JPH02299977A - 車両動特性制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、前輪操舵時に前輪と後輪の少なくとも一方を
補助転舵する補助転舵制御システムやアクティブサスペ
ンション制御システム等、操舵角絶対値を制御情報に含
んでヨーレイトや横加速度や車体ロール等の車両動特性
を最適に制御する車両動特性制御装置に関する。

（先行の技術） この種の先行する後輪転舵制御システム（車両動特性制
御装置の一例）としては、例えば、本願出願人が先に特
願昭６２−３３０２８１号により提案したシステムがあ
る。

この後輪転舵制御システムは、前輪操舵角θ。

と車速Ｖに基づいて後輪転舵角θ８を決め、後輪を前輪
に対し同相または逆相に転舵し、例えば、前輪操舵車（
２ＷＳ車）に比較し、車体横すべり角がつくのを抑えて
操縦安定性を向上させたり、ヨーレイトの立上がりを増
大させて応答性を向上させるようにしている。

（発明が解決しようとする課題） このような後輪転舵制御システムは、前輪操舵角θ、を
制御情報としている関係上、ハンドル操舵角θを検出す
るハンドル操舵角センサ及びハンドルの中立位置を所定
の舵角範囲で検出するハンドル中立位置センサと、車両
直進状態となる中立舵角推定値θ。を演算する中立舵角
推定値演算回路と、ハンドル操舵角θと中立舵角推定値
θ。とによって前輪操舵角θＦ　（操舵角絶対値）を求
める前輪操舵角演算回路を必要とする。

この為、イグニッションスイッチ等により後輪転舵コン
トロールユニットの電源を切ってから再度電源を入れた
時、電源投入後ただちに中立舵角推定値演算回路により
車両直進状態となる中立舵角推定値θ。の演算を開始す
るようにした場合、ハンドル中立位置センサの故障やセ
ンサハーネス系の断線やショート等により誤検出による
中立位置信号が出力されっばなしとなっていると、演算
により求められる中立舵角推定値θ。が正規の中立舵角
から大幅に離れた値となることがある。

即ち、中立舵角推定値演算回路では、一般に、ハンドル
中立位置の検出時で、且つ、操舵角が修正操舵角範囲内
である状態が所定走行距離継続した時、中立舵角推定値
θ。を演算するようにしている為、ハンドルを一定の操
舵角で切った状態を維持する時には、ハンドル中立位置
を示すＯＮ信号が出力されっばなしの誤検出時であり中
立舵角推定演算条件を満足することになり、演算により
求められる中立舵角推定値θ。が正規の中立舵角から大
幅に離れた値となる。

この結果、中立舵角推定値θ。に基づく後輪転舵制御が
所期の制御とはならず、直進走行時に後輪が転舵された
りする事態が発生する。

尚、ハンドル中立位置センサは、例えば、ハンドル操作
に伴なって回転する円板状のセンサディスクに形成され
た２０°程度の範囲の円弧状スリットを光の通過遮断を
利用した光センサで、円弧状スリットに光センサが存在
する時、ＯＮ信号の出力でハンドル中立位置を検出する
ようにしている。

本発明は、上述の問題に着目してなされたもので、操舵
角検出値信号を制御情報に含む車両動特性制御装置にお
いて、操舵角検出値信号の演算要素となる中立舵角の正
確な推定を常に保証することを課題とする。

（課題を解決するための手段） 上記課題を解決するため本発明の車両動特性制御装置で
は、電源を切ってから再度電源を入れた時、正常な中立
位置信号の出力を確認して中立舵角推定演算を開始する
手段とした。

即ち、第１図のクレーム対応図に示すように、ハンドル
操舵角を検出するハンドル操舵角検出手段ａ及びハンド
ルの中立位置を所定の舵角範囲で検出するハンドル中立
位置検出手段すと、前記ハンドル中立位置検出手段すか
らの中立位置信号が所定の舵角範囲で検出されているこ
とを確認する中立位置信号確認手段Ｃと、電源を切って
から再度電源を入れた時、前記中立位置信号確認手段Ｃ
により正常な中立位置信号の出力が確認された後、ハン
ドル中立位置を含む所定の条件下で中立舵角推定演算を
開始する中立舵角推定値演算手段ｄと、操舵角と中立舵
角推定値により得られる操舵角絶対値を制御情報に含む
動特性制御手段ｅと、を備えていることを特徴とする。

