入口位置に
待機させた無人車に発進を指令するための発進指令手段
と、所定走行区間においてその人口位置を基準にして予
め定められた距離だけ離れた検知位置に配設され、各無
人車の通過を検知するための通過検知手段と、その通過
検知手段による検知に基いて無人車が検知位置を通過し
たと判断したとき、次の無人車を発進させるために発進
指令手段を作動させる発進指令制御手段とを備えている
。

［作用］ 前記第１の発明によれば、計時手段は発進指令手段の指
令に基いて無人車が発進されてからの経過時間を計時す
る。即ち、無人車は所定走行区間にて予め定められた一
定速度で走行されるので、計時手段は無人車が所定走行
区間へ投入されてから所定距離だけ走行するまでの時間
を計時することになる。そして、発進指令制御手段は、
計時手段による計時結果が予め定められた時間に達した
と判断したときに、次の無人車を発進させるために発進
指令手段を作動させる。これによって、入口位置に待機
させた次の無人車が発進されて所定走行区間へ投入され
、先に発進している前方の無人車から所定距離だけ離れ
て走行することになる。

従って、このように所定走行区間へ複数の無人車が順次
投入させることにより、各無人車の間で所定距離、即ち
一定の間隔が形成される。

又、前記第２の発明によれば、通過検知手段は所定走行
区間へ投入された無人車の通過を検知する。即ち、無人
車は所定走行区間にて予め定められた一定速度で走行さ
れると共に、通過検知手段は所定走行区間においてその
入口位置を基準にして予め定められた距離だけ離れた検
知位置に配設されているので、通過検知手段は無人車が
所定走行区間へ投入されてから所定距離だけ走行した時
点での通過を検知することになる。そして、発進指令制
御手段は、通過検知手段による検知に基いて無人車が検
知位置を通過したと判断したときに、次の無人車を発進
させるために発進指令手段を作動させる。これによって
、入口位置に待機させた次の無人車が発進されて所定走
行区間へ投入され、先に発進している前方の無人車から
所定距離だけ離れて走行することになる。

従って、このように所定走行区間へ複数の無人車が順次
投入させることにより、各無人車の間で所定距離、即ち
一定の間隔が形成される。

［第１実施例］ 以下、前記第１の発明を機械製造の組付ラインに具体化
した第１実施例を第１図〜第８図に基いて詳細に説明す
る。

第１図は複数の無人車ｌを用いた無人搬送システムの概
略構成を示している。この実施例において路面上には、
誘導線（例えば微小低周波電流を導通させる誘導線）２
が略四角形状に敷設されて走行経路３を形成している。

この走行経路３の一つの直線部分の路側には、所定走行
区間としての複数の組付ステーション４を包含する組付
エリア５が配設されている。各組付ステーション４には
各種組付部品が予め配列されると共に、それらの部品を
組付ける作業者Ｍが配属されている。又、ごの組付エリ
ア５の手前側、即ち無人車ｌの進行力向Ｆの上流側にお
いて走行経路３には、部品組付け前のワークＷを無人車
１に搭載搬入するための搬入ステーション６が配設され
ている。更に、τ』１付エリア５の下流側において走行
経路３には、部品組付けを終了したワークＷを無人車１
から移載搬出するための搬出ステーション７が配設され
ている。

又、組付エリア５の入口側、即ち入口位置Ｐにおいて走
行経路３には、組付エリア５の直前に到達した無人車１
が一旦待機することを指示するための待機マーク８が配
設され、組付エリア５の出口側において走行経路３には
、無人車１が組付エリア５から進出することを指示する
ための進出マーク９が配設されている。第４，５図に示
すように、前記各マーク８，９は複数枚（この場合それ
ぞれ４枚）の鉄板片１０の配列組合せによって互いに異
なるパターンに形成されたものであり、無人車１の進行
方向Ｆに対して誘導線２を挾んだ左右両側にて各鉄板片
１０が適宜に配置されている。

