JPH02307440A - 砕石装置の位置検出装置 - Google Patents
砕石装置の位置検出装置Info
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- JPH02307440A JPH02307440A JP2082893A JP8289390A JPH02307440A JP H02307440 A JPH02307440 A JP H02307440A JP 2082893 A JP2082893 A JP 2082893A JP 8289390 A JP8289390 A JP 8289390A JP H02307440 A JPH02307440 A JP H02307440A
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- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 claims description 30
- 239000004575 stone Substances 0.000 claims description 17
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 12
- 230000035939 shock Effects 0.000 abstract description 10
- 208000000913 Kidney Calculi Diseases 0.000 abstract description 4
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 abstract description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000013467 fragmentation Methods 0.000 description 2
- 238000006062 fragmentation reaction Methods 0.000 description 2
- 206010029148 Nephrolithiasis Diseases 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
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-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
- A61B17/22—Implements for squeezing-off ulcers or the like on inner organs of the body; Implements for scraping-out cavities of body organs, e.g. bones; for invasive removal or destruction of calculus using mechanical vibrations; for removing obstructions in blood vessels, not otherwise provided for
- A61B17/225—Implements for squeezing-off ulcers or the like on inner organs of the body; Implements for scraping-out cavities of body organs, e.g. bones; for invasive removal or destruction of calculus using mechanical vibrations; for removing obstructions in blood vessels, not otherwise provided for for extracorporeal shock wave lithotripsy [ESWL], e.g. by using ultrasonic waves
- A61B17/2255—Means for positioning patient, shock wave apparatus or locating means, e.g. mechanical aspects, patient beds, support arms or aiming means
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
- A61B8/08—Clinical applications
- A61B8/0833—Clinical applications involving detecting or locating foreign bodies or organic structures
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、砕石装置において、患者の体内の結石の位置
を超音波変換器により検出する装置であって、その超音
波変換器がその中心軸線が所定の点（アイソセンタ）に
向けられるように強制的に案内されるような砕石装置の
位置検出装置に関する。
を超音波変換器により検出する装置であって、その超音
