JPH0230795B2 - Takansetsugataaakurobotsutoyonochetsukugeeji - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は多関節型アークロボツト用のチエツ
クゲージに関するものである。

近年アーク溶接作業の自動化の手段として、ア
ーク溶接用に開発されたロボツトがその急激な技
術向上によつて、充分実生産に耐え得るものとな
り、大量に採用されつつある。一方、アーク溶接
の特質として、与えられた被溶接ワークの溶接線
を忠実にトレースしなければならないことは言う
までもない。この面から見る限り、正確な作業を
とくいとするアークロボツトは複雑な溶接線を持
つワークに対しては極めて大きな威力を発揮でき
る。しかしながら、アークロボツトは、あくまで
も実際に「溶接」を行うツール、即ち、溶接トー
チを空間に自在に運行せしめる運搬手段であり、
如何にロボツト自身の機械精度（即ち、あらかじ
めプログラムされたねらい点と、プレイバツク時
のねらい点との差、及び多数回のくり返しにおけ
るねらい点のバラツキ）が良くても、そのロボツ
トに取り付けられている溶接トーチの取付位置が
狂つた場合にはこれを自ら補正する機能はなく、
この狂つた取付位置のままで溶接作業が行なわれ
てしまうという欠点があつた。即ちこれは、溶接
の品質を保証できないことを意味しており、従つ
て、ロボツト本体に対する溶接トーチの取り付け
位置を、何らかの手段によつて確認、測定し、保
証することは、ロボツト本体の機能を高めること
と、全く同程度に重要である。

そこで、本発明が目的とするところは、溶接用
のトーチの取付位置を現場等において容易にチエ
ツクしうる多関節型アークロボツト用のチエツク
ゲージを提供することにある。

上記した目的を達成すべく、この発明は多関節
型アークロボツトのトーチの取付位置を確認する
ために、トーチの先端に装着するためのダミーチ
ツプと、ブラケツトを介して取付ヘツドに装着さ
れるチエツクブロツクと、このチエツクブロツク
に立設された互いに直角な二面を有する角度ゲー
ジとから多関節型アークロボツト用のチエツクゲ
ージを構成したことを特徴とするものである。

以下、本発明の一実施例を図面によつて詳細に
説明する。

第１図に現在最もよく使われている多関節型ア
ークロボツトＲ（安川電機、モトマン、日立製作
所、プロセスロボツト等）の溶接用のトーチ１の
周辺部を示す。このトーチ１の取付ヘツド２に対
する取付位置は第２図、及び第３図に示すねらい
点Ｐとセツト角θ、〓によつて決定される。そし
てこのトーチ１の取付ヘツド２に対する取付位置
をチエツクするためのチエツクゲージ３が本発明
の主題とするところである。以下これについて説
明すると、トーチ１が装着された円板状の取付ヘ
ツド２はチエツクゲージ３の取付部７を装着する
ために第５図に示される端面２ａ，２ｂ，２ｃが
それぞれ直角に設けられており、また端面２ａか
ら端面２ｃにかけての直径方向にはストレートピ
ン４を挿入するための取付孔５が貫設されてい
る。さらにまた端面２ｂから中心方向にかけて
は、ねじ孔６が設けられている。

この取付ヘツド２の端面２ａ，２ｂ，２ｃに当
接すべく装着されるチエツクゲージ３の取付部７
はコの字状に形成されており、これの先端部（第
５図左端部）には前記ストレートピン４を保持す
るためのスリツト８，８が形成されている。そし
て取付部７は前記ねじ孔６に螺着されるボルトＢ
１によつて取付ヘツド２に装着されている。

９は前記取付部７の下面に溶接等によつてほぼ
直角に固着された第１ブラケツトで、これの下部
にはねじ孔９ａが設けられている。そしてこの第
１ブラケツト９には長孔１０が形成された第２ブ
ラケツト１１が、同長孔１０を介してねじ孔９ａ
に螺着されるボルトＢ２によつて装着されてい
る。このため第２ブラケツト１１と第１ブラケツ
ト９とは第７図に示すｂ，ｃ，ｄの３方向で取付
位置の調整が可能である。さらに、この第２ブラ
ケツト１１の下端部にはゲージ本体１２を装着す
るための円筒状のホルダ１３が溶接等によつて固
着されている。

ゲージ本体１２はチエツクブロツク１２ａと、
これに垂設された直角な二面を有する角度ゲージ
１２ｂを主体として構成されている。そしてチエ
ツクブロツク１２ａは、これに設けられたねじ孔
１２ｄに螺着されるボルトＢ３によつて前記ホル
ダ１３に装着されている。このためゲージ本体１
２はホルダ１３の軸心回りに調整可能となつてい
る。