更に、第１，２図に示すように待機マーク８に対応する
路側には、人口位置Ｐにて待機している無人車１を組付
エリア５へ順次投入させるべく、その無人車１に発進を
指令するための発進指令手段としての発光器よりなる発
進指令器１１が配設されている。

次に、上記のように構成した運行制御装置の電気的構成
を第３図に従って説明する。

各無人車１とは別の地上制御盤に備え付けられたマイク
ロコンピュータ１２は計時手段としてのタイマ１３ａを
内蔵した発進指令制御手段としての中央処理装ｉ　（Ｃ
ＰＵ）１　３、連行制御プログラム等を予め記憶した読
み出し専用のメモリ　（ＲＯＭ）１４、ＣＰＵ１３の演
算結果等を一時記憶する読み出し及び書き替え可能なメ
モリ　（ＲＡＭ）１５から構成され、ＲＯＭ１４に記憶
した運行制御プログラムに従って運行処理動作を実行す
る。

ＣＰＵ１３は予め定められた運行制御プログラムに基い
て送信機１６に誘導指令信号を出力し、誘導線２に微小
低周波電流を導通させる。又、ＣＰＵ１３は発進指令器
１１に発進指令信号を出力し、発進指令器１１を発光動
作させて組付エリア５の人口位置Ｐに待機している無人
車１に向けて発進指令用の光信号を発射する。このとき
、ＣＰ（Ｉ１３はタイマ１３ａを作動させて、無人車１
が発進指令器１１の発光動作に基いて発進してからの経
過時間を計時させる。

そして、ＣＰＵ１３はタイマ１３ａによる計時結果が予
め定められた時間、即ち各無人車１０間でとるべき一定
の走行間ｔＺＤを決定するための設定時間に達したと判
断したとき、次の無人車１を発進させるために発進指令
器１１を発光動作させる。つまり、先の無人車１が発進
した後に、次に人口位置Ｐに待機している無人車１を発
進させるための発進指令用の光信号を発射させる。

尚、この実施例では、先の無人車１が発進してから次の
無人車１が入口位置Ｐに到達するまでの到達時間が予め
設定されている。即ち、前記到達時間が前記設定時間よ
りも短くなるように設定されている。つまり、先の無人
車１が発進した後に、次の無人車１が入口位置Ｐに直ち
に到達するように運行設定されている。

一方、ＣＰＵ１３は無人車１の走行速度を適宜に変更設
定するために操作される速度コントローラ１７からの速
度設定信号を入力し、その設定信号に基いて送信機１６
を作動させ、誘導線２を導通する微小低周波電流の周波
数の変更を行う。又、ＣＰＵ１３は各無人車１の走行間
隔Ｄを適宜に変更設定するために操作される間隔コント
ローラ１８からの間隔設定信号を入力し、その設定信号
に基いてタイマ１３ａが計時する前記設定時間の変更を
行う。

次に、各無人車１について説明すると、無人車１は前記
走行経路３に沿って走行するものであり、誘導線２によ
り誘導されて操舵自走するために誘導線２を検知して横
変位を修正する操舵機構と、同誘導線２に沿って走行す
るための走行機構とを備えている。この実施例では、第
７．８図に示すように車体２１の下面中央部に操舵機構
及び走行機構を構成する左右一対の駆動輪２２が設けら
れ、同じく車体２ｌの下面前後左右両側に補助輪２３が
それぞれ設けられている。又、誘導線２を検知するため
に、車体２１の下面前側には微小低周波電流に感応する
電磁式のピソクアップコイル２４が設けられている。更
に、組付エリア５の入口側及び出口側に設けられた待機
マーク８及び進出マーク９を読み取るために、車体２１
の下面略中央部には各マーク８．９の鉄板片１０を検出
するための複数（この場合６個）の近接センサよりなる
マークセンサ２５が配設されている。即ち、このマーク
センサ２５は前記各マーク８．９の鉄板片１０の配置間
隔と同一寸法で取付けられ、各鉄板片１０を対向検知す
ることにより各マーク８，９のパターンを読み取る、即
ち組付エリア５の直前Ｃこおける待機の指示及び組付エ
リア５からの進出の指示をそれぞれ読み取るようになっ
ている。