波変換器がその中心軸線が所定の点（アイソセンタ）に
向けられるように強制的に案内されるような砕石装置の
位置検出装置に関する。
衝撃波源が立体的に固定して配置されており、患者の治
療個所が衝撃波源の焦点範囲に位置するまで患者横臥台
が移動されるような砕石装置は既に知られている。異な
った方式の砕石装置において、衝撃波ａｉ！（例えば衝
撃波を集束し導入する装置を持った治療ヘッドに存在し
ている）ならびに患者横臥台は移動可能である。
療個所が衝撃波源の焦点範囲に位置するまで患者横臥台
が移動されるような砕石装置は既に知られている。異な
った方式の砕石装置において、衝撃波ａｉ！（例えば衝
撃波を集束し導入する装置を持った治療ヘッドに存在し
ている）ならびに患者横臥台は移動可能である。
ドイツ連邦共和国特許第３４２７００１号公報には、強
制的に案内され常に一点に向けられている超音波変換器
が記載されている。この特許公報に記載の機構は非常に
大形であり複雑である。
制的に案内され常に一点に向けられている超音波変換器
が記載されている。この特許公報に記載の機構は非常に
大形であり複雑である。
本発明の目的は、かかる装置、特に砕石装置において、
結石の位置検出および位置合わせが簡単に行えるような
位置検出装置を提供することにある。
結石の位置検出および位置合わせが簡単に行えるような
位置検出装置を提供することにある。
〔課題を解決するための手段および作用〕本発明によれ
ば、この目的は、冒頭に述べた形式の砕石装置の位置検
出装置において、超音波変換器が、衝撃波を発生し集束
し患者の身体に導入する装置を有する可動治療ヘッドに
取り付けられ、超音波変換器のアイソセンタが、治療ヘ
ッドの治療焦点と一致していることによって達成される
。
ば、この目的は、冒頭に述べた形式の砕石装置の位置検
出装置において、超音波変換器が、衝撃波を発生し集束
し患者の身体に導入する装置を有する可動治療ヘッドに
取り付けられ、超音波変換器のアイソセンタが、治療ヘ
ッドの治療焦点と一致していることによって達成される
。
一実施態様において、超音波変換器は治療ヘッドを包囲
するリングに取り付けられ、このリングの回転軸線は治
療ヘッドの軸線と一致している。
するリングに取り付けられ、このリングの回転軸線は治
療ヘッドの軸線と一致している。
超音波変換器は、例えば３つのレバーを有する運動機構
により治療ヘッドで案内され、第１のレバーと第３のレ
バーは、これらが常に互いに平行に位置しているように
強制的に案内されている。
により治療ヘッドで案内され、第１のレバーと第３のレ
バーは、これらが常に互いに平行に位置しているように
強制的に案内されている。
超音波変換器は、その長子軸線を中心に回転するかある
いはその長手軸線に沿って移動でき、医師は監視窓の選
択に対して一層自由度が与えられる。
いはその長手軸線に沿って移動でき、医師は監視窓の選
択に対して一層自由度が与えられる。
以下図面に示した実施例を参照して本発明の詳細な説明
する。
する。
第１図は、腎臓結石が焦点Ｆに位置している患者の身体
ＰＫを示している。この身体ＰＫの下側に、衝撃波を発
生し集束し患者の身体ＰＫに導入する装置を有している
治療ヘッドＴＫが存在している。この治療ヘッドＴＫに
は超音波変換器ＴＲが移動可能に取り付けられている。
ＰＫを示している。この身体ＰＫの下側に、衝撃波を発
生し集束し患者の身体ＰＫに導入する装置を有している
治療ヘッドＴＫが存在している。この治療ヘッドＴＫに
は超音波変換器ＴＲが移動可能に取り付けられている。
この実施例において超音波変換器ＴＲはリングＲを介し
て治療ヘッドＴＫに取り付けられている。このリングＲ
は治療ヘッドＴＲの周りを回転自在に取り付けられてい
る。リングＲには、第２図に示すように、３つのレバー
３ａ、３ｂ、３ｃからなる運動機構が配置されている。
て治療ヘッドＴＫに取り付けられている。このリングＲ
は治療ヘッドＴＲの周りを回転自在に取り付けられてい
る。リングＲには、第２図に示すように、３つのレバー
３ａ、３ｂ、３ｃからなる運動機構が配置されている。
この運動機構は、超音波変換器ＴＲを案内し、この変換
器ＴＲが角度ＵＳφにわたって回動する際に、変換器Ｔ
Ｒを常に焦点Ｆに向けさせる。さらに、図面には、超音
波変換器ＴＲのその長手軸線に沿った移動可能性ＵＳｖ
。
器ＴＲが角度ＵＳφにわたって回動する際に、変換器Ｔ
Ｒを常に焦点Ｆに向けさせる。さらに、図面には、超音
波変換器ＴＲのその長手軸線に沿った移動可能性ＵＳｖ
。
その長手軸線を中心とした回転可能性ＵＳε、治療ヘッ
ドＴＫの長子軸線を中心とした超音波変換器ＴＲの回転
可能性ＵＳωが示されている。
ドＴＫの長子軸線を中心とした超音波変換器ＴＲの回転
可能性ＵＳωが示されている。
治療ヘッドＴＫは次のような動きができる。即ち、治療
ヘッドＴＫは上下の移動ＴＫｚと円錐状ケーシング上に
おける回動ＴＫωができる。それにより治療ヘッドＴＫ
はＸ軸およびｙ軸に対してＴＫｘおよびＴＫＹ （例え
ば３０”）にわたる回動が行える。
ヘッドＴＫは上下の移動ＴＫｚと円錐状ケーシング上に
おける回動ＴＫωができる。それにより治療ヘッドＴＫ
はＸ軸およびｙ軸に対してＴＫｘおよびＴＫＹ （例え
ば３０”）にわたる回動が行える。
一実施例において、超音波変換器ＴＲの長手軸線に沿っ
た動きＵＳｖは電子式に検出され、治療焦点Ｆの位置が