（作　用） 電源を切ってから再度電源を入れた時、中立舵角推定値
演算手段ｄにおいて、ハンドル中立位置検出手段すから
正常な中立位置信号の出力が中立位置信号確認手段Ｃに
より確認された後、ハンドル中立位置を含む所定の条件
下で中立舵角推定演算が開始される。

そして、動特性制御手段ｅでは、ハンドル操舵角の検出
′値と中立舵角推定値演算手段ｄからの中立舵角推定値
により得られる操舵角絶対値を制御情報に含んで動特性
制御が行なわれる。

従って、電源投入後ただちに中立舵角推定値の演算を開
始する場合のようなハンドル中立位置検出手段から誤検
出による中立位置信号の出力時にも中立舵角が推定され
てしまう事態が回避され、中立舵角の正確な推定が常に
保証される。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面に基づき詳細に説明する。

第２図は実施例の後輪転舵制御システム（車両動特性制
御装置の一例）を搭載した４輪操舵車両の全体構成を示
す図である。

まず、構成を説明する。

第２図中、ＩＬ、　ＩＲは夫々左右前輪、２Ｌ、　２Ｒ
は左右後輪、３はハンドルである。前輪几、　ＩＲは夫
々ハンドル３によりステアリングギヤ４を介して転舵可
能とし、後輪２Ｌ、　２Ｒは夫々後輪転舵アクチュエー
タ５により転舵可能とする。

前記後輪転舵アクチュエータ５は、スプリングセンタ式
油圧アクチュエータとし、室５日に油圧を供給する時、
圧力に比例した舵角だけ後輪２Ｌ、　２Ｒ１を夫々右に
転舵し、室５Ｌに油圧を供給する時、圧力に比例した舵
角だけ後輪２Ｌ、　２Ｒを夫々左に転舵するものとする
。

前記アクチュエータ室５Ｌ、　５Ｒへの油圧を制御する
電磁比例式後輪転舵制御バルブ６を設け、このバルブ６
は可変絞り６ａ、　６ｂ、　６ｃ、　６ｄをブリッジ接
続した構成で、このブリッジ回路にポンプ７、リザーバ
８及びアクチュエータ室５Ｌ、　ＳＲからの油路９．１
０を夫々接続する。

そして、この制御バルブ６は更にソレノイド６Ｌ。

６日を備え、これらソレノイド６Ｌ、　６ＲはＯＦＦ時
、夫々可変絞り６ａ、　６ｂ及び６ｃ、　６ｄを全開さ
せて両アクチュエータ室５Ｌ、　５Ｒを無圧状態にし、
ソレノイド６Ｌ又は６Ｈのディザ−付駆動電流工、＊又
は■８＊にょるＯＮ時、可変絞り６ｃ、　６ｄ又は６ａ
、　６ｂを電流値に応じた開度に絞ってアクチュエータ
室５Ｌ又は５Ｒにディザ−付駆動電流■、＊又は■８＊
の電流値に応じた油圧を供給するものとする。この油圧
は前記したようにその値に応じた角度だけ後輪２Ｌ、　
２Ｒを対応方向へ転舵する。

前記電磁比例式後輪転舵制御バルブ６と後輪転舵アクチ
ュエータ５−どの間の油路９，１０（カットバルブ２０
の前後の油路を夫々９１．９−２及び１゜−Ｌ　１０−
２と称する）の途中には、ソレノイド開閉弁構造のカッ
トバルブ２ｏが挿入されている。

