JPH02306400A - 経路探策方法 - Google Patents
経路探策方法Info
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- JPH02306400A JPH02306400A JP12733289A JP12733289A JPH02306400A JP H02306400 A JPH02306400 A JP H02306400A JP 12733289 A JP12733289 A JP 12733289A JP 12733289 A JP12733289 A JP 12733289A JP H02306400 A JPH02306400 A JP H02306400A
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- Japan
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 19
- 101100328887 Caenorhabditis elegans col-34 gene Proteins 0.000 abstract 4
- 230000008929 regeneration Effects 0.000 abstract 1
- 238000011069 regeneration method Methods 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
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- Traffic Control Systems (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（イ）産業上の利用分野
本発明は例えば車載用のナビゲーションシステムに用い
て好適な経路探索方法に関する。
て好適な経路探索方法に関する。
（ロ）従来の技術
近年、車載用のナビゲーションシステムが商品化されよ
うとしている。斯かるシステムでは、コンパクトディス
クから読出される地図データに基き、ｉｉ内に装備され
たＣＲＴ表示器に所望地域の地図が表示される。第６図
は、ＣＲＴ画面に表示された地図の一例を示す図である
。同図は、関東地方を表示したものであるが、この場合
、地図は同図に示される様に複数の分割地図をつなぎ合
わせて青酸される。尚、これら分割地図は一般に画集と
称されている。
うとしている。斯かるシステムでは、コンパクトディス
クから読出される地図データに基き、ｉｉ内に装備され
たＣＲＴ表示器に所望地域の地図が表示される。第６図
は、ＣＲＴ画面に表示された地図の一例を示す図である
。同図は、関東地方を表示したものであるが、この場合
、地図は同図に示される様に複数の分割地図をつなぎ合
わせて青酸される。尚、これら分割地図は一般に画集と
称されている。
斯かるナビゲーションシステムには、現在位置から目的
位置までの最適経路を探索する機能を備えたものがある
。これはユーザが例えばカーソルを移動させることによ
り現在位置と目的位置を前記ＣＲＴ画面上に設定すると
、この両位置データと地図データに尽きシステムが両位
置を結ぶ最適経路＜（’Ａえば最短経路）を演算し、こ
れを表示地図上に例えば色を変えて表示するものである
。ここで、地図データはその分割地図中の道路のデータ
として交差点の位置データ（ノードデータ）を禽んでい
るが５前記最適経路の探索は、これらノードデータの内
、経路の通過点として最適な交差点に対応するものを所
定の演算によって求め、これらをＲＡ Ｍ （Ｒａｎｄ
ｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）に記憶させること
によって行われる。
位置までの最適経路を探索する機能を備えたものがある
。これはユーザが例えばカーソルを移動させることによ
り現在位置と目的位置を前記ＣＲＴ画面上に設定すると
、この両位置データと地図データに尽きシステムが両位
置を結ぶ最適経路＜（’Ａえば最短経路）を演算し、こ
れを表示地図上に例えば色を変えて表示するものである
。ここで、地図データはその分割地図中の道路のデータ
として交差点の位置データ（ノードデータ）を禽んでい