超音波画像に表示される。超音波変換器ＴＲは常に焦点
Ｆの周りを等心的に移動するので、焦点Ｆは常に超音波
セクター画像の中心線上に見える。
た動きＵＳｖは電子式に検出され、治療焦点Ｆの位置が
超音波画像に表示される。超音波変換器ＴＲは常に焦点
Ｆの周りを等心的に移動するので、焦点Ｆは常に超音波
セクター画像の中心線上に見える。
第２図（ａ）は、治療ヘッドＴＫ、リングＲ１３つのレ
バー３ａ、３ｂ、３ｃからなる運動機構および超音波変
換器ＴＲを有する位置検出装置の実施例を示している。
バー３ａ、３ｂ、３ｃからなる運動機構および超音波変
換器ＴＲを有する位置検出装置の実施例を示している。
そのリングＲは治療ヘッドＴＫを中心に回転できる。３
つのレバーはヒンジ点Ａ、 Ｂ、 Ｃを有している。
つのレバーはヒンジ点Ａ、 Ｂ、 Ｃを有している。
超音波変換器ＴＲの可動方向は矢印で示されており、即
ち、その長手軸線に沿った長手移動方向、その長手軸線
を中心とした回動方向、治療ヘッドＴＫの長手軸線を中
心としだ回動方向、および治療ヘッドＴＫの軸線に対し
て直角に延び焦点Ｆを通る軸線を中心とした回動方向が
示されている。
ち、その長手軸線に沿った長手移動方向、その長手軸線
を中心とした回動方向、治療ヘッドＴＫの長手軸線を中
心としだ回動方向、および治療ヘッドＴＫの軸線に対し
て直角に延び焦点Ｆを通る軸線を中心とした回動方向が
示されている。
第２図（ｂ）には、焦点Ｆに対する間隔Ｘが説明されて
いる超音波セクター走査画像が概略的に示されている。
いる超音波セクター走査画像が概略的に示されている。
結石の位置合わせは、超音波変換器ＴＲによって治療ヘ
ッドＴＫを患者に対して相対移動することによって行わ
れる。超音波変換器ＴＲを運動機構によって行わせる動
きは、中心軸線（超音波画像の対称軸心）が常に治療焦
点Ｆを通っていることによって特徴づけられる。超音波
変換器ＴＲと治療焦点Ｆとの距離Ｘは変化し、常に超音
波画像の中心軸心上に表示される。この配置構造により
、治療に当たる医師は、結石の位置を検出し、それに位
置を合わせ、破砕過程を監視する際に、治療焦点Ｆを見
失うことなしに（例えば良好な音響窓を探すために）、
超音波変換器ＴＲを患者に対して非常に自由に動かすこ
とができる。
ッドＴＫを患者に対して相対移動することによって行わ
れる。超音波変換器ＴＲを運動機構によって行わせる動
きは、中心軸線（超音波画像の対称軸心）が常に治療焦
点Ｆを通っていることによって特徴づけられる。超音波
変換器ＴＲと治療焦点Ｆとの距離Ｘは変化し、常に超音
波画像の中心軸心上に表示される。この配置構造により
、治療に当たる医師は、結石の位置を検出し、それに位
置を合わせ、破砕過程を監視する際に、治療焦点Ｆを見
失うことなしに（例えば良好な音響窓を探すために）、
超音波変換器ＴＲを患者に対して非常に自由に動かすこ
とができる。
３つのレバー３ａ、３ｂ、３ｃがそれらのヒンジ点Ａ、
Ｂ、Ｃて行う運動は、伝達要素（歯付きベルト、歯車、
チェーンあるいは例えばリンク機構内に存在しているタ
イロッド）によって互いに連結されているので、すべて
のレバーは常に同じ回転角度だけ動く。一平面に投影す
ると、３つのレバー３ａ、３ｂ、３ｃはヒンジ点Ａと治
療焦点Ｆとの仮想接続線と共に平行四辺形を形成してい
る。
Ｂ、Ｃて行う運動は、伝達要素（歯付きベルト、歯車、
チェーンあるいは例えばリンク機構内に存在しているタ
イロッド）によって互いに連結されているので、すべて
のレバーは常に同じ回転角度だけ動く。一平面に投影す
ると、３つのレバー３ａ、３ｂ、３ｃはヒンジ点Ａと治
療焦点Ｆとの仮想接続線と共に平行四辺形を形成してい
る。
これにより超音波変換器ＴＲは焦点Ｆの周りを、レバー
３ａがヒンジ点Ａを中心に回転するのと同じように運動
する。レバー３Ｃはヒンジ点Ｃに関して超音波変換器Ｔ
Ｒと共に移動できるので、この変換器ＴＲについて治療
焦点Ｆ（結石の位置）と患者の表面との変化する距離が
補償される。超音波変換器ＴＲは、ばねによって患者に
押しつけられているので、患者と位置検出装置との相対
運動は常に補償される。
３ａがヒンジ点Ａを中心に回転するのと同じように運動
する。レバー３Ｃはヒンジ点Ｃに関して超音波変換器Ｔ
Ｒと共に移動できるので、この変換器ＴＲについて治療
焦点Ｆ（結石の位置）と患者の表面との変化する距離が
補償される。超音波変換器ＴＲは、ばねによって患者に
押しつけられているので、患者と位置検出装置との相対
運動は常に補償される。
走査平面を選択するために、超音波変換器ＴＲはその軸
線を中心に回転できる。位置検出装置はブレーキ装置に
よって各々の位置に係止できる。
線を中心に回転できる。位置検出装置はブレーキ装置に
よって各々の位置に係止できる。
第３図は、３つの超音波画像を参照して位置検出過程を
示している。
示している。
第３図（ａ）は、その中心に焦点Ｆが存在している超音
波画像と、焦点Ｆの近くに存在している結石とを示して
いる。超音波断層平面は、超音波変換器ＴＲをその軸線
を中心に回転することにより、結石がその断層平面に位
置するように選択される。
波画像と、焦点Ｆの近くに存在している結石とを示して
いる。超音波断層平面は、超音波変換器ＴＲをその軸線
を中心に回転することにより、結石がその断層平面に位
置するように選択される。
第３図（ｂ）は、患者横臥台を２方向に移動して治療ヘ
ッドＴＫを位置合わせした後の超音波画像における結石