一方、車体２１の上面は荷台２６になっており、その荷
台２６にワークＷが載置される。又、車体２１の一側面
には、前記発進指令器１１からの光信号を受信するため
の光センサ２７が取付けられている。

次に、上記のように構成した無人車１に搭載された走行
制御装置の電気的構成を第６図に従って説明する。

車載用のマイクロコンピュータ３１はＣＰＵ３２、制御
プログラム等を予め記憶したＲＯＭ３３、ＣＰＵ３　２
の演算結果等を一時記憶するＲＡＭ３４から構成され、
ＲＯＭ３３に記憶した制御プログラムに従って各無人車
１毎の走行処理動作を実行する。

ＣＰｔＪ３２は予め定められた制御プログラムに基いて
モータ駆動回路３５に速度指令信号を出力し、左側の駆
動輪２２に駆動連結された直流モータよりなる左側走行
用モータ３６の回転方向及び回転速度を制御する。同様
に、ＣＰＵ３　２はモータ駆動回路３７に速度指令信号
を出力し、右側の駆動輪２２に駆動連結された直流モー
タよりなる右側走行用モータ３８の回転方向及び回転速
度を制御する。又、ＣＰＵ３　２は各走行用モータ３６
，３８の回転方向及び回転速度を検出する速度センサ３
９．４０からの検出信号を入力し、その時々の各走行用
モータ３６，３８の走行方向及び走行速度を演算する。

一方、ＣＰＵ３２はピンクアソプコイル２４からの検出
信号を入力し、その検出信号に基いて各走行用モータ３
６，３８を駆動させ、無人車１が誘導線２に沿って走行
するように操舵制御を行う。

又、ＣＰＵ３　２はピソクアソプコイル２４からの検出
信号を受信機４１を介して入力する。この受悟機４１で
はピソクアソプコイル２４からの検出信号、即ち微小低
周波電流の信号を復調し、その周波数に相対した速度設
定信号を出力する。この速度設定信号は、前記制御盤側
の速度コントローラ１７にて設定された設定信号に相当
するものである。従って、ＣＰＵ３　２は受信ａ４１か
らの速度設定信号を入力し、その設定信号に基いて各走
行用モータ３６．３８の回転数を制御し、無人車ｌの走
行速度の制１Ｂを行う。

更に、ＣＰＵ３　２はマークセンサ２５からの検出信号
を入力し、その検出信号に基いて待機マーク８及び進出
マーク９の有無を判断する。

そして、ＣＰＵ３２はマークセンサ２５からの検出信号
に基いて待機マーク８の存在を判断した時、無人車１が
組付エリア５の人口位置Ｐに達したものとし、同位置Ｐ
にて無人車１を一旦待機させるために各走行用モータ３
６，３８を停止させる。

又、ＣＰＵ３　２は光センサ２７からの指令検出信号に
基いて発進指令を判断し、待機中の無人車１を発進させ
るために各走行用モータ３６，３８を起動させる。

尚、この実施例では、組付エリア５内における作業者Ｍ
の部品組付け作業を容易にするために、組付エリア５内
における無人車１の走行速度を予め定められた一定速度
である微速度（例えば、０．７５ｍ／分〜１．７５ｍ／
分）になるように設定している。

更に、ＣＰＵ３　２はマークセンサ２５からの検出信号
に基いて進出マーク９の存在を判断した時、無人車ｌが
組付エリア５から進出したものとじてｉ：；ｋ速度走行
を終了し、走行速度を上げるために各走行用モータ３６
．３８の回転数を上昇させる。

次に、上記のように構成した運行制１コロ装置の作用に
ついて説明する。

今、搬入ステーション６にてワークＷを搭載した一台目
の無人車１が誘導線２に沿って操舵自走しながら組付エ
リア５に到達すると、マークセンザ２５により待機マー
ク８が検出され、車載側のＣＰＵ３　２は組付エリア５
の入口位置Ｐに達したものとして無人車１を一旦待機さ
せるために各走行用モータ３６．３８を停止させる。