このカットバルブ２０は常閉型とし、イグニッションＯ
ＦＦ時やフェイル時であり、ソレノイド２０ａにソレノ
イド駆動電流工、が供給されない時は、油路９−１．９
−２間及び１０−１．１０−２間を遮断し、正常に後輪
転舵制御が行なわれている時であり、ンレノイド駆動電
流工、が供給されている時は、油路９−１゜９−２間及
び１０−１．１０−２間を連通させる。

尚、このカットバルブ２０が閉作動するフェイル時とは
、マイコン暴走やセンサ異常や制御バルブ６のソレノイ
ド６Ｌ、　６Ｒが断線やショートした時であり、フェイ
ル時には、カットバルブ２ｏの閉作動と共に警報ランプ
２１を点灯させる。

前記制御バルブソレノイド６Ｌ、　６Ｒにディザ−付駆
動電流工、＊又は工８＊を印加したり、カットバルブソ
レノイド２０ａにソレノイド駆動電流■、を印加したり
、警報ランプ２１に０Ｎ−ＯＦＦ信号を印加する後輪転
舵コントロールユニ・ント３ｏには、入力情報をもたら
すセンサ類として、ハンドル操舵方向及びハンドル操舵
角θを検出するハンドル操舵角センサ４０と、ハンドル
の中立位置を所定の舵角範囲でのＯＮ信号により検出す
るハンドル中立位置センサ４１と、車速Ｖを検出する車
速センサ４２と、イグニッションスイッチ４３等が接続
されている。

そして、この後輪転舵コントロールユニット３゜には、
第３図のブロック回路図に示すように、内部回路として
、Ａ／Ｄ変換器３０ａ　、中立舵角推定値演算回路３０
ｂ　、バックアップメモリ３ｏｃ、前輪操舵角演算回路
３０ｄ、後輪転舵角演算回路３０ｅ、Ｄ／Ａ変換器３Ｏ
ｆ　、ｅ、−Ｉ変換回路３ｏ９、ディザ−設定回路３０
ｈ、ソレノイド駆動回路３０ｉ　、異常検出回路３０ｊ
、フェイルセーフ回路３０ｋ　、ソレノイド駆動回路３
０β、表示駆動回路３０ｍ、自己診断回路３０ｎを有す
る。

前記ハンドル操舵角センサ４ｏ及びハンドル中立位置セ
ンサ４１は、第４図に示すように、ハンドル３と共に回
転するステアリングシャフト５゜に固定された円板状の
センサディスク５１と、車体側に固定された３組の発光
ダイオード及びフォトＩＣとによって構成される。

一方のハンドル操舵角センサ４０は、センサディスク５
１の全周にわたって数度間隔で開穴された操舵角検出用
スリット５１ａに対応して半ピツチ間隔に配置された２
組の発光ダイオード及びフォトＩＣ（第１センサ部４０
ａと第２センサ部４０ｂ）とによって構成され、ハンド
ル転回量に応じたパルス数をカウントすることで操舵角
θが検出されると共に、第５図及び第６図に示すように
、右旋回時と左旋回時とでは、両センサ部４０ａ、　４
０ｂからの出力パルス波形の位相のズレ方が異なること
で旋回方向を検出するようにしている。

他方のハンドル中立位置センサ４１は、円周上に２０″
程度の範囲で開穴された中立位置検出用スリットｓ＋ｂ
に対応して配置された１組の発光ダイオード及びフォト
ＩＣとによって構成され、第７図に示すように、ハンド
ルが中立位置付近にあり、発光ダイオード及びフォトＩ
Ｃが中立位置検出用スリット５１ｂ上にある時には、Ｏ
Ｎ信号を出力することにより検出する。

尚、中立位置を２０″程度の範囲で検出するようにして
いるのは、工場での組付精度による誤差範囲がほぼ±５
°の１θ°であり、ドライバーの修正操舵の範囲がほぼ
±５°の１０″ということで、直進走行時に確実にＯＮ
信号を出力し得る範囲として両者の和である２０’程度
をもって設定している。

次に、作用を説明する。

（イ）後輪転舵制御開始処理作動 第８図はイグニッションスイッチ４３をＯＮとしてから
後輪転舵制御が開始されるまでの後輪転舵制御開始処理
作動の流れを示すフローチャートである。

