JPH02299492A - モータの回転数制御方式 - Google Patents
モータの回転数制御方式Info
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- JPH02299492A JPH02299492A JP63239544A JP23954488A JPH02299492A JP H02299492 A JPH02299492 A JP H02299492A JP 63239544 A JP63239544 A JP 63239544A JP 23954488 A JP23954488 A JP 23954488A JP H02299492 A JPH02299492 A JP H02299492A
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- 238000003708 edge detection Methods 0.000 claims description 10
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 9
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 claims description 3
- 230000005415 magnetization Effects 0.000 abstract description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 16
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 4
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 4
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 4
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 3
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- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔概要〕
エンコーダからのパルスを使用してモータ回転数を制御
するモータの回転数制御方式に関し、エンコーダの製造
精度や取付精度に左右されずに正確な回転精度を確保で
きるようにすることを目的とし、 複数個の印の付けられた回転円板と、回転円板上の印を
検出するセンサとを持つエンコーダと、エンコーダから
出力されるパルスのエツジを検出し、エツジ検出時刻を
記録するエツジ検出記録手段と、 検出されたパルスが第ｉ番目の印に基づくものであった
ときに、現在のエツジ検出時刻Ｔ、と、第ｉ番目の印に
基づいて一つ前に検出された時刻ＴＯとの差ＴＸを求め
、設定時間ＴＳと差Ｔ、Ｉとの誤差Ｔｄを求める誤差算
出手段と、 求めた誤差Ｔｄに基づいてモータ・オン時間を算出する
モータ・オン時間算出手段と、求めたモータ・オン時間
だけモータを駆動する駆動手段とを具備するものである
。
するモータの回転数制御方式に関し、エンコーダの製造
精度や取付精度に左右されずに正確な回転精度を確保で
きるようにすることを目的とし、 複数個の印の付けられた回転円板と、回転円板上の印を
検出するセンサとを持つエンコーダと、エンコーダから
出力されるパルスのエツジを検出し、エツジ検出時刻を
記録するエツジ検出記録手段と、 検出されたパルスが第ｉ番目の印に基づくものであった
ときに、現在のエツジ検出時刻Ｔ、と、第ｉ番目の印に
基づいて一つ前に検出された時刻ＴＯとの差ＴＸを求め
、設定時間ＴＳと差Ｔ、Ｉとの誤差Ｔｄを求める誤差算
出手段と、 求めた誤差Ｔｄに基づいてモータ・オン時間を算出する
モータ・オン時間算出手段と、求めたモータ・オン時間
だけモータを駆動する駆動手段とを具備するものである
。
本発明は、エンコーダからの出力パルスを使用してモー
タの回転数を制御するモータの回転数制御方式に関する
ものである。