その後、その一台目の無人車１を発進させるために制御
盤側のＣＰＵ１３が発進指令器１１を発光動作させると
、その光信号が無人車１の光セン１ナ２７にて受信され
る。従って、車載側のＣＰＵ３２は待機中の無人車１を
発進させるために、即ちＮ、■付エリア５へ投入させる
ために各走行用モータ３６，３８を起動させる。

このとき、制？ｆｆｆｌ盤側のＣＰＵ１３はその一台目
の無人車１が発進してからの経過時間を計時ずるために
タイマ１３ａを作動させる。又、この間に次の無人車１
、即ち二台目の無人車１が人口位置Ｐに達すると、その
無人車ｌは一台目の無人車１と同様に同位置Ｐにて一旦
待機することになる。

そして、そのＣ．　Ｐ　Ｕ　１　３はタイマ１３ａによ
る計時結果が予め定められた設定時間に達したと判断し
たとき、二台目の無人車１を発進させるために発進指令
器１１を発光動作させる。

この結果、発進指令器１１から発射された光信号が二台
目の無人車１の光センサ２７にて受信され、車載側のＣ
ＰＵ３　２は待機中のその無人車１を発進させるために
各走行用モータ３６．３８を起動させる。

これによって、二台目の無人車１が発進されて組付エリ
ア５へ投入され、先に発進している一台目の無人車１か
ら所定距離、即ち予め定められた走行間隔Ｄだけ離れて
走行することになる。

従って、このように組付エリア５へ複数の無人車１を順
次投入させることにより、第１，２図に示すように各無
人車１の間・で予め定められた一定の走行間隔Ｄが形成
される。つまり、各無人車１の間で一定の走行間１ｉＤ
を設定することができ、イ且付エリア５においてその走
行間隔Ｄを保ちながら各無人車１を微速度走行させるこ
とができる。

ここで、組付エリア５へ投入された各無人車１は各組付
ステーション４の側方を通過し、その通過に伴って各作
業者ＭがワークＷに対ずる部品組伺けを適宜に行う。そ
して、この組付エリア５においては、ワークＷを搭載し
た複数の無人車１が一定の走行間隔Ｄを保ちながら微速
度走行するので、各組付ステーション４の作業者Ｍは一
定間隔をもって微速度で搬送されてくるワークＷの部品
組付けを行うことができる。即ち、従来のコンベアの搬
送による流れ作業と同等の怒覚で部品組伺けの作業を行
うことがでる。

その後、組付エリア５にて部品組付けの終了したワーク
Ｗを搭載した無人車１が組付エリア５から進出すると、
マークセンサ２５により進出マーク９が検出され、車載
側のＣＰｔＪ３２は組付エリ）′５から進出したものと
して前記微速度走行を柊了して、走行速度を上げるため
に各走行用モータ３６，３Ｂの回転数を上昇させる。

又、組付エリア５から進出した無人車ｌは搬出ステーシ
ョン７へ走行し、同ステーション７にてワークＷの移載
搬出が終了すると、次のワークＷを再び搭載するために
搬入ステーション６へ向かって走行する。

［第２実施例］ 次に、前記第２の発明を機械製造の組付ラインに具体化
した第２実施例を第９図〜第１１図に基いて詳細に説明
する。尚、この第２実施例を含む以下の各実施例の構成
において、前記第１実施例と同様の部材については同様
の符号を付して説明を省略し、異なった点についてのみ
説明する。