るが５前記最適経路の探索は、これらノードデータの内
、経路の通過点として最適な交差点に対応するものを所
定の演算によって求め、これらをＲＡ Ｍ （Ｒａｎｄ
ｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）に記憶させること
によって行われる。
このような経路探索方法の一例として例えば、特開昭６
２−８６５００号公報（ＧＯ８Ｇ１／’１２）に開示さ
れたものがある。
２−８６５００号公報（ＧＯ８Ｇ１／’１２）に開示さ
れたものがある。
（ハ）発明が解決しようとする課題
斯かるシステムにおいて、経路を探索する際に目的位置
と現在位置が異なる画集に存在する場合には、複数の画
集データを参照する必要がある。
と現在位置が異なる画集に存在する場合には、複数の画
集データを参照する必要がある。
然し乍ら、やみくもに周辺の画集テータを用いて探索を
行うと、演′１１時１７５が増大し、経路探索の効率が
大きく低下する惧れがある。本発明は、この様な不都合
を解消せんとするものである。
行うと、演′１１時１７５が増大し、経路探索の効率が
大きく低下する惧れがある。本発明は、この様な不都合
を解消せんとするものである。
（ニ）課題を解決するための手段
上記課題に鑑み本発明は所定地城の地図データが所定の
小領域単位ごとに分割して記憶された分割地図データに
基き、第１の地点がら第２の地点までの最適経路を探索
する経路探索方法であって、＋ｉｉｊ記第１の地点と第
２の地点が夫々異なる分割地図上に存在するとき、前記
両地点を結ぶ線分が横ぎる分割地図の地図データに基き
経路探索を行うことを特徴とする。
小領域単位ごとに分割して記憶された分割地図データに
基き、第１の地点がら第２の地点までの最適経路を探索
する経路探索方法であって、＋ｉｉｊ記第１の地点と第
２の地点が夫々異なる分割地図上に存在するとき、前記
両地点を結ぶ線分が横ぎる分割地図の地図データに基き
経路探索を行うことを特徴とする。
また所定地城の地図データが所定の小頭１４．単位ごと
に分割して記憶された分割地図データに基き、第１の地
点から第２の地点までの最適経路を探索する経路探索方
法であって、前記第１の地点と第２の地点が夫々異なる
分割地図上に存在するとき、前記両地図を結ぶ線分が横
ぎる分割地図とこの分割地図に隣接する分割地図の地図
データに基き経路探索を行うことを特徴とする。
に分割して記憶された分割地図データに基き、第１の地
点から第２の地点までの最適経路を探索する経路探索方
法であって、前記第１の地点と第２の地点が夫々異なる
分割地図上に存在するとき、前記両地図を結ぶ線分が横
ぎる分割地図とこの分割地図に隣接する分割地図の地図
データに基き経路探索を行うことを特徴とする。
また所定地城の地図データが所定の小領域単位ごとに分
割して記憶された分割地図データに基き、第１の地点か
ら第２の地点までの最適経路を探索する経路探索方法で
あって、前記第１の地点と第２の地点が夫々異なる分割
地図」二に存在するとき、Φｊ記両地図を結ぶ線分を横
ぎる分割地図とこの分割地図に隣接する分割地図の内、
少くとも他の２つの分割地図と隣接し合う分割地図の地
図データに基き経路探索を行うことを特徴とする。
割して記憶された分割地図データに基き、第１の地点か
ら第２の地点までの最適経路を探索する経路探索方法で
あって、前記第１の地点と第２の地点が夫々異なる分割
地図」二に存在するとき、Φｊ記両地図を結ぶ線分を横
ぎる分割地図とこの分割地図に隣接する分割地図の内、
少くとも他の２つの分割地図と隣接し合う分割地図の地
図データに基き経路探索を行うことを特徴とする。
（ホ）ｆｖ 用
第１の地点と第２の地点間の最短経路は、両地点間を結
ぶ最短経路が選択されることが多い。
ぶ最短経路が選択されることが多い。
従って、選ばれた経路は、両地点を結ぶ線分に近いらの
となる。
となる。
前記本発明の第１の特徴に依れば、経路探索のために用
いられる分割地図を前記線分が横切る分割地図としてい
るため、経路の探索を必要最小限の地図データによって
行うことができる。
いられる分割地図を前記線分が横切る分割地図としてい
るため、経路の探索を必要最小限の地図データによって
行うことができる。
尚、この第１の特徴では、経路探索がなされる分割地図
が限られているから、第１の地点と第２の地点が離れて