タの回転数を制御するモータの回転数制御方式に関する
ものである。
第７図はエンコーダの例と発生パルスを示す図である。
同図において、８は円板、９はホール素子、Ｍｌないし
Ｍ４は着磁部分をそれぞれ示している。
Ｍ４は着磁部分をそれぞれ示している。
円板８の上には、４個の着磁部分Ｍ１ないしＭ４が設け
られている。着磁部分Ｍ１がホール素子９に接近すると
、ホール素子９からパルス１が出力され、着磁部分Ｍ２
がホール素子９に接近すると、ホール素子９からパルス
２が出力され、着磁部分Ｍ３がホール素子９に接近する
と、ホール素子９からパルス３が出力され、着磁部分Ｍ
４がホール素子９に接近すると、ホール素子９からパル
ス４が出力される。これらのパルスを波形整形して、矩
形パルスを生成する。ｔｌは矩形パルス１と矩形パルス
２の時間間隔を示し、ｔ２は矩形パルス２と矩形パルス
３の時間間隔を示し、ｔ３は矩形パルス３と矩岩パルス
４の時間間隔を示し、ｔ４は矩形パルス４と矩形パルス
１の時間間隔を示す。
られている。着磁部分Ｍ１がホール素子９に接近すると
、ホール素子９からパルス１が出力され、着磁部分Ｍ２
がホール素子９に接近すると、ホール素子９からパルス
２が出力され、着磁部分Ｍ３がホール素子９に接近する
と、ホール素子９からパルス３が出力され、着磁部分Ｍ
４がホール素子９に接近すると、ホール素子９からパル
ス４が出力される。これらのパルスを波形整形して、矩
形パルスを生成する。ｔｌは矩形パルス１と矩形パルス
２の時間間隔を示し、ｔ２は矩形パルス２と矩形パルス
３の時間間隔を示し、ｔ３は矩形パルス３と矩岩パルス
４の時間間隔を示し、ｔ４は矩形パルス４と矩形パルス
１の時間間隔を示す。
従来のＤＣモータの回転制御においては、モータ軸に第
７図のようにな円板８を取り付け、ホール素子９から出
力されるパルスの時間間隔ｔｌ。
７図のようにな円板８を取り付け、ホール素子９から出
力されるパルスの時間間隔ｔｌ。
ｔ２．ｔ３．ｔ４を計測し、時間間隔ｔ１ないしｔ４が
設定時間ｔｓになるように、速度サーボをかけていた。
設定時間ｔｓになるように、速度サーボをかけていた。
しかし、このような従来方式による回転精度は、着磁精
度（物理的位置精度）に左右される欠点を持っている。
度（物理的位置精度）に左右される欠点を持っている。
本発明は、こ、の点に鑑みて創作されたものであって、
エンコーダの製造精度や取付精度に左右されずに正確な
回転精度を確保できるようなモータの回転数制御方式を
提供することを目的としている。
エンコーダの製造精度や取付精度に左右されずに正確な
回転精度を確保できるようなモータの回転数制御方式を
提供することを目的としている。
第１図は本発明の原理図である。本発明のモータの回転
数制御方式は、エンコーダと、エツジ検出記録手段と、
誤差算出手段と、モータ・オン時間算出手段と、駆動手
段とを具備している。
数制御方式は、エンコーダと、エツジ検出記録手段と、
誤差算出手段と、モータ・オン時間算出手段と、駆動手
段とを具備している。
エンコーダは、Ｎ個（Ｎは２以上の整数）の印の付けら
れた回転円板と、回転円板上の印を検出するセンサと、
センサの出力を波形整形してパルスを生成する手段とを
有している。
れた回転円板と、回転円板上の印を検出するセンサと、
センサの出力を波形整形してパルスを生成する手段とを
有している。
エツジ検出記録手段は、エンコーダから出力されるパル
スのエツジを検出し、エツジ検出時刻を記録する。誤差
算出手段は、検出されたパルスが第ｉ番目（ｉ＝１．２
．・・・、Ｎ）の印に基づくものであったときに、現在
のエツジ検出時刻ＴＮと、第ｉ番目の印に基づいて一つ
前に検出された時刻ＴＯとの差ＴＸを求め、設定時間Ｔ
Ｓと差Ｔつとの誤差Ｔｄを求める。モータ・オン時間算
出手段は、誤差算出手段によって求められた誤差Ｔｄに
基づいてモータ・オン時間を算出する。駆動手段は、モ
ータ・オン時間算出手段によって求められたモータ・オ
ン時間だけ直流モータを駆動する。
スのエツジを検出し、エツジ検出時刻を記録する。誤差
算出手段は、検出されたパルスが第ｉ番目（ｉ＝１．２
．・・・、Ｎ）の印に基づくものであったときに、現在
のエツジ検出時刻ＴＮと、第ｉ番目の印に基づいて一つ