まず、後輪転舵制御開始処理作動はイグニッションスイ
ッチ４３がＯＮとなった時点からスタートし、ステップ
８０では最終ステップに至って後輪転舵制御の開始指令
が出力されるまで後輪転舵制御が禁止される。

ステ・ンプ８１では、イグニッションスイッチ４３をＯ
Ｎとした時点でのハンドル操舵角θがθ。。とじて設定
される。

ステップ８２では、記憶中立舵角推定値θ。。。

がバックアップメモリ３０ｃに存在するかどうかが判断
される。

そして、通常は前回の走行等でイグニッションスイッチ
４３をＯＮ→ＯＦＦにした時点での前回記憶中立舵角推
定値θＣＭＯがバックアップメモリ３０ｃに存在してい
る為、ステップ８３へ進み、前回記憶中立舵角推定値θ
ｃｕｏが記憶中立舵角推定値θＣ１として設定される。

また、後輪転舵コントロールユニット３０の初期化等の
場合で、前回記憶中立舵角推定値θＣ□。がバックアッ
プメモリ３０ｃに存在していない場合には、ステップ８
４及びステップ８５へ進み、第１２図に示す中立舵角推
定値演算が行なわれ、記憶中立舵角推定値ｅ　Ｃ１０の
設定を待つことになる。これは、記憶中立舵角推定値θ
Ｃ工が存在しない状態で後輪転舵制御の開始指令を出力
しても前輪操舵角θ、の演算処理が行なえず、後輪転舵
制御が進行しないことによる。

ステ・ンプ８６では、ハンドル申立位置センサ４１から
の中立位置信号ＣＰがＯＮ信号かどうかが判断される。

ステップ８７では、ハンドル中立位置センサ４１からの
中立位置信号ＣＰがＯＮ信号になった時点でのハンドル
操舵角θがθ。１として設定されると共に、イグニ・ン
ションスイッチ４３をＯＮとした時点から中立位置信号
ＣＰがＯＮ信号となった時点までの操舵量Δθ。が下記
の式で演算される。

Δｅ０＝θ。、−θ。。

ステップ８８では、操舵量Δθ。が±６０°の範囲内か
どうかが判断される。

そして、操舵量Δθ。が±６０°の範囲を超えている場
合には、後輪転舵制御の開始条件である操舵量Δθ。が
±６０°の範囲内で中立位置信号ｃｐがＯＮ信号となる
までステップ８６〜ステツプ８８が繰り返される。

また、操舵量Δθ０が±６０″−の範囲内であればステ
ップ８９へ進み、後輪転舵制御の開始指令が出力される
。

従って、上記後輪転舵制御開始処理作動では、イグニッ
ションスイッチ４３をＯＦＦからＯＮに切換えて後輪転
舵コントロールユニット３０の電源再度を入れた時、操
舵量Δθ。が±６０°の範囲内で中立位置信号ＣＰがＯ
Ｎ信号となったら後輪転舵制御が開始される為、新たに
中立舵角推定値演算回路３０ｂにより中立舵角推定値θ
。が演算された後に後輪転舵制御を開始する場合のよう
に後輪転舵制御の開始が大幅に遅れることがなく、通常
の場合には、イグニッションスイッチ４３をＯＮとして
数秒も経たないうち後輪転舵制御が開始されることにな
る。　　　。

また、イグニッションスイッチ４３がＯＦＦ時にはパワ
ーステアリングも切れているので±６０°以上の操舵量
となっていることはほとんど考えられない為、操舵量Δ
θ。が±６０’の範囲内で中立位置信号ＣＰがＯＮ信号
となったら、そのＯＮ信号を検出した時点が正規のハン
ドル中立位置であるとみなすことができ、イグニッショ
ンスッチ４３のＯＮ時に直ちに後輪転舵制御を開始する
場合のように、ハンドルを３６０度転回した位置でハン
ドル中立位置センサ４１によりハンドル中立位置と誤検
出してしまうことも防止される。