いる場ひには、選ばれた分割地図１−に通路が存在せず
、このため経路の探索ができない場合がある。
が限られているから、第１の地点と第２の地点が離れて
いる場ひには、選ばれた分割地図１−に通路が存在せず
、このため経路の探索ができない場合がある。
本発明の第２の特徴に依れば、経路探索のために用いら
れる分割地図を、前記線分が横ぎる分割地図に加えて、
この分割地図に隣接する分割地図を含んだものとしてい
るため、経路探索の対象となる地図領域を前記第１の特
徴に比べて前記線分周りに幅のあるものとでき、上述し
た第１の特徴の不都合を解消できる。
れる分割地図を、前記線分が横ぎる分割地図に加えて、
この分割地図に隣接する分割地図を含んだものとしてい
るため、経路探索の対象となる地図領域を前記第１の特
徴に比べて前記線分周りに幅のあるものとでき、上述し
た第１の特徴の不都合を解消できる。
又、第３の特徴に依れば、第２の特徴に比べて、経路探
索に用いられる可能性の少ない分割地図を省いた地図デ
ータに基き経路探索を１１うことができる。
索に用いられる可能性の少ない分割地図を省いた地図デ
ータに基き経路探索を１１うことができる。
（へ）実施例
以下、本発明の一実施例につき、図面を用いて説明する
。第１図は同実施例の回路ブロック図である。（１）は
各部の制御を行うマイクロコンピュータ（マイコン）、
（２）はコンパクトディスクより地図情報を再生する再
生回路、（４）は、位置データ及び画集番号を記憶する
Ｒ Ａ Ｍ、（３）は現在位置及び目的位置データをマ
イコン（１）を介してＲＡＭ（４）に設定する設定回路
、（５）はマイコン（１）による制御動作を規定するプ
ログラムを記憶したＲ ＯＭ （Ｒｅａｄ ０ｎｌｙ
ＳＩｅｍｏｒｙ＞ 、 （６）はマイコン（１）からの
信号を受け−（ＣＲＴ表示器に所望の地図及び経路を表
示する表示回路、（７）は内蔵の方位センサ及び距離セ
ンサにより車両の現在位置を検出する現在位置検出回路
である。ここで現在位置検出回路（７）は、車両走行開
始時に地図−１−に設定された初期位置に、車両走行の
方向成分と距離成分を累積することによって求められる
。
。第１図は同実施例の回路ブロック図である。（１）は
各部の制御を行うマイクロコンピュータ（マイコン）、
（２）はコンパクトディスクより地図情報を再生する再
生回路、（４）は、位置データ及び画集番号を記憶する
Ｒ Ａ Ｍ、（３）は現在位置及び目的位置データをマ
イコン（１）を介してＲＡＭ（４）に設定する設定回路
、（５）はマイコン（１）による制御動作を規定するプ
ログラムを記憶したＲ ＯＭ （Ｒｅａｄ ０ｎｌｙ
ＳＩｅｍｏｒｙ＞ 、 （６）はマイコン（１）からの
信号を受け−（ＣＲＴ表示器に所望の地図及び経路を表
示する表示回路、（７）は内蔵の方位センサ及び距離セ
ンサにより車両の現在位置を検出する現在位置検出回路
である。ここで現在位置検出回路（７）は、車両走行開
始時に地図−１−に設定された初期位置に、車両走行の
方向成分と距離成分を累積することによって求められる
。
中肉、ｉ：、行の方向成分を検出する方位センサとして
は地磁気センサ等があり、距離成分を検出する距離セン
サヒしては単位時間当りのタイヤの回転数を検出する乙
の等がある。
は地磁気センサ等があり、距離成分を検出する距離セン
サヒしては単位時間当りのタイヤの回転数を検出する乙
の等がある。
第２図は設定回路（３）のパネル部を示す図である。図
示のなＩＪ ＜パネル部には設定キー、出発地キー、現
在位置キー目的地キー及びカーソル移動キーが配されて
いる。経路探索における出発地を設定する場合には、設
定キーを押圧した後、カーソル移動キーの操作によりカ
ーソルを出発地に移動させ然る後、出発地キーを押圧す
ることによっ′Ｃ行われる。経路探索における目的位置
を設定する場合には同様に設定キーを押圧した後、カー
ソルを目的地に移動させ、然る後目的地キーを押圧する
ことにより行わｔする。
示のなＩＪ ＜パネル部には設定キー、出発地キー、現
在位置キー目的地キー及びカーソル移動キーが配されて
いる。経路探索における出発地を設定する場合には、設
定キーを押圧した後、カーソル移動キーの操作によりカ
ーソルを出発地に移動させ然る後、出発地キーを押圧す
ることによっ′Ｃ行われる。経路探索における目的位置