を示している。従って、結石を焦点Ｆの高さにうまく置
くことができる。
ッドＴＫを位置合わせした後の超音波画像における結石
を示している。従って、結石を焦点Ｆの高さにうまく置
くことができる。
第３図（ｃ）は、完全に位置合わせした後の超音波画像
を示している。結石は患者横臥台をＸ方向およびＸ方向
に移動することにより治療位置に置かれ、即ち結石は治
療ヘッドＴＫの焦点Ｆと一致している。
を示している。結石は患者横臥台をＸ方向およびＸ方向
に移動することにより治療位置に置かれ、即ち結石は治
療ヘッドＴＫの焦点Ｆと一致している。
本発明によれば、超音波変換器はそれが常に衝撃波が集
束されている一点に正確に向けられているように取り付
けられている。例えばドイツ連邦共和国特許第３４２７
００１号公報において超音波変換器のアイソセンタと衝
撃波源の焦点との間において必要であった相互関係はい
まや不要である。医師は監視窓あるいは治療窓を自由に
選択でき、結石を迅速に見つけ出し、患者を治療ヘッド
に対して、結石の破砕が行えるように位置合わせできる
。
束されている一点に正確に向けられているように取り付
けられている。例えばドイツ連邦共和国特許第３４２７
００１号公報において超音波変換器のアイソセンタと衝
撃波源の焦点との間において必要であった相互関係はい
まや不要である。医師は監視窓あるいは治療窓を自由に
選択でき、結石を迅速に見つけ出し、患者を治療ヘッド
に対して、結石の破砕が行えるように位置合わせできる
。
第１図は本発明に基づく結石の位置検出装置の可動性を
示した概略正面図、第２図は位置検出装置の実施例の概
略斜視図、および第３図は位置検出過程を示した超音波
画像の説明図である。 ＰＫ・・・患者、ＴＫ・・・治療ヘッド、ＴＲ・・・超
音波変換器、Ｆ・・・焦点、Ｒ・・・リング、３・・・
レバー。 （ａ） Ｆｉｇ、 ２ （ａ） （ｂ） （ｃ
）Ｆｉｇ、 ３
示した概略正面図、第２図は位置検出装置の実施例の概
略斜視図、および第３図は位置検出過程を示した超音波
画像の説明図である。 ＰＫ・・・患者、ＴＫ・・・治療ヘッド、ＴＲ・・・超
音波変換器、Ｆ・・・焦点、Ｒ・・・リング、３・・・
レバー。 （ａ） Ｆｉｇ、 ２ （ａ） （ｂ） （ｃ
）Ｆｉｇ、 ３
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、砕石装置において患者体内の結石の位置を超音波変
換器により検出する装置であって、その超音波変換器が
その中心軸線が所定の点（アイソセンタ）に向けられる
ように強制的に案内されるような砕石装置の位置検出装
置において、超音波変換器（ＴＲ）が、衝撃波を発生し
集束し患者の身体（ＰＫ）に導入する装置を有する治療
ヘッド（ＴＫ）に取り付けられ、前記超音波変換器（Ｔ
Ｒ）のアイソセンタが前記治療ヘッド（ＴＫ）の治療焦
点（Ｆ）と一致していることを特徴とする砕石装置の位
置検出装置。 ２、前記超音波変換器（ＴＲ）が治療ヘッド（ＴＫ）を
包囲するリング（Ｒ）に取り付けられ、該リング（Ｒ）
の回転軸線が治療ヘッド（ＴＫ）の軸線と一致している
ことを特徴とする請求項１記載の装置。 ３、前記超音波変換器（ＴＲ）が３つのレバー（３ａ、
３ｂ、３ｃ）を有する運動機構により治療ヘッド（ＴＫ
）に取り付けられ、第１のレバー（３ａ）と第３のレバ
ー（３ｃ）が、これらが常に互いに平行に位置している
ように強制的に案内されていることを特徴とする請求項
１又は２記載の装置。 ４、前記超音波変換器（ＴＲ）がその長手軸線に沿って
移動できることを特徴とする請求項１ないし３のいずれ
か１項に記載の装置。 ５、前記超音波変換器（ＴＲ）がその長手軸線を中心に
回転できることを特徴とする請求項１ないし４のいずれ
か１項に記載の装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE3915384A DE3915384C2 (de) | 1989-05-11 | 1989-05-11 | Ortungskinematik für einen Lithotripter |
| DE3915384.3 | 1989-05-11 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02307440A true JPH02307440A (ja) | 1990-12-20 |
| JP3102870B2 JP3102870B2 (ja) | 2000-10-23 |
Family
ID=6380447
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP02082893A Expired - Lifetime JP3102870B2 (ja) | 1989-05-11 | 1990-03-29 | 砕石装置の位置検出装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5152289A (ja) |
| EP (1) | EP0396860B1 (ja) |
| JP (1) | JP3102870B2 (ja) |
| DE (1) | DE3915384C2 (ja) |