この実施例では、第９口に示すように前記発進指令器ｌ
１から組付エリア５側へ走行間隔Ｄに相当する距離Ｌだ
け離れた位置において、即ち入口位置Ｐから距離Ｌたけ
離れた検知位置Ｑにおいて、走行経路３の路側には各無
人車１の通過を検知するための通過検知手段としての通
過センサ４６が配設されている。この通過センサ４６は
反射型光電スイノチよりなり、同センサ４６から発射さ
れた光が無人車１の通過に伴って反射され、その反射光
を受信することにより無人車１の通過を検知するもので
ある。又、そのために、無人車１には第１１図に示すよ
うに車体２１の一側面において、光センサ２７の下方位
置に反射鏡４７が取付けられている。つまり、通過セン
サ４６はその発射光を無人車１の反射鏡４７にて反射さ
せて無人車１の通過を検知するようになっている。

次に、運行制御装置の電気的構成について説明すると、
第１０図に示すように発進指令制御手段としてのＣＰＵ
１３は前記間隔コントローラ１８に代わって、通過セン
サ４６から通過検知信号を入力する。そして、ＣＰｔＪ
１３は通過センサ４６による検知に基いて無人車１が検
知位置Ｑを通過したと判断したとき、即ち通過検知信号
を入力したと判断したときに、次の無人車１を発進させ
るために発進指令器１１を発光動作させる。つまり、Ｃ
ＰＵ１３は先の無人車１が発進した後に、次に入口位置
Ｐに待機している無人車ｌを発進させるための発進指令
用の光信号を発射させる。

従って、人口位置Ｐにて待機している無人車ｌを発進さ
せて組付エリア５へ投入ずるために、ＣＰＵ１３が発進
指令器ｌ１を発光動作させる。すると、その光信号が無
人車１の光センサ２７にて受信されて無人車１の各走行
用モータ３６，３８が起動され、無人車ｌが組付エリア
５へ進入し始める。又、その間に次の無人車１が入口位
ｉＰに達すると、その無人車１は先の無人車１と同様に
同位置Ｐにて一旦待機することになる。

そして、組付エリア５へ投入された先の無人車１が検知
位置Ｑを通過すると、通過センサ４６からの発射光が無
人車１に取付けられた反射鏡４７にて反射されて無人車
１の通過が検知される。よって、ＣＰＵｌ３は通過セン
サ４６による検知に基いて無人車１が検知位置Ｑを通過
したと判断し、入口位置Ｐにて待機中の次の無人車ｌを
発進させ一るために発進指令！Ｓｌｌを発光動作させる
。

この結果、発進指令器１ｌから発射された光信月が次の
無人車１の光セゾサ２７にて受信され、その無人車１の
各走行用モータ３６，３８が起動される。これによって
、次の無人車ｌが発進されて組付エリア５へ投入され、
先に発進している無人車１から所定距離、即ち予め定め
られた走行間隔Ｄだけ離れて走行することになる。

従って、このように組付エリア５へ複数の無人車１を順
次投入させることにより、第９図に示すように各無人車
１の間で予め定められた一定の走行間隔Ｄが形成される
。つまり、各無人車ｌの間で一定の走行間隔Ｄを設定す
ることができ、その走行間隔Ｄを保ちながら各無人車１
を′Ｒｉ速度走行させることができる。

よって、組付エリア５においては、ワークＷを搭載した
複数の無人車１が一定の走行間隔Ｄを保ちながら微速度
走行するので、各組付ステーション４の作業者Ｍは一定
間隔をもって微速度で搬送されてくるワークＷの部品組
付けを行うことができる。

向、この実施例において、組付エリアｂ内における各無
人車１の走行間隔Ｄを変更するには、通過センサ４６の
設置位置を変更すればよい。即ち、走行経路３の路側に
おける人口位置Ｐからの距離Ｌを適宜６こ変更すればよ
い。

［第３実施例コ 次に、前記第２の発明を機械製造の組付ラインに具体化
した第３実施例を第１２図〜第１５図に基いて詳細に説
明する。

この実施例では、第１２．１３図に示すように前記発進
指令器１１から組付エリア５側へ走行間隔Ｄに相当する
距離Ｌ１だけ離れた位置において、即ち入口位置Ｐから
距離Ｌｌだけ離れた検知位置Ｑ１において、走行経路３
の近傍には各無人車１の通過を検知するための通過検知
手段としての第１通過センサ４８が配設されている。又
、その第１通過センサ４８に連続して走行経路３の近傍
には同しく無人車１の通過を検知するための第２通過セ
ンサ４９，第３通過センサ５０及び第４通過センサ５１
がそれぞれ等間隔ｄをもって配列されている。即ち、４
つの各通過センサ４８〜５１が“７間隔ｄだけ隅でた各
検知位置Ｑｌ，Ｑ２，Ｑ３Ｑ４に配設されている。