を設定する場合には同様に設定キーを押圧した後、カー
ソルを目的地に移動させ、然る後目的地キーを押圧する
ことにより行わｔする。
次に、経路探索動作について第３図に示すフローチャー
１・並びに第４図に示す模式図を用いて説明する。まず
、ユーザが前述のように現在位置と［］的位：ｋを設定
するとステップ１へ進み、現在位：η及び目的位置の座
標データをそｔｌぞれＲＡＭに記憶する３次にステップ
２に移行し、現在位置と目的位置が同−画集に存在する
かどうかが判定される。ここで、同−画集に存在する場
合は、ステップ８へ進み、そこで現在位置及び目的位置
を含む画集番号がＲ、Ａ Ｍに記憶されステップ７へ進
む。一方、現在位置と目的位置が同−画集に存在しない
場合にはステップ３−＼進む。ステップ３では現在位置
と目的位置とを結線分（Ｎ）を想定［−、ステップ１で
その線分を含む画集の番号がＲＡＭに記憶さ１１゜る。
１・並びに第４図に示す模式図を用いて説明する。まず
、ユーザが前述のように現在位置と［］的位：ｋを設定
するとステップ１へ進み、現在位：η及び目的位置の座
標データをそｔｌぞれＲＡＭに記憶する３次にステップ
２に移行し、現在位置と目的位置が同−画集に存在する
かどうかが判定される。ここで、同−画集に存在する場
合は、ステップ８へ進み、そこで現在位置及び目的位置
を含む画集番号がＲ、Ａ Ｍに記憶されステップ７へ進
む。一方、現在位置と目的位置が同−画集に存在しない
場合にはステップ３−＼進む。ステップ３では現在位置
と目的位置とを結線分（Ｎ）を想定［−、ステップ１で
その線分を含む画集の番号がＲＡＭに記憶さ１１゜る。
この場合、線分を含む画集を求める方法としては、例え
ば次の様な方法がある。先づ、現在位置が含まれる画集
の上下左右の４つの境界線の内、前記線分がどの境界線
と交）つるかを求め、この境界線に接する画集を選ぶ。
ば次の様な方法がある。先づ、現在位置が含まれる画集
の上下左右の４つの境界線の内、前記線分がどの境界線
と交）つるかを求め、この境界線に接する画集を選ぶ。
次に、選ばれた画集の境界線に内、前記交点と目的位置
を結ぶ線分と交わる境界線を求め、この境界線に接する
画集を選ぶ。以下、同様に交点と目的位置とを結ぶ線分
に交わる境界線を求め、この境界線に接する画集を選、
Ｒステップを繰返す。
を結ぶ線分と交わる境界線を求め、この境界線に接する
画集を選ぶ。以下、同様に交点と目的位置とを結ぶ線分
に交わる境界線を求め、この境界線に接する画集を選、
Ｒステップを繰返す。
この様にして、現在位置と［１的位；ηを結ぶ線分を含
む画集が選ばれると、次にステップ５において斯かる画
集に隣接する画集が選択され、その画集番号がＲＡＭ（
，１）に記憶される。そしてステ・ノブ７において、Ｒ
ＡＭ（４）に記憶された画集番号の地図データを用いて
経路探索を行う。尚、経路の探索には、例えば前述した
特開昭６２−８６５００号公報に開示された技術を用い
ればよい。
む画集が選ばれると、次にステップ５において斯かる画
集に隣接する画集が選択され、その画集番号がＲＡＭ（
，１）に記憶される。そしてステ・ノブ７において、Ｒ
ＡＭ（４）に記憶された画集番号の地図データを用いて
経路探索を行う。尚、経路の探索には、例えば前述した
特開昭６２−８６５００号公報に開示された技術を用い
ればよい。
ところで、第４図に示されたＩｎ 、〜ｎ１０．は、−
１−記ステ／ブ４及びステップ５にて選ばれた画集に相
当するが、同図において、ｍ、の画集とｍｌ、の画集は
途中経路を含む可能性がほとんどない。
１−記ステ／ブ４及びステップ５にて選ばれた画集に相
当するが、同図において、ｍ、の画集とｍｌ、の画集は
途中経路を含む可能性がほとんどない。
従って、ｍｌとｍｌ、の地図データを経路探索に用いる
のは極めて不合理である。第５図は本発明の他の実施例
を示すフローチャートで、上記第３図のフローチャー１
・に前記ｍ、、ｍｉｓ等の不要な画集を省くステップを
加えたらのである。実際には、ステップ５゛ を加えて
いる。斯かるステップの（Ｊ加により、経路探索に不要
な図葉データを省くことができ、より効果的に経路探索
を実行することができる。
のは極めて不合理である。第５図は本発明の他の実施例
を示すフローチャートで、上記第３図のフローチャー１
・に前記ｍ、、ｍｉｓ等の不要な画集を省くステップを
