JPH0557856B2 - - Google Patents

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JPH0557856B2
JPH0557856B2 JP60157132A JP15713285A JPH0557856B2 JP H0557856 B2 JPH0557856 B2 JP H0557856B2 JP 60157132 A JP60157132 A JP 60157132A JP 15713285 A JP15713285 A JP 15713285A JP H0557856 B2 JPH0557856 B2 JP H0557856B2
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Geruto Hansuuhainritsuhi
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Dornier System GmbH
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B17/22—Implements for squeezing-off ulcers or the like on inner organs of the body; Implements for scraping-out cavities of body organs, e.g. bones; for invasive removal or destruction of calculus using mechanical vibrations; for removing obstructions in blood vessels, not otherwise provided for
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    • A61B17/2256—Implements for squeezing-off ulcers or the like on inner organs of the body; Implements for scraping-out cavities of body organs, e.g. bones; for invasive removal or destruction of calculus using mechanical vibrations; for removing obstructions in blood vessels, not otherwise provided for for extracorporeal shock wave lithotripsy [ESWL], e.g. by using ultrasonic waves with means for locating or checking the concrement, e.g. X-ray apparatus, imaging means
    • A—HUMAN NECESSITIES
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Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、結石の位置検出および位置決め装置
に関する。
〔従来技術と問題点〕
人体の中にある結石を、回転楕円体の一部であ
るその１つの焦点で火花放電によつて衝撃波を発
生する焦束室で粉砕する装置は、ドイツ連邦共和
国特許第2351247号明細書で知られている。それ
によつて例えば腎臓結石の粉砕は、手術やゾンデ
の挿入を必要とせずに行える。腎臓結石は例えば
２つのＸ線画像系統によつて患者の人体内におけ
るその大きさおよび位置について検出される。高
い放射線負荷を防止するために、必要とされるだ
けのＸ線撮影が行えない。それから結石は集束さ
れた衝撃波で細かな破片に粉砕され、この破片は
自然に人体から流し出される。
超音波によつて結石の空間的な位置を検出する
装置はドイツ連邦共和国特許第2722252号明細書
で知られている。満足のゆく作業のために、結石
およびそれを取り巻く器官が不動の位置にあるこ
とが前提とされている。呼吸により結石および器
官が自然に固有運動することによつて、結石は再
三再四位置検出平面を通つて揺動する。常に変動
する超音波画像からは、結石が位置検出平面を通
る短い時間においてだけしか結石を確認できな
い。位置検出平面にある焦点に結石を調整する場
合、自然の個運動と位置決め運動との重畳によつ
て、結石位置についての情報が全く失われるの
で、位置検出工程は時間をかけて繰り返されねば
ならない。
この工程は特に、結石の位置決め（例えば反射
体に対する患者の移動による位置決め）が位置検
出装置に無関係に行われる場合に手間がかかる。
〔発明の目的〕
本発明の目的は、結石を衝撃波によつて非接触
で粉砕するため、結石が確実に検出でき、結石が
反射体の焦点に簡単に、迅速にかつ確実に位置決
めでき、そこに保持できるような、結石の空間的
な位置を検出し結石を位置決めする装置を作るこ
とにある。
〔発明の概要〕 上記目的を達成するために本発明は、Ｘ線ある
いは超音波に基づいて作動する２つの位置検出系
統によつて、人体２の中にあり衝撃波で非接触式
で粉砕する結石４の空間的な位置を検出し、衝撃