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| US6390995B1 (en) | 1997-02-12 | 2002-05-21 | Healthtronics Surgical Services, Inc. | Method for using acoustic shock waves in the treatment of medical conditions |
| JP4322322B2 (ja) * | 1997-03-31 | 2009-08-26 | 株式会社東芝 | 超音波治療装置 |
| DE19718511C5 (de) * | 1997-05-02 | 2010-10-21 | Sanuwave, Inc., | Gerät zur Applikation von akustischen Stoßwellen |
| DE19732784C1 (de) * | 1997-07-30 | 1999-03-04 | Bruker Medizintech | Positioniersystem und Verfahren zur exakten Positionsbestimmung eines manuell geführten Manipulators in einem MR-Tomographen |
| JP3144367B2 (ja) | 1997-12-19 | 2001-03-12 | 日本電気株式会社 | Ｃｏｂ型ｄｒａｍ半導体装置及びその製造方法 |
| DE19903877C1 (de) * | 1999-02-01 | 2000-06-29 | Siemens Ag | Vorrichtung für einen Therapiekopf zur beweglichen Halterung einer Ortungseinrichtung und Therapiekopf aufweisend eine derartige Vorrichtung |
| JP2000217837A (ja) | 1999-02-01 | 2000-08-08 | Siemens Ag | 位置決め装置を保持するための装置及びこのような装置を備えた治療ヘッド |
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| US7914470B2 (en) | 2001-01-12 | 2011-03-29 | Celleration, Inc. | Ultrasonic method and device for wound treatment |
| US6960173B2 (en) * | 2001-01-30 | 2005-11-01 | Eilaz Babaev | Ultrasound wound treatment method and device using standing waves |
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| DE10236174A1 (de) * | 2002-08-07 | 2004-03-04 | Dornier Medtech Systems Gmbh | Vorrichtung zum Orten und/oder Überwachen von Konkrementen im Körper eines Patienten |
| US20060036168A1 (en) * | 2004-07-22 | 2006-02-16 | Shen-Min Liang | Electrohydraulic shock wave-generating system with automatic gap adjustment |
| US8491521B2 (en) | 2007-01-04 | 2013-07-23 | Celleration, Inc. | Removable multi-channel applicator nozzle |
| FR2924915B1 (fr) * | 2007-12-14 | 2011-01-07 | Technomed Medical Systems | Dispositif d'imagerie echographique et appareil de detection et de destruction de concretions solides incorporant un tel dispositif |
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| US20240148357A1 (en) * | 2012-06-21 | 2024-05-09 | Globus Medical, Inc. | Medical imaging systems using robotic actuators and related methods |
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-
1989
- 1989-05-11 DE DE3915384A patent/DE3915384C2/de not_active Expired - Lifetime
-
1990
- 1990-02-22 EP EP90103413A patent/EP0396860B1/de not_active Expired - Lifetime
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