加えたらのである。実際には、ステップ５゛ を加えて
いる。斯かるステップの（Ｊ加により、経路探索に不要
な図葉データを省くことができ、より効果的に経路探索
を実行することができる。
ところで、現在位置と目的位置とが接近している場合に
は、探索される経路は前記自位置を結ぶ線分に極めて接
近するものと予思される。例えば第４図において、目的
位置がｍ、の分割地図にある場合には、探索経路は、分
割地図ｍ、、ｍｓに隣接する分割地図ｍ１１ ｆｆ＋
！、 ［１１＋６＋ ｒｎ ＩＩには滅多にはみださな
い。従ってこの場合には経路の探索を、前記線分が横切
る分割地図に基いて行えば良０゜第６図はこの点に着目
して経路探索を行う場合のフローチャートである。
は、探索される経路は前記自位置を結ぶ線分に極めて接
近するものと予思される。例えば第４図において、目的
位置がｍ、の分割地図にある場合には、探索経路は、分
割地図ｍ、、ｍｓに隣接する分割地図ｍ１１ ｆｆ＋
！、 ［１１＋６＋ ｒｎ ＩＩには滅多にはみださな
い。従ってこの場合には経路の探索を、前記線分が横切
る分割地図に基いて行えば良０゜第６図はこの点に着目
して経路探索を行う場合のフローチャートである。
（ト）発明の効果
以−し、本発明に依れば、経路探索に必要な最小限の分
割地図データに基き経路探索が実行されるので、不要な
演算を省略でき、以って迅速且つ効果的な経路探索を行
うことができる。
割地図データに基き経路探索が実行されるので、不要な
演算を省略でき、以って迅速且つ効果的な経路探索を行
うことができる。
第１図〜第４図は本発明の一実施例を示し、第１図はそ
の回路ブロック図、第２図は設定回路のパネル部を示す
図、第３図は経路探索動作の手順を示すフローチャート
、第４図は経路探索時に選ばれる画集の例を示す図、第
５図は他の実施例を示すフロー千ヤード、第６図は他の
実施例を示すフローチャート、第７図はＣＲＴ画面に表
示さ１する地図の具体例を示す図である。
の回路ブロック図、第２図は設定回路のパネル部を示す
図、第３図は経路探索動作の手順を示すフローチャート
、第４図は経路探索時に選ばれる画集の例を示す図、第
５図は他の実施例を示すフロー千ヤード、第６図は他の
実施例を示すフローチャート、第７図はＣＲＴ画面に表
示さ１する地図の具体例を示す図である。
Claims (3)
- （１）所定地域の地図データが所定の小領域単位ごとに
分割して記憶された分割地図データに基き、第１の地点
から第２の地点までの最適経路を探索する経路探索方法
であって、前記第１の地点と第２の地点が夫々異なる分
割地図上に存在するとき、前記両地点を結ぶ線分が横ぎ
る分割地図の地図データに基き経路探索を行うことを特
徴とする経路探索方法。 - （２）所定地城の地図データが所定の小領域単位ごとに
分割して記憶された分割地図データに基き、第１の地点
から第２の地点までの最適経路を探索する経路探索方法
であって、前記第１の地点と第２の地点が夫々異なる分
割地図上に存在するとき、前記両地点を結ぶ線分が横ぎ
る分割地図とこの分割地図に隣接する分割地図の地図デ
ータに基き経路探索を行うことを特徴とする経路探索方
法。 - （３）所定地城の地図データが所定の小領域単位ごとに
分割して記憶された分割地図データに基き、第１の地点
から第２の地点までの最適経路を探索する経路探索方法
であって、前記第１の地点と第２の地点が夫々異なる分
割地図上に存在するとき、前記両地点を結ぶ線分が横ぎ
る分割地図とこの分割地図に隣接する分割地図の内、少
くとも他の２つの分割地図と隣接し合う分割地図に応じ
た地図データに基き、経路探索を行うことを特徴とする
経路探索方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12733289A JP2589180B2 (ja) | 1989-05-19 | 1989-05-19 | 経路探策方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12733289A JP2589180B2 (ja) | 1989-05-19 | 1989-05-19 | 経路探策方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02306400A true JPH02306400A (ja) | 1990-12-19 |