波反射体６の焦点F2に結石を位置決めするため
装置において、両方の位置検出系統が互いに、お
よびないし位置決め装置と相関されていること特
徴とするものであり、本発明に基づく位置検出系
統の相関作用は、２つの画像スクリーンを使用す
る場合、結石の迅速な発見、確実な検出および作
業員による結石の呼吸運動の単純な監視を可能に
できる。位置検出系統と位置決めとの相関作用
は、作業員あるいは自動的な画像処理例えば相互
作用をする画像スクリーン系統の何れかによつ
て、結石を焦点範囲に容易に迅速に追従できる。
少なくとも１つの超音波位置検出系統の使用は、
結石の運動を実時間において放射線負荷ないし監
視することを可能にする。衝撃波は、結石が呼吸
運動によつて条件ずけられる揺動運動において焦
点を通過する際に常に発生される。これは粉砕作
用を高め、患者を短かい治療時間で大事にし、放
電電極の寿命を長くする。
本発明に基づいて組み合わされた超音波−Ｘ線
−位置検出系統は、超音波の利点（無害性）およ
びＸ線の利点（高い解析性）を、腎臓結石並びに
胆石の粉砕に関して理想的に一体にする。腎臓結
石を粉砕する場合、Ｘ線の利点は治療経過および
治療結果を判別する際に現れ、一方超音波は結石
の位置検出のためだけに用いられる。胆石を粉砕
する場合、Ｘ線は特に、最適な断面平面を見いだ
すために、結石位置を予備位置決めし発見するた
めに用いられ、従つて超音波の利点が完全に利用
される。例えばＸ線位置検出系統を超音波位置検
出系統（Ｂ−走査）に対する方向づけ装置として
利用できる。各Ｘ線系統は一般に対象物の３つの
空間座標のうちの２つしか検出できないので、足
りない第３の座標を超音波画像から取り出せるよ
うにするために、Ｘ線画像平面および超音波画像
平面は好ましくは90°の角度を成している。更に
両方の系統は、回転楕円体の焦点F2を写し出す
ように配置されている。認識精度が十分でない場
合、Ｘ線位置検出は３つの座標のうちの２つを監
視するために用いられ（それによつて認識精度が
著しく高められる）、あるいは始めに結石を２つ
の次元において予備調整するために用いられ、そ
れによつて超音波位置検出系統によつて第３の座
標における単純で迅速な認識および位置決めをで
きる。
結石の（主に呼吸運動による）周期的な運動は
実時間において超音波画像で監視できる。かかる
周期的な運動を良好に監視するために、超音波位
置検出系統は、超音波発振器の中心と焦点F2に
よつて規定される軸心（軸心UO）を中心として
回転させられる。位置決め工程が上述したように
行われるや否や、超音波画像を監視しながら超音
波発振器を単純に軸回転することによつて、超音
波画像平面は周期的に移動する目的物の主振動方
向に対し平行に整合させられる。それによつて複
雑に変化する座標変換なしに、実時間において確
実な目的物の監視ができる。
本発明の実施形態において提案された超音波系
統の２つの軸心の回りの回転可能性は、かかる装
置を、結石の揺動運動が常に超音波断面平面に位
置して、結石が常に超音波画像スクリーンで監視
されるようにできる。この方式の利点は、結石が
種々の方向から写し出され、それによつてその容
積がオン−ライン計算機を介して決算できること
にある。更に衝撃エネルギーの配量に対して新た
な情報が得られる。
本発明の実施形態において、位置決め装置も両
方の位置検出系統と相関させることもできる。こ
れは例えば、位置決めの２つの座標方向を超音波
画像平面と一致させ、、第３の座標をそれに対し
てほぼ垂直にすることによつて達成できる。患者
を第３の座標方向に移動することによつて、目的
物を画像領域に写し出し、超音波画像に示された
他の両方の座標方向によつて、記録された焦点に
容易に調整できる。なお超音波画像に示された座
標の方向においてだけ修正が行われるので、目的
物は連続して目視でき、不注意に画像領域から消
えることはない。それによつて位置検出工程は、
大きな位置修正工程も（場合によつてはカムレバ
ー制御を介して）調整可能に行えるので、非常に
迅速に展開できる。超音波断面平面内における移
動は計算機によつても自動的に行える。判別は例
えば相互作用の画像スクリーンにおいて、例えば
医師が画像スクリーンにおける結石個所に置く光
ペンによつて、あるいは計算機のキーボードに結
石個所を入れることによつて行われる。
本発明のこの実施形態において、相関されない
系統の場合に生ずるように、既に超音波画像に示
された目的物が図面から消えて、新たに時間のか
かる探査工程を始めねばならないことが、確実に
防止される。画像スクリーンから目的物が不注意
に消える危険は、現在の位置検出技術において、
超音波画像スクリーンが対象物をただ薄い円で写
し出すだけで、目的物の表示は目的物が既にある
座標に正しく調整された場合にはじめてできる。
患者の位置決めおよび超音波画像表示に対して互
いに回転されて配置された座標系統において、画
像の消失に対して患者の位置決めの座標における
あらゆる位置修正ができる。
画像平面が互いに直交された２つの超音波系統
を持つた本発明に基づく実施形態は、自動的な追
従によつて結石運動を実時間修正ができる。
この実施形態において、一度位置決めされた結
石が両方の画像に現れる。３つの空間的な座標の
うち各２つは、１つの超音波系統に、例えば系統
１のｘ−ｙ座標に、および系統２のｙ−ｚ座標に
示される。
実時間−超音波画像から、空間内における運動
方向、速度および加速度のような時時間−位置決