第１３．１５図に示すように各通過センサ４８〜５１は
偏平状のケース本体５２と、そのケース本体５２内にて
位置変更可能に取付けられたりートスイソチ５３と、そ
の収納されたリードスイソチ５３を被覆するためにケー
ス本体５２に取付けられた蓋体５４とにより構成されて
いる。そして、このように構成された各ｉｆｆｌ過セン
サ４８〜５１は走行経路３に沿って路面に埋設され、そ
の蓋体５４が路面と面一になっている。

各通過センサ４８〜５１は無人車ｌの通過に伴って各リ
ードスイソチ５３が作動されることにより、無人車ｌの
通過を検知するようになっている。

そのために、無人車１には第１２．１３図に示すように
車体２１の下面中央位置において、各通過センサ４８〜
５１のリードスイソチ５３を作動させるためのマグネソ
ト５５が取付けられている。

つまり、各通過センサ４８〜５１は無人車１に取付けら
れたマグネソト５５の通過に伴って作動され、無人車１
の通過を検知するようになっている．尚、各通過センサ
４８〜５１はそのうちの何れか一つが選択的に作動され
るものである。つまり各通過センサ４８〜５１のうちの
一つが任意に選択されることにより、入口位置Ｐから発
進してから各通過センサ４８〜５Ｉにて検知されるまで
の無人車１の走行距離が変更設定される。

次に、この運行制御装置の電気的構成について説明する
と、第１４図に示すように発進指令制御手段としてのＣ
ＰＵ１３は前記第２実施例の通過センサ４６に代わって
第１〜第４の各通過センサ４８〜５１から通過検知信号
を入力する。

又、ＣＰＵ１３は各通過センサ４８〜５１の検知を選択
するために操作される選択スイソチ５６からの選択信号
を入ノｊし、その人力信号に基いて何れの通過センサ４
８〜５１を検知動作させるべきかを判断する。そして、
その選択された何れか一つの通過センサ４８〜５１によ
る検知に基いて無人車１の通過を検知する。

即ち、ＣＰＵ１３は各通過センサ４８〜５１のうち何れ
か一つのセンサによる検知に基いて無人車１が検知位置
Ｑ１〜Ｑ４を通過したと判断したときに、次の無人車１
を発進させるために発進指令器１１を発光動作させる。

つまり、ＣＰＵｌ３ば先の無人車１が発進した後に、次
に入口位ｉＺＰに待機している無人車ｌを発進させるた
めの発進指令用の光信号を発射させる。

従って、選択スイソチ５６の操作に基いて第１通過スイ
・７千４８が選択されている場合において、入口位置Ｐ
にて待機している無人車ｌを発進させて組付エリア５へ
投入するために、ＣＰＵ１３が発進指令器１ｌを発光動
作させる。すると、その光信号が無人車１の光センサ２
７にて受信され、無人車１を発進させるために各走行用
モータ３６，３８が起動され、無人車１が組付エリア５
へ進入し始める。又、その間に次の無人車１が入口位置
Ｐに達すると、その無人車ｌは先の無人車１と同様に同
位置Ｐにて一旦待機することになる。

そして、組付エリア５へ投入された先の無人車１が予め
選択された第１通過センサ４８の上を通遇すると、その
通過センサ４８のリードスイソチ５３が無人車ｌに取付
けられたマグネソト５５の接近によって作動されて無人
車１の通過が検知される。よって、ＣＰＵ１３はその通
過センサ４８による検知に基いて無人車１が検知位置Ｑ
１を通過したと判断し、入口位Ｈｐにて待機中の次の無
、人車１を発進させるために発進指令器１１を発光動作
させる。