尚、理論的には、±１８０°未溝の範囲内で中立位置信
号ｃｐがＯＮ信号となったら後輪転舵制御を開始するよ
うにしてもハンドル中立位置の誤検出は防止される。

（ロ）後輪転舵制御及びフェイルセーフ作動第９図は第
８図の後輪転舵制御開始処理作動で制御開始指令が出力
されてから行なわれる後輪転舵制御作動及びフェイルセ
ーフ作動の流れを示すフローチャートである。

ステップ９０では、異常検出回路３０ｊで何らかの異常
が検出された場合に出力されるフェイル指令の出力時か
どうかが判断され、フェイル指令が出力されていない時
には、ステップ９１以降の後輪転舵制御作動が行なわれ
、フェイル指令が出力されている時には、ステップ９７
以降のフェイルセーフ作動が行なわれる。

＊後輪転舵制御作動 ステップ９１では、ハンドル操舵角θと車速Ｖと記憶中
立舵角推定値θ。、とか読み込まれる。

ステップ９２では、ハンドル操舵角θと記憶中立舵角推
定値θ。、とによって前輪操舵角θ、が下記の式で演算
される。

θ、＝１０−ｅ　ｃ、　Ｉ ステップ９３では、車速Ｖと前輪操舵角θ、とに基づい
て目標後輪転舵角ｅ８が演算される。

ステップ９４では、目標後輪転舵角θ□が、予め与えら
れたθＲ−Ｉ特性テーブルにより駆動電流ＩＬまたは■
８に変換される。

ステ・ンプ９５では、ステップ９４で得られた駆動電流
工、または工□に所定の振幅２周波数によるディザ−を
付加したディザ−付層動電流ＩＬ＊または工８＊が制御
バルブソレノイド６Ｌまたは６Ｒに出力される。

ステップ９６では、バルブソレノイド２０ａに対しカッ
トバルブ２０を開（ＯＮ信号によるソレノイド駆動雪流
工、が出力される。

＊フェイルセーフ作動 ステップ９７では、バルブソレノイド２０ａに対しカッ
トバルブ２０を閉じるＯＦＦ信号によるソレノイド駆動
電流■、が出力される。

ステップ９８では、警報ランプ２１に点灯信号（ＯＮ）
が出力される。

ステップ９９では、フェイルセーフ指令からの経過時間
ΔＴが所定時間ΔＴｏ　（例えば１５０ｍ５ｅｃ）にな
ったか否かをチェックし、△Ｔ≧△Ｔ０になったらステ
ップ１００で制御バルブ６のソレノイド６Ｌマタは６日
のディザ−付層動電流■１＊または工８＊をＯＦＦする
指令が出力される。

従って、後輪転舵制御作動で、例えば、第１０図に示す
ように、前輪操舵角θ、に対し後輪を一瞬逆相に転舵制
御し、その後、同相に転舵制御する１次進みの位相反転
制御を行なった場合には、コーナリングフォースの発生
をヨーの発生方向に積極的に加えることでヨーレイトの
立上がりが向上し、そして、十分なヨーイングが得られ
た後に後輪を同相側に転舵してヨーレイトの増加を抑え
ることで、車体横すべり角がつくのが抑えられ、操舵安
定性が増し高い応答性が得られる。

特に、低、中速域で効果的である。

また、フェイルセーフ作動では、カットバルブ２０で油
圧をカットし、その後、カットバルブ２０での油のリー
クを利用して徐々に後輪を中立位置に戻す作動を行なう
ようにしている為、フェイル時の車両挙動急変が防止さ
れる。

（ハ）中立舵角推定値演算開始処理作動第１１図はイグ
ニッションスイッチ４３をＯＮとしてから中立舵角推定
値演算が開始されるまでの中立舵角推定値演算開始処理
作動の流れを示すフローチャートである。

まず、中立舵角推定値演算開始処理作動はイグニッショ
ンスイッチ４３がＯＮとなった時点からスタートし、ス
テップ１１０では中立舵角推定値演算の開始指令が出力
されるまで中立舵角推定値演算が禁止される。