め修正に対して必要なすべての修正データが得ら
れる。サーボモータを介して結石位置が修正され
るので、結石は常に確実に第２の焦点に保持され
る。
その都度２つの座標（例えば系統１のｘ−ｙ座
標）における修正データの検出は、種々の方法
で、例えば画像記憶器および相関技術、自動表示
検出、あるいは超音波系統ごとの位置検出器の使
用によつて行える。
後者の方式は特に、かかる位置検出器が経済的
に得られ、規定された画点の運動が２つの次元で
方向、速度および加速度について検出できるの
で、簡単である。それによつて２つの超音波系統
と関連してすべての必要な修正データが得られ
る。
実時間−位置修正は腎臓結石の粉砕並びに胆石
の粉砕に対して使用できる。
〔発明の実施例〕
以下図面に示す実施例に基づいて本発明を詳細
に説明する。
第１図は粉砕すべき結石４がある患者の人体
２、および反射体６を概略断面図で示している。
反射体６における第１の焦点Ｆ１に衝撃波源が位
置され、第２の焦点Ｆ２に前記結石４が位置決め
されねばならない。患者の人体２を移動（位置決
め）するための装置および人体２に衝撃波エネル
ギーを連結あるいは導入する装置は図示されてい
ない。本発明に基づく位置検出装置は、Ｘ線管
８、画像増幅器１０およびＸ線画像スクリーン１
２を持つたＸ線位置検出系統、および超音波ヘツ
ド１４と超音波画像スクリーン１６から成る超音
波位置検出系統から構成されている。両方の表示
器１２，１６の相間作用はここでは連結配線２０
で示されている。相間計算機２２を持つた別の実
施系体破線で示され、その計算機２２の出力端は
患者位置決め装置のサーボモータに導かれる。計
算機２２を使用する場合、座標は計算機２２によ
つて両方の画像から決定される。誤りを決定する
場合、超音波系統から２つの座標およびＸ線系統
からの２つの座標が結石の３つの空間座標を形成
するので、座標が互いに矛盾していないか否かが
自動的に計算される。反射体軸心Ｆ１，Ｆ２、Ｘ
線中央ビーム１８および超音波脱面Ｕ１，Ｕ２の
中央ビームＵ０は焦点Ｆ２で交差している。これ
らの３つの軸心は共通の一平面に位置してならな
い。
超音波ヘツド１４、例えばセクター走査あるい
は超音波アレーによつて、医療診断におけるＢ走
査として知られているような二次元画像が形成さ
れる。超音波系統は遠隔画像（稼働時間測定）を
形成し、その場合位置検出平面あるいは断面平面
はビームＵ１，Ｕ２によつて制限されて走査され
る。超音波画像スクリーン１６には、結石４が存
在している走査された平面Ｕ１，Ｕ２が平面図で
示される。ここで超音波系統は、Ｘ線中央ビーム
１８が完全に超音波検出平面Ｕ１，Ｕ２に位置す
るように調整される。超音波ヘツド１４は衝撃波
による損傷を防止するために反射体６の陰影範囲
に配置される。Ｘ線走査系統は画像スクリーン１
２に結石４の“通常”の二次元画像を発生する。
画像スクリーン１２には超音波断面平面Ｕ０の投
影が写し出される。
第２図、第３図および第４図を参照して３つの
位置検出の例を説明する。
第２図において、呼吸運動による結石の揺動が
Ｘ線画像スクリーン１２並びに超音波画像スクリ
ーン１６に認識できる。その場合結石４はほぼ超
音波平面においてＡからA′に揺れ動き、Ａから
Ｂ並進運動することによつて結石４が焦点Ｆ２を
通つて揺動するように移動できる。この移動は放
射線負荷を低減するために超音波−画像スクリー
ン１６において追跡される。
第３図において、Ｘ線画像スクリーン１２で焦
点を通る結石の揺動が認識できる。超音波画像ス
クリーン１６では焦点位置あるいはＵ０における
結石画像の周期的な輝きおよび消失しか認識でな
い。いまや超音波ヘツド１４に例えば軸Ｕ０を中
心として、Ｘ線画像スクリーン１２において揺動
方向と超音波平面とが成す角度だけ回転される。
その場合結石４は超音波平面において振動し、超
音波画像スクリーン１６において常に監視でき
る。Ｘ線管８は患者を大事にするために停止され
る。場合によつては結石を焦点に位置決めするた
めに、第２の並進運動が必要である。
第４図において、一般的な場合として結石は超
音波画像スクリーンでも認識できない。Ｘ線画像
スクリーン１２において、結石が超音波平面の外
側でＣからC′に振動することが認識される。いま
や患者は、結石がＸ線画像スクリーンに写し出さ
れた超音波平面（ＣからＤへ移動）を通り、およ
び別の移動によつて焦点を通つて揺動するまで、
並進して移動される。その場合結石は超音波平面
に時々現れる。第２の工程として超音波平面が、
揺動運動が完全に超音波平面において行われるま
で、軸１８を中心として、あるいは第３図に示し
たように軸Ｕ０を中心として回転される。その後
は上述した２つの例と同様に処理される。ここで
述べた位置決め工程は、医師が計算機で画像スク
リーンから結石位置を指示される場合に、計算機
制御で実施できる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明に基づく位置検出装置の一実施
例の概略構成図、第２図から第４図はそれぞれ呼
吸運動によつて移動する結石の位置検出および位
置決めを行う３つの過程におけるＸ線画像スクリ
ーンおよび超音波画像スクリーンの正面図であ
る。 ２……人体、４……結石、６……衝撃波反射
体、８……Ｘ線管、１０……画像増幅器、１２…
…Ｘ線画像スクリーン、１４……超音波ヘツド、
１６……超音波画像スクリーン、１８……中央ビ
ーム、２０……連結配線。