この結果、発進指令器１１から発射された光信号が次の
無人車１の光センサ２７にて受信され、その無人車１を
発進させるために各走行用モータ３６．３８が起動され
る。これによって、次の無人車１が発進されて組付エリ
ア５へ投入され、先に発進している無人車１から所定距
離、即ち人口位置Ｐから第１検知位ｉＱ１までの距離Ｌ
１に相当する走行間隔Ｄだけ離れて走行することになる
。

従って、このように組付エリア５へ複数の無人車ｌを順
次投入させることにより、第１２図に示すように各無人
車１の間で予め定められた一定の走行間隔Ｄが形成され
る。つまり、各無人車１の間で一定の走行間隔Ｄを設定
することができ、その走行間隔Ｄを保ちながら各無人車
１を微速度走行させることができる。

よって、組付エリア５においては、ワークＷを搭載した
複数の無人車１が一定の走行間隔Ｄを保ちながら微速度
走行するので、各組付ステーション４の作業者Ｍは一定
間隔をもって微速度で搬送されてくるワークＷの部品組
付けを行うことができる。

又、各無人車１の走行間隔Ｄの大きさを変更するには、
単に選択スイッチ５６の操作に基いて各通過センサ４８
〜５１による検知を選択すればよい。即ち、第２通過セ
ンサ４９を選択した場合には、距離Ｌ１よりも間隔ｄだ
け大きい走行間隔を設定することができ、第３通過セン
サ５０を選択した場合には、距離Ｌ１よりも間隔ｄの２
倍だけ大きい走行間隔を設定することができ、更に第４
ｉｌＩ１過センサ５１を選択した場合には、距離Ｌ１よ
りも間隔ｄの３倍だけ大きい走行間隔を設定することが
できる。

合わせて、各通過センサ４８〜５１ではそれらのリード
スイソチ５３がケース本体５２内にて位置調節可能に取
付けられているので、その位置変更を行うことによって
走行間隔Ｄの大きさを微調節することもできる。

更に、この実施例では、各通過センサ４８〜５ｌが路面
に埋設されているので、作業者Ｍの作業の邪魔になった
り、無人車１の走行の障害になったりすることがない。

尚、この発明は前記実施例に限定されるものではなく、
発明の趣旨を逸脱しない範囲において構成の一部を適宜
に変更して次のように実施することもできる。

（１）前記各実施例では、発進指令手段を発光器よりな
る発進指令器１１とし、同指令器１１からの光信号を検
知する光センサ２７を無人車ｌに取付けたが、第１６図
に示すように発進指令手段としての微小低周波電流を導
通させるループコイル５７を路面に設けると共に、ルー
プコイル５７からの微小低周波電流に感応する電磁式の
ビソクアノプコイル５８を無人車１に設けてもよい。

（２）前記第２実施例では、通過検知手段として反射型
光電スイソチよりなる通過センサ４６を設けたが、これ
をリミットスイソチや近接センサ等にしてもよい。

（３）前記第３実施例では、通過検知手段としてリード
スイッチ５３を備えた各通過センサ４８〜５１を設けた
が、リードスイノチ５３をホール素子にしてもよい。

（４）前記各実施例では、無人車ｌが発進してからの経
過時間の計時に基いて次の無人車１を発進させるように
した第１の発明と、予め定められた検知位置における無
人車１の通過検知に基いて次の無人車１を発進させるよ
うにした第２の発明とをそれぞれ個別に具体化したが、
それら第１の発明及び第２の発明゛を組み合わせて、経
過時間の計時と無人車の通過検知との両者の条件が成立
したときに次の無人車を発進させるように構成してもよ
い。

（５）前記各実施例では、先の無人車１が発進した後に
、次の無人車１が人口位置Ｐに直ちに到達するように運
行設定していたが、人口位１ｐよりも手前の位置で次の
無人車１を予め待機させるようにしておき、入口位置Ｐ
に既に待機している無人車１が発進して人口位Ｈｐに空
きスペースができると、前記手前の位置に待機していた
次の無人車が入口位Ｈｐまで直ちに走行するように設定
してもよい。