ステップ１１１〜ステツプ１１６は、中立舵角推定値演
算を開始するにあたって予め行なわれるハンドル中立位
置センサ正常確認処理ステップである。

ステップ１１１では、ハンドル中立位置センサ４１から
の中立位置信号ｃｐがＯＦＦ信号からＯＮ信号に変化し
たかどうかが判断される。

ステップ１１２では、中立位置信号ｃｐがＯＦＦ信号か
らＯＮ信号に変化した場合、その時点でのハンドル操舵
角θがθＩＪＩＮとして設定される。

ステップ１１３では、ハンドル中立位置センサ４１から
の中立位置信号ＣＰがＯＮ信号からＯＦＦ信号に変化し
たかどうかが判断される。

ステップ１１４では、中立位置信号ＣＰがＯＮ信号から
ＯＦＦ信号に変化した場合、その時点でのハンドル操舵
角θがｅＩＪＡＸとして設定される。

ステップ１１５では、上記θＭＩＮとθい。により中立
位置信号幅θｃｐが下記の式で演算される。

θｃＰ＝θい。−θＩＪＩＮ ステップ１１６では、中立位置信号幅θＣＰがセンサデ
ィスク５１に２０°程度の範囲で開穴された中立位置検
出用スリット５１ｂの角度範囲と符合するかどうかか、
±５°の許容角度をもたせて判断され、１５°≦θｃｐ
≦２５°である場合には、ハンドル中立位置センサ４１
が正常であると確認されステップ１１７で中立舵角推定
値演算の開始指令が出力される。

一方、θ。２＜１５°またはθｃｐ＞２５”である場合
には、ハンドル中立位置センサ４１が何らかの理由で異
常であるとの判断に基づいてステップ１１８でフェイル
指令が出力され、中立舵角推定値演算や後輪転舵制御を
行なうことなく第９図のステップ９７〜ステツプ１００
のフェイル作動が行なわれる。

従って、中立舵角推定値演算開始処理作動では、中立舵
角推定値演算に先行して中立位置信号幅θｃｐが１５°
≦θＣＰ≦２５°であるかどうかによりハンドル中立位
置センサ４１が正常であることの確認を行ない、正常で
あることの確認後に中立舵角推定値演算を開始するよう
にしている為、ハンドル中立位置センサ４１が断線やシ
ョート等により異常であるにもかかわらずハンドル中立
位置センサ４１が正常かどうかを確認することなく中立
舵角推定値演算を開始した場合のように、ハンドル中立
位置の誤った推定演算が回避される。

以上説明したように、前輪操舵角θ、を制御情報に含む
後輪転舵制御システムにおいて、前輪操舵角θ、の演算
要素である中立舵角の正確な推定が常に保証される。

この結果、中立舵角推定値θ。に基づく後輪転舵制御が
所期の制御とはならず、直進走行時であるにもかかわら
ず前輪操舵角θ、が発生しているとの情報に基づき後輪
が転舵されたり、逆に、旋回走行時であるにもかかわら
ず、前輪操舵角θ、の発生が無いとの情報に基づき後輪
転舵制御が行なわれないというような事態の発生が防止
されることになる。

（ニ）中立舵角推定値演算処理作動 第１２図は第１１図の中立舵角推定値演算開始処理作動
で演算開始指令が出力されてから行なわれる中立舵角推
定値演算処理作動の流れを示すフローチャートである。

ステップ１２０では、中立位置信号ＣＰがＯＮ信号かど
うかが判断され、ＯＮ信号である場合には、ステップ１
２１以降の中立舵角推定値演算処理へ進む。

ステップ１２１では、中立舵角推定値演算フラグ５ＦＬ
Ｇが初期演算条件時を示す５ＦＬＧ＝　Ｏかどうかが判
断され、更新演算条件時を示す５ＦＬＧ＝　１である場
合には、ステップ１２３へ飛ぶ。