前に検出された時刻ＴＯとの差ＴＸを求め、設定時間Ｔ
Ｓと差Ｔつとの誤差Ｔｄを求める。モータ・オン時間算
出手段は、誤差算出手段によって求められた誤差Ｔｄに
基づいてモータ・オン時間を算出する。駆動手段は、モ
ータ・オン時間算出手段によって求められたモータ・オ
ン時間だけ直流モータを駆動する。
第２図は本発明のハードウェア構成例を示す図である。
同図において、ｌＯはセンサ、２０は増幅器、３０は比
較器、４０はマイクロプロセッサ、５０はタイマ、６０
はＲＯＭ、７０はＲＡＭ、８０はトランジスタ、９０は
ＤＣモータの巻線をそれぞれ示している。
較器、４０はマイクロプロセッサ、５０はタイマ、６０
はＲＯＭ、７０はＲＡＭ、８０はトランジスタ、９０は
ＤＣモータの巻線をそれぞれ示している。
センサ１０は、ホール素子９に相等す名。増幅器２０は
、センサ１０からの出力を増幅する。比較器、３０は、
増幅器２０の出力を波形整形するものである。比較器３
０の出力は一１入力ボートを介してマイクロプロセッサ
４０に入力される。ＲＯＭ６０の中には、各種の制御プ
ログラムやテーブルが格納されている。ＲＡＭ７０の中
には、各種のバッファや作業領域などが存在する。マイ
クロプロセッサ４０は、出力ボートを介してトランジス
タ８０にパルスを供給する。パルスが供給されると、巻
線９０に電流が流れる。
、センサ１０からの出力を増幅する。比較器、３０は、
増幅器２０の出力を波形整形するものである。比較器３
０の出力は一１入力ボートを介してマイクロプロセッサ
４０に入力される。ＲＯＭ６０の中には、各種の制御プ
ログラムやテーブルが格納されている。ＲＡＭ７０の中
には、各種のバッファや作業領域などが存在する。マイ
クロプロセッサ４０は、出力ボートを介してトランジス
タ８０にパルスを供給する。パルスが供給されると、巻
線９０に電流が流れる。
第３図は本発明におけるモータ・オン時間を説明するた
めの図である。同図において、Ｔ１は前回のパルス１と
今回のパルス１の時間間隔、Ｔ２は前回のパルス２と今
回のパルス２の時間間隔、Ｔ３は前回のパルス３と今回
のパルス３の時間間隔、Ｔ４は前回のパルス４と今回の
パルス４の時間間隔をそれぞれ示している。また、Δｔ
ｌ、Δ１２、Δｔ３．Δｔ４はモータ・オン時間を示す
。
めの図である。同図において、Ｔ１は前回のパルス１と
今回のパルス１の時間間隔、Ｔ２は前回のパルス２と今
回のパルス２の時間間隔、Ｔ３は前回のパルス３と今回
のパルス３の時間間隔、Ｔ４は前回のパルス４と今回の
パルス４の時間間隔をそれぞれ示している。また、Δｔ
ｌ、Δ１２、Δｔ３．Δｔ４はモータ・オン時間を示す
。
設定時間をＴＳとすると、Δｔ ｉ （ｉ−１，２゜３
．４）はＴＳ−Ｔｉが大きい程、太き（なる。
．４）はＴＳ−Ｔｉが大きい程、太き（なる。
時間誤差に対応するモータ・オン時間テーブルは、ＲＯ
Ｍ６０に格納されている。
Ｍ６０に格納されている。
第４図は本発明におけるモータ制御処理の流れの例を示
す図である。第４図はＲＯＭ６０内の制御プログラムを
実行することによりなされる。
す図である。第４図はＲＯＭ６０内の制御プログラムを
実行することによりなされる。
■ 入力ボートのエツジを監視し、エツジが検出された
場合には■に進む。
場合には■に進む。
■ その時刻ＴＯを記録する。
■ ＴＭから１回転前の時刻ＴＯを引く。即ち、ＴＸ＝
Ｔ、−Ｔ、を計算する。また、Ｔｄ＝ＴＳ−ＴＸを計算
する。なお、ＴＳは設定時間である。
Ｔ、−Ｔ、を計算する。また、Ｔｄ＝ＴＳ−ＴＸを計算
する。なお、ＴＳは設定時間である。
■ Ｔ４をアドレスとしてＲＯＭ６０に格納されている
モータ・オン時間テーブルからデータを読み出す。
モータ・オン時間テーブルからデータを読み出す。
■ ＲＯＭ６０から読み出したデータの値だけ出力ボー
トをオンする。
トをオンする。
第５図はモータ・オン時間テーブルを説明する図である
。モータ・オン時間テーブルはＲＯＭ６０の中に存在す
る。モータ・オン時間テーブルには、時間誤差に対応す
るモータ・オン時間が複数個格納されている。時間誤差
をアドレスとしてモータ・オン時間テーブルをリードす
ると、対応するモータ・オン時間が読み出される。
。モータ・オン時間テーブルはＲＯＭ６０の中に存在す
