JPS5870976A - 多関節型ア−クロボツト用のチエツクゲ−ジ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は多関節型アークロボット用のチェックゲージ
に関するものである・ 近年アーク溶接作業の自動化の手段として、ア一り＃！
接用に開発１れ九ロボットがその急激な技術向上によっ
て、充分実生産に耐え得るものとな抄、大量に採用され
つつある・一方、アーク溶接の特質として、与えられ丸
被溶接ワータの溶Ｉ！！纏を忠実に一トレースしなけれ
ばならないことは言うまてもな−、この面から見る＠や
、正確な作業をとくいとするアークロボット紘複雑な溶
接線を持りワータに対しては極めて大きな威力を発揮で
きる拳しかしながら、アークロボットは、あくまでも実
−に「溶接」を行うツール、即ち、Ｓ接トーチを９閾に
自在に運行せしめる運搬手段であに、如例にロボット自
身の機械精ｆ（即ち、あらかじめプログラムされえねら
い点と、プレイバック時のねらい点との差、及び多数回
のく参返しにおけるねらい点のバッフ中）が良くても、
そＯａポットに皐り付けられてｉるＩＩＩ！接トーチの
取付位置が狂った場合にはこれを自ら補正する機能はな
く、この狂っ友坂付位置の１１″′ｅ溶接作業が行なわ
れてしまうとｉう欠点が６つ九、即ちこれは、溶接の品
質を保証できなｉことを意味してお如、従って、ロボッ
ト本体に対する＃接トーチの取り付は位置を、何らかの
手段によって確認、測定し、保証することは、ロボット
本体の機能を高めることと、全く同程度に重要である。

そこで、本発明が目的とするところは、溶接用のトーチ
の取付位置を現場等において容易にチェックしうる多関
節型アークロボット用のチェフタゲージを提供すること
にある。

上記し丸目的を達成すべく、との発明は多関節型アータ
ｐボフトのトーチの取付位置を確認する丸めに、トーチ
の先端に装着する丸めのダ建−チツブと、ブラケットを
介して取付ヘッドに装着場れるチェックブロックと、こ
のチェックプＯｙりに立設された互いに直角な二面を有
する角度ゲージとから多関節聾アークμポット用のチェ
ックゲージを構成し九ことを％黴とするものである。

以下、本発明の一実施例を図面によって詳細に説明する
。

１１Ｅ１図に現在蝋もよく使われている多関節型アーク
ロボットＲ（費用電機、モトマン、日立製作所、プロセ
スロボット等＞ａＳＳ用のトーチ１０周辺鄭を示す、こ
のトーチ１の取付ヘッド２に対する取付位置は１２図、
及び第３図に示すねらい点Ｐと竜ット角０．＃によ１て
決定され為、そしてこのトーチ１の取付ヘッド２に対す
る取付位置をチェツタする丸めのチェックゲージ６が本
発明の主題とするところである。以下これについて説明
すると、トーチ１が装着され九円板状の取付ヘッド２は
チェックゲージ３の取付ｓ７を装着する丸めに第５図に
示畜れる端面２ｍ、２ｂ、２健がそれぞれ直角に設けら
れてお夛、また端面２ａから端面２・にかけてＯ直径方
向にはストレートビン４を挿入する丸めの取付孔５が貫
設されて−る。

さらにｔえ端面２ｋから中心方向にかけては、ねじ孔６
が設けられている。

この取付ヘッド２の端面２ａ、２ｂ、２ｇに当接すべく
装着されるチェツタゲージ５０）ＪＲＨｆｌＡ７はスの
字状に形成されておｐ、これの先端部（ｊＩＧ５図左端
ｌｓ）には前記ストレートビン４を保持する丸めのスリ
ット８，８が形成されて−る。そして取付部７は前記ね
じ孔６に螺着漬れるポμトＢ１によって取付ヘッド２に
装着場れている・９は＃Ｉ記峨付部７の下面に溶接等に
よってほぼ直角に固着された第１プラケツトで、これの
下部Ｋａねじ孔９ａが設けられている。そしてこの第１
ブ２ケツ）９には長孔１０が形成され九第２プ２ケット
１１が、同長孔１０を介してねじ孔９＆に螺着される＆
＊）８２によって装着されてしる。

この丸め第２プ２ケツト１１と第１プツケツト９とは第
７図に示すす、・、ｄの５方向で取付位置の調整が可能
である。さらに、この第２プラケフ）１１の下端部には
ゲージ本体１２を装着する九め０円筒状のホルダ１６が
１ｌＩＤＩ等によって固着逼れている。

ゲージ本体１２はチェックブロック１２ｍと、これに垂
設された直角な二面を有する角度ゲージ１２ｂを主体と
して構成されている・そしてチェックブロック１２ｍは
、これに設けられたねじ孔１２ｄに螺着されるポμ）Ｂ
５によって前記ホルダ１′５に装着されて埴る。ζＯた
めゲージ本体１２はホルダ１３の軸心回）に調整可能と
なって−る。

なお、前記チェックゲージ１２ｍの所定位置には前記ト
ーチ１のねらい点を視認する丸めのポンチＰが打１ａさ
れている・ １４は通常のＳｍテップに代えてトーチ１に装着されえ
矢じに状のダ電−チツブである。ただしこれはチェック
ゲージ５によってトーチ１を計測する時０与通常の溶接
チップと交換して取り付けられるものｒＩｈる。

上記構成において、ｉｗ接用ロボッ）Ｒがくるいのない
溶接作業が行なえる正常時にトーチ１０先端にダミーチ
ップ１４を取り付けてからチェックゲージ６を取付ヘッ
ド２に装着する。そしてゲージ本体１２０角度ゲージ１
２ｂ１がトーチ１の側周面に対して隙間なくＩＡ接しか
クダ電−チツブ１４０先端がチェックブロック１２ａに
設けられ九ポンチＰの位置にくるようＩ１１ブラケット
９と第２ブラケツト１１の取付部及び第２ブラケツト１
１とゲージ本体１２の取付部を調整して固定する・すな
わちこのｔｊＩ４盛時においてはトーチ１の取付位置に
くるいは生じてｉなｉわけであるからこれを取付ヘッド
２に対する正規の位置としてチェックゲージ６に配憶さ
せるわけである。そしてこのチェックゲージ６は次回の
計測時まで取付ヘッド２より堆シ外して保管しておく。

次に溶接作業の実行中に不漏の外因によってトーチ１の
取付位置が変化したと推［される場合、保管しである前
記チェツタゲージ５を取付ヘッド２に装着してゲージ本
体１２の角度ゲージ１２ｂ、に対するトーチ１の角度変
化、及びダン−チップ１４の先端位置とチェックブロッ
ク１２＆のボンデ位置Ｐとのづれを検査する。そして上
記した変化及びづれが生じている場合、これは明らかに
トープ１の取付位置が変化し九わけであるから１咳トー
チ１のゲージ本体１２に対する位置関係が当初の位置関
係と同じになるようトーチ１の取付ヘッド２に対する取
付位置を調整する。

なお、チェックゲージ３に対するトーチ１の取付位置に
何ら変化がなければこれは図示しない被溶接ワーク側の
位置が変化したわけであるからこＯワークＯ位置調整を
すればよい。

すなわち本発明はトーチの先端