ステップ１２２では、中立舵角推定値演算の初期条件ｖ
０．θ。、Ｌｏが設定される。

ここで、Ｖｏは車速条件であり、例えば、初期車速条件
として２０ｋｍ／ｈに設定される。

θ。は修正操舵角条件であり、例えば、初期修正操舵角
条件として１０６に設定される。

Ｌｏは車速条件と修正操舵角条件を満足する状態での連
続走行距離条件であり、例えば、初期条件として１２．
５ｍに設定される。

ステップ１２３では、別のフローにより車速Ｖと修正操
舵角θ５と連続走行距離りとが算出される。

ステップ１２４．ステップ１２５．ステップ１２６では
、中立舵角推定値演算の各条件を同時に満足するかどう
かが判断される。

ステップ１２４では、車速Ｖが車速条件Ｖ０以上で最大
車速条件ＶＭＡＸ（例えば、８０ｋｍ／ｈ）以下かどう
かが判断される。

ステップ１２５では、修正操舵角θ５が修正操舵角条件
θ。以下かどうかが判断される。

ステップ１２６では、連続走行距離りが蓮続走行距離Ｌ
０以上かどうかが判断される。

尚、この演算条件判断において、車速条件と修正操舵角
条件を同時に満足する時には、ステップ１２７でハンド
ル操舵角θの最大値θＩＪＡＸと最小値０１Ｎとが設定
され、いずれかの条件でも満足しないとステップ１２８
で設定された最大値θＩＪＡＸと最小値θＩＪＩＮがク
リアされる。

そして、ステップ１２４，１２５，１２６の演算条件を
全て満足する時には、ステップ１２９へ進み、最大値ｅ
ＩＪＡＸと最小値θＩＪＩＮとの平均値を求める下記の
式により中立舵角推定値θ。が演算される。

ステップ１３０では、ステップ１２９で中立舵角推定値
θ。が求められた場合、今回の値θ。と前回の値θｃＮ
−＋との平均値を最新の記憶中立舵角推定値θｃｌＪと
して更新する処理が行なわれる。

ステップ１３１では、中立舵角推定値が更新された場合
、この更新時にステップ１２３で算出された車速Ｖ、修
正操舵角θ８．連続走行距離りが次に中立舵角推定値を
更新する場合の中立舵角推定値演算条件Ｖｏ、θ。、Ｌ
ｏとして設定される。

ステップ１３２では、車速Ｖ、修正操舵角θ５゜連続走
行距離りがクリアされると共に中立舵角推定値演算フラ
グ５ＦＬＧが５ＦＬＧ＝　１に設定される。

ステップ１２０での判断で中立位置信号ＣＰがＯＦＦ信
号である場合には、ステップ１３３以降の中立舵角推定
値誤差検出処理へ進む。

ステップ１３３では、ハンドル操舵角θと記憶中立舵角
推定値θｃ２とによって下記の式により前輪操舵角θ、
に相当する操舵角誤差Δθが演算される。

Δθ＝１０−θｃｖｌ ステップ１３４では、操舵角誤差Δθが設定誤差Δθ２
（例えば、２°）以上かどうか判断され、中立位置検出
時ではないことでΔθ≧Δθ２の場合には、記憶中立舵
角推定値θ。２の誤差が小さいとしてステップ１３５へ
進み、中立舵角推定値演算フラグ５ＦＬＧが更新演算条
件を示す５ＦＬＧ＝　１に設定される。また、中立位置
検出時ではないのにもかかわらすΔθくΔθ２の場合に
は、記憶中立舵角推定値θＣＩＪの誤差が大きいとして
、ステップ１３６へ進み、中立舵角推定値演算フラグ５
ＦＬＧが初期演算条件を示す５ＦＬＧ＝　Ｏに設定され
る。

従って、この中立舵角推定値演算処理作動では、中立舵
角推定値演算条件に車速条件を含み、しかも車速Ｖが２
０ｋｍ／ｈ　（初期車速条件Ｖ　Ｏ）以上で８０ｋｍ／
ｈ　（最大車速条件Ｖ□ＡＸ’＞としている為、２０ｋ
ｍ／ｈ未満の低車速時や８０ｋｍ／ｈを超える高車速時
には中立舵角推定値演算が行なわれない。