る。モータ・オン時間テーブルには、時間誤差に対応す
るモータ・オン時間が複数個格納されている。時間誤差
をアドレスとしてモータ・オン時間テーブルをリードす
ると、対応するモータ・オン時間が読み出される。
第６図は新時刻Ｔ、と旧時刻ＴＯの記録の方法を説明す
る図である。同図において、Ｒ１ないしＲ４はレジスタ
をそれぞれ示している。パルス１の新時刻Ｔ工と旧時刻
ＴＯはレジスタＲ１に記録され、パルス２の新時刻ＴＮ
と旧時刻ＴＯはレジスタＲ２に記録され、パルス３の新
時刻ＴＮと旧時刻ＴＯはレジスタＲ３に記録され、パル
ス４の新時刻Ｔ、と旧時刻Ｔ。はレジスタＲ４に記録さ
れる。又、新時刻ＴＸ４は第４図の■の処理が終了した
時点で旧時刻ＴＯの部分に格納し、データの更新を行う
。
る図である。同図において、Ｒ１ないしＲ４はレジスタ
をそれぞれ示している。パルス１の新時刻Ｔ工と旧時刻
ＴＯはレジスタＲ１に記録され、パルス２の新時刻ＴＮ
と旧時刻ＴＯはレジスタＲ２に記録され、パルス３の新
時刻ＴＮと旧時刻ＴＯはレジスタＲ３に記録され、パル
ス４の新時刻Ｔ、と旧時刻Ｔ。はレジスタＲ４に記録さ
れる。又、新時刻ＴＸ４は第４図の■の処理が終了した
時点で旧時刻ＴＯの部分に格納し、データの更新を行う
。
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、エン
コーダの製造精度や取付精度に左右されずに正確な回転
精度が得られるため、製造コストおよび取付コストの低
減が可能となる。なお、実施例では、回転円板に磁石で
以て印を付けているが、回転円板にスリットで以て印を
付け、この印を発光素子と受光素子で構成されたセンサ
で検出する形式のエンコーダも使用できることは言うま
でもない。
コーダの製造精度や取付精度に左右されずに正確な回転
精度が得られるため、製造コストおよび取付コストの低
減が可能となる。なお、実施例では、回転円板に磁石で
以て印を付けているが、回転円板にスリットで以て印を
付け、この印を発光素子と受光素子で構成されたセンサ
で検出する形式のエンコーダも使用できることは言うま
でもない。
第１図は本発明の原理図、第２図は本発明のハードウェ
ア構成例を示す図、第３図はモータ・オン時間を説明す
る図、第４図は本発明におけるモータ制御処理の流れの
例を示す図、第５図はモータ・オン時間テーブルを説明
する図、第６図は新時刻ＴＮと旧時刻ＴＯの記録の方法
を説明する図である。 １０・・・センサ、２０・・・増幅器、３０・・・比較
器、４０・・・マイクロプロセッサ、５０・・・タイマ
、６０・・・ＲＯＭ、７０・・・ＲＡＭ、８０・・・ト
ランジスタ、９０・・・ＤＣモータの巻線。 特許出願人 株式会社ピーエフニー代理人弁理士
京 谷 四 部 第２図 モータ・オン吟間の１見ｅ月 新時哀り−「−ヒ 旧ｅ！７！Ｉ滅ｉ’ｌ Ｔｏ の
言己全東第６図 ニシコーダ°のイ列と発住ノ西レス 第７図 手続補正書（方式） １．事件の表示 昭和６３年特許順第２３９５４４号
２、発明の名称 モータの回転数制御方式３、補正を
する者 事件との関係 特許出願人 住 所 石川県河北郡宇ノ気町字宇野気ヌ９８番地の
２氏 名 株式会社 ビーエフニー 代表者 二 宮 昭 − ４、代理人 住 所 東京都荒川区西日暮里４丁目１７番１号６、
補正の対象 明細書の図面の簡単な説明の欄７、補正
の内容 別紙のとおり 補正の内容 １、明細書第１０頁第９行〜第１０行を下記のように補
正する。 「時刻ＴＮと旧時刻ＴＯの記録方法を説明する図、第７
図はエンコーダの例と発生パルスを示す図である。」 以上
ア構成例を示す図、第３図はモータ・オン時間を説明す
る図、第４図は本発明におけるモータ制御処理の流れの
例を示す図、第５図はモータ・オン時間テーブルを説明
する図、第６図は新時刻ＴＮと旧時刻ＴＯの記録の方法
を説明する図である。 １０・・・センサ、２０・・・増幅器、３０・・・比較
器、４０・・・マイクロプロセッサ、５０・・・タイマ
、６０・・・ＲＯＭ、７０・・・ＲＡＭ、８０・・・ト
ランジスタ、９０・・・ＤＣモータの巻線。 特許出願人 株式会社ピーエフニー代理人弁理士
京 谷 四 部 第２図 モータ・オン吟間の１見ｅ月 新時哀り−「−ヒ 旧ｅ！７！Ｉ滅ｉ’ｌ Ｔｏ の