| JP2589180B2 JP2589180B2 (ja) | 1997-03-12 |
Family
ID=14957305
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12733289A Expired - Fee Related JP2589180B2 (ja) | 1989-05-19 | 1989-05-19 | 経路探策方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2589180B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0573798A (ja) * | 1991-09-12 | 1993-03-26 | Nissan Motor Co Ltd | 最適経路探索装置 |
| US5506779A (en) * | 1993-05-13 | 1996-04-09 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Route searching apparatus |
| US5513110A (en) * | 1993-07-09 | 1996-04-30 | Xanavi Informatics Corporation | Navigation system and path search method using hierarchized road data |
| US5557522A (en) * | 1993-09-10 | 1996-09-17 | Nissan Motor Co., Ltd. | Apparatus and method for guiding vehicle occupant to travel from present position of vehicle to set destination through display unit |
| JP2022152476A (ja) * | 2021-03-29 | 2022-10-12 | セコム株式会社 | 経路探索装置、経路探索方法及び経路探索プログラム |
-
1989
- 1989-05-19 JP JP12733289A patent/JP2589180B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0573798A (ja) * | 1991-09-12 | 1993-03-26 | Nissan Motor Co Ltd | 最適経路探索装置 |
| US5506779A (en) * | 1993-05-13 | 1996-04-09 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Route searching apparatus |
| US5513110A (en) * | 1993-07-09 | 1996-04-30 | Xanavi Informatics Corporation | Navigation system and path search method using hierarchized road data |
| US5557522A (en) * | 1993-09-10 | 1996-09-17 | Nissan Motor Co., Ltd. | Apparatus and method for guiding vehicle occupant to travel from present position of vehicle to set destination through display unit |
| JP2022152476A (ja) * | 2021-03-29 | 2022-10-12 | セコム株式会社 | 経路探索装置、経路探索方法及び経路探索プログラム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2589180B2 (ja) | 1997-03-12 |
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