この為、小半径旋回を行なう低車速時にほぼ１回転した
位置でのハンドル保舵状態で一定距離または一定時間旋
回走行した場合、正規の位置から３６０°程度外れた位
置がハンドル中立位置センサ４１により中立位置と誤検
出されることが防止される。

また、タイヤスリップ角が大きくなる高車速走行時に少
しハンドルを切った保舵状態で大半径旋回走行した場合
、少し切ったハンドル操舵角をハンドル中立位置センサ
４１により中立位置と誤検出してしまい、直進状態とな
らない位置を中立舵角推定値θ。として設定することが
防止される。

また、記憶中立舵角推量値θ。２に誤差が発生した場合
には、中立舵角推定値演算条件を更新演算条件より甘い
初期演算条件に戻すようにした為、高速ハンドル転回操
作等によりハンドル操舵角θの読み飛ばしをし中立舵角
推定値θ。が正規の値から大きく外れた場合、次に行な
われる中立舵角推定値の演算時期が早まり、早期に正規
の記憶中立舵角推定値θＣ２に戻すことができる。

以上、実施例を図面に基づいて説明してきたが具体的な
構成及び制御内容等はこの実施例に限られるものではな
い。

例えば、実施例では車両動特性制御装置とじて後輪転舵
制御システムの例を示したが、前輪操舵時に前輪と後輪
とをアクチュエータにより転舵制御する補助転舵制御シ
ステムやアクティブサスペンション制御システム等、操
舵角検出値信号を制御情報に含むシステムであれば適用
できるのは勿論である。

（発明の効果） 以上説明してきたように、本発明の車両動特性制御装置
にあっては、電源を切ってから再度電源を入れた時、正
常な中立位置信号の出力を確認して中立舵角推定演算を
開始する手段とした為、操舵角検出値信号を制御情報に
含む車両動特性制御装置において、操舵角検出値信号の
演算要素である中立舵角の正確な推定を常に保証するこ
とことが出来るという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の車両動特性制御装置のクレーム対応図
、 第２図は本発明実施例装置である後輪転舵制御システム
を搭載した４輪操舵車両の全体構成を示す図、 第３図は後輪転舵制御システムの後輪転舵コントロール
ユニットのブロック回路図、 第４図はハンドル操舵角センサ及びハンドル中立位置セ
ンサを示す図、 第５図及び第６図はハンドル操舵角センサでの右旋回時
及び左旋回時における操舵角パルス信号を示す図、 第７図はハンドル中立位置センサから出力される中立位
置信号を示す図、 第８図は後輪転舵制御開始処理作動の流れを示すフロー
チャート、 第９図は後輪転舵制御作動及びフェイルセーフ作動の流
れを示すフローチャート、 第１０図は後輪転舵制御の一例を示すタイムチャート、 第１１図は中立舵角推定値演算開始処理作動の流れを示
すフローチャート、 第１２歯は中立舵角推定値演算処理作動の流れを示すフ
ローチャートである。 ａ・・・ハンドル操舵角検出手段 ｂ・・・ハンドル中立位置検出手段 Ｃ・・−中立位置信号確認手段 ｄ・・・中立舵角推定値演算手段 ｅ・・・動特性制御手段

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）ハンドル操舵角を検出するハンドル操舵角検出手段
   と、 ハンドルの中立位置を所定の舵角範囲で検出するハンド
   ル中立位置検出手段と、 前記ハンドル中立位置検出手段からの中立位置信号が所
   定の舵角範囲で検出されていることを確認する中立位置
   信号確認手段と、 電源を切ってから再度電源を入れた時、前記中立位置信
   号確認手段により正常な中立位置信号の出力が確認され
   た後、ハンドル中立位置を含む所定の条件下で中立舵角
   推定演算を開始する中立舵角推定値演算手段と、 操舵角と中立舵角推定値により得られる操舵角検出値信
   号を制御情報に含む動特性制御手段と、を備えているこ
   とを特徴とする車両動特性制御装置。