言己全東第６図 ニシコーダ°のイ列と発住ノ西レス 第７図 手続補正書（方式） １．事件の表示 昭和６３年特許順第２３９５４４号
２、発明の名称 モータの回転数制御方式３、補正を
する者 事件との関係 特許出願人 住 所 石川県河北郡宇ノ気町字宇野気ヌ９８番地の
２氏 名 株式会社 ビーエフニー 代表者 二 宮 昭 − ４、代理人 住 所 東京都荒川区西日暮里４丁目１７番１号６、
補正の対象 明細書の図面の簡単な説明の欄７、補正
の内容 別紙のとおり 補正の内容 １、明細書第１０頁第９行〜第１０行を下記のように補
正する。 「時刻ＴＮと旧時刻ＴＯの記録方法を説明する図、第７
図はエンコーダの例と発生パルスを示す図である。」 以上
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 Ｎ個（Ｎは２以上の整数）の印の付けられた回転円板と
、回転円板上の印を検出するセンサと、センサの出力を
波形整形してパルスを生成する手段とを有するエンコー
ダと、 エンコーダから出力されるパルスのエッジを検出し、エ
ッジ検出時刻を記録するエッジ検出記録手段と、 検出されたパルスが第ｉ番目（ｉ＝１、２、・・・、Ｎ
）の印に基づくものであったときに、現在のエッジ検出
時刻Ｔ＿Ｎと、第ｉ番目の印に基づいて一つ前に検出さ
れた時刻Ｔ＿Ｏとの差Ｔ＿Ｘを求め、設定時間Ｔ＿Ｓと
差Ｔ＿Ｘとの誤差Ｔｄを求める誤差算出手段と、 誤差算出手段によって求められた誤差Ｔｄに基づいてモ
ータ・オン時間を算出するモータ・オン時間算出手段と
、 モータ・オン時間算出手段によって求められたモータ・
オン時間だけ直流モータを駆動する駆動手段と を具備することを特徴とするモータの回転数制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63239544A JPH02299492A (ja) | 1988-09-24 | 1988-09-24 | モータの回転数制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63239544A JPH02299492A (ja) | 1988-09-24 | 1988-09-24 | モータの回転数制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02299492A true JPH02299492A (ja) | 1990-12-11 |
Family
ID=17046391
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63239544A Pending JPH02299492A (ja) | 1988-09-24 | 1988-09-24 | モータの回転数制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02299492A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5820232A (ja) * | 1981-07-29 | 1983-02-05 | Res Assoc Residual Oil Process<Rarop> | 水素化分解用触媒組成物 |
| JPS6013488A (ja) * | 1983-07-05 | 1985-01-23 | Sony Corp | デジタル位相サ−ボ回路 |
-
1988
- 1988-09-24 JP JP63239544A patent/JPH02299492A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5820232A (ja) * | 1981-07-29 | 1983-02-05 | Res Assoc Residual Oil Process<Rarop> | 水素化分解用触媒組成物 |
| JPS6013488A (ja) * | 1983-07-05 | 1985-01-23 | Sony Corp | デジタル位相サ−ボ回路 |
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