なお、前記チエツクゲージ１２ａの所定位置に
は前記トーチ１のねらい点を視認するためのポン
チＰが打刻されている。

１４は通常の溶接チツプに代えてトーチ１に装
着された矢じり状のダミーチツプである。ただし
これはチエツクゲージ３によつてトーチ１を計測
する時のみ通常の溶接チツプと交換して取り付け
られるものである。

上記構成において、溶接用ロボツトＲがくるい
のない溶接作業が行なえる正常時にトーチ１の先
端にダミーチツプ１４を取り付けてからチエツク
ゲージ３を取付ヘツド２に装着する。そしてゲー
ジ本体１２の角度ゲージ１２ｂ、がトーチ１の側
周面に対して隙間なく当接しかつダミーチツプ１
４の先端がチエツクブロツク１２ａに設けられた
ポンチＰの位置にくるよう第１ブラケツト９と第
２ブラケツト１１の取付部及び第２ブラケツト１
１とゲージ本体１２の取付部を調整して固定す
る。すなわちこの調整時においてはトーチ１の取
付位置にくるいは生じていないわけであるからこ
れを取付ヘツド２に対する正規の位置としてチエ
ツクゲージ３に記憶させるわけである。そしてこ
のチエツクゲージ３は次回の計測時まで取付ヘツ
ド２より取り外して保管しておく。

次に溶接作業の実行中に不測の外因によつてト
ーチ１の取付位置が変化したと推測される場合、
保管してある前記チエツクゲージ３を取付ヘツド
２に装着してゲージ本体１２の角度ゲージ１２
ｂ、に対するトーチ１の角度変化、及びダミーチ
ツプ１４の先端位置とチエツクブロツク１２ａの
ポンチ位置Ｐとのづれを検査する。そして上記し
た変化及びづれが生じている場合、これは明らか
にトーチ１の取付位置が変化したわけであるから
当該トーチのゲージ本体１２に対する位置関係が
当初の位置関係と同じになるようトーチ１の取付
ヘツド２に対する取付位置を調整する。

なお、チエツクゲージ３に対するトーチ１の取
付位置に何ら変化がなければこれは図示しない被
溶接ワーク側の位置が変化したわけであるからこ
のワークの位置調整をすればよい。

すなわち本発明はトーチの先端に装着するダミ
ーチツプと、このダミーチツプのねらい点を示し
たチエツクブロツクと、前記トーチの傾きを計る
ための角度ゲージとから構成された多関節型アー
クロボツト用のチエツクゲージによつて、不測の
外因によつて生づるトーチの取付位置の変化をこ
のアークロボツトが設置されている生産現場等に
おいてきわめて短時間で修正できるという大きな
特長がある。しかも従来被溶接ワーク側の位置づ
れか、トーチ側の位置づれかの判別がきわめて困
難であつた溶接線と溶接ビードの芯づれの原因を
きわめて容易に発見できるので、前記芯づれをプ
ログラムによつて不必要に修正する必要もなくな
り工場でのラインの歩どまり等をきわめて短時間
にできるというきわめて好ましい特長を有する。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示すもので、第１図
はトーチを主体として示す斜視図、第２図は第１
図のＢ矢視図、第３図は第１図のＣ矢視図、第４
図はチエツクゲージを取付ヘツドに装着した状態
を示す側面図、第５図は取付ヘツドと取付部とを
示す平面図、第６図は、取付ヘツドと第１ブラケ
ツトとを主体として示す側面図、第７図はダミー
チツプとゲージ本体とを主体として示す側面図、
第８図はゲージ本体の正面図である。 ２…取付ヘツド、３…チエツクゲージ、９，１
１…ブラケツト、１２…ゲージ本体、１４…ダミ
ーチツプ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ アーク溶接を行なうための多関節型アークロ
   ボツトの取付ヘツドに、ブラケツトを介して取付
   られたトーチの前記取付ヘツドに対する取付位置
   の変化を計測するためのチエツクゲージであつ
   て、前記トーチの先端に装着するためのダミーチ
   ツプと、このダミーチツプのねらい点を示したチ
   エツクブロツクと、このチエツクブロツクに立設
   されかつ互いに直角な二面を有する角度ゲージ
   と、前記チエツクブロツクを前記取付ヘツドに取
   外し可能に装着するためのブラケツトとを有する
   ことを特徴とする多関節型アークロボツト用のチ
   エツクゲージ。