（６）前記各実施例では、所定走行区間を組付エリア５
としたが、所定走行区間を走行経路３の全域としてもよ
い。

［発明の効果］ 以上詳述したように第１の発明、第２の発明によれば、
走行経路上の所定走行区間において複数の無人車の走行
間隔を一定に設定することができ、延いては従来のコン
ベアと同様にワークを一定間隔で搬送させることができ
るという優れた効果を発揮する。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第８図は第１の発明を具体化した第１ブ］施例
を示す図面であって、第１図は無人搬送システムの概略
構成図、第２図はその主要部を説明する図、第３図は運
行制ｉｌｌ装置の電気的構成を示すブロノク図、第４図
は待機マークの平面図、第５図は進出マークの平面図、
第６図は車載側の走行制御装置の電気的構成を示すプロ
ソク図、第７図は無人車等の側面図、第８図は無人車等
の平面図である。第９図〜第１１図は第２の発明を具体
化した第２実施例を示す図面であって、第９図は無人搬
送システムの主要部を説明する図、第１０図は運行制御
装置の電気的構成を示すブロソク図、第１１図は無人車
等の側面図である。第１２図〜第１５図は第２の発明を
具体化した第３実施例を示す図面であって、第１２図は
無人搬送システムの主要部を説明する図、第１３図は無
人車と複数の通過センサとの関係を説明する図、第１４
図は運行制御装置の電気的構成を示すブロソク図、第１
５図は各通過センサの構造を示す斜視図である。 第１６図は別の実施例を示す無人車等の平面図である。 図中、１は無人車、２は誘導線、３は走行経路、５は所
定走行区間としての組付エリア、１ｌは発進指令手段と
しての発進指令器、１３は発進指令制御手段としてのｃ
ｐｕ、１３ａは計時手段としてのタイマ、４６は通過検
知手段としての通過センサ、４８〜５１は通過検知手段
としての第１〜第４の通過センサ、５７は発進指令手段
としてのループコイル、Ｌ，Ｌｌは距離、Ｐは入口位置
、Ｑは検知位置、Ｑ１〜Ｑ４は第１〜第４の検知位置で
ある。 特許出願人　　株式会社　豊田自動織機製作所トヨタ自
動車　株式会社

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　走行経路に敷設した誘導線に沿って複数の無人車を
   操舵自走させると共に、同走行経路上の所定走行区間に
   て予め定められた一定速度で各無人車を順次走行させる
   無人車の運行制御装置において、 前記所定走行区間へ前記各無人車を順次投入させるべく
   、同所定走行区間の入口位置に待機させた無人車に発進
   を指令するための発進指令手段と、前記発進指令手段の
   指令に基いて前記無人車が発進してからの経過時間を計
   時するため力計時手段と、 前記計時手段による計時結果が予め定められた時間に達
   したと判断したとき、次の無人車を発進させるために前
   記発進指令手段を作動させる発進指令制御手段と を備えた無人車の運行制御装置。 ２　走行経路に敷設した誘導線に沿って複数の無人車を
   操舵自走させると共に、同走行経路上の所定走行区間に
   て予め定められた一定速度で各無人車を順次走行させる
   無人車の運行制御装置において、 前記所定走行区間へ前記各無人車を順次投入させるべく
   、同所定走行区間の入口位置に待機させた無人車に発進
   を指令するための発進指令手段と、前記所定走行区間に
   おいてその入口位置を基準にして予め定められた距離だ
   け離れた検知位置に配設され、前記各無人車の通過を検
   知するための通過検知手段と、 前記通過検知手段による検知に基いて前記無人車が前記
   検知位置を通過したと判断したとき、次の無人車を発進
   させるために前記発進指令手段を作動させる発進指令制
   御手段と を備えた無人車の運行制御装置。