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １ 衝撃波源とこの衝撃波源を焦点F2に再集束
    させる衝撃波反射体６により人体２内の結石４を
    衝撃波により非接触式で粉砕する装置における前
    記焦点F2に関して結石４の位置を検出し、かつ
    位置決めする装置において、 超音波に基づいて作動する超音波位置検出系統
    １４とＸ線に基づいて作動するＸ線位置検出系統
    ８，１０を有し、かつ、前記両位置検出系統１
    ４；８，１０が互に相関手段２０により相関し、
    前記超音波位置検出系統１４が超音波画像スクリ
    ーン１６を有し、また、前記Ｘ線位置検出系統
    ８，１０がＸ線画像スクリーン１２を有してい
    て、各画像スクリーン１２，１６に他方の位置検
    出系統１４；８，１０の基準点が写し出され、か
    つ、２個の対物面が互に直角に方向づけられてい
    ることを特徴とする結石の位置検出および位置決
    め装置。 ２ 前記超音波位置検出系統１４がその中心軸の
    周りに回転自在であることを特徴とする特許請求
    の範囲第１項記載の結石の位置検出および位置決
    め装置。 ３ 前記超音波位置検出系統１４が前記Ｘ線位置
    検出系統８，１０の中心軸の周りに回転自在であ
    ることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の
    結石の位置検出および位置決め装置。 ４ 前記超音波位置検出系統１４が前記焦点F2
    を貫いて延びた前記衝撃波反射体６の回転対称軸
    の周りに回転自在であることを特徴とする特許請
    求の範囲第１項記載の結石の位置検出および位置
    決め装置。 ５ 前記Ｘ線位置検出系統８，１０の中心ビーム
    が前記超音波位置検出系統１４により画定される
    超音波位置決め面内を走査するように配向され、
    かつ前記超音波位置決め面の表示が前記Ｘ線位置
    検出系統８，１０の前記画像スクリーン１２に写
    し出されることを特徴とする特許請求の範囲第１
    項記載の結石の位置検出および位置決め装置。
JP15713285A 1984-07-18 1985-07-18 結石の位置検出および位置決め装置 Granted JPS6137149A (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE3426398A DE3426398C1 (de) 1984-07-18 1984-07-18 Vorrichtung zum räumlichen Orten und Positionieren von Konkrementen
DE3426398.5 1984-07-18

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPS6137149A JPS6137149A (ja) 1986-02-22
JPH0557856B2 true JPH0557856B2 (ja) 1993-08-25

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ID=6240910

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Application Number Title Priority Date Filing Date
JP15713285A Granted JPS6137149A (ja) 1984-07-18 1985-07-18 結石の位置検出および位置決め装置

Country Status (4)

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US (1) US4936291A (ja)
EP (1) EP0168559B1 (ja)
JP (1) JPS6137149A (ja)
DE (1) DE3426398C1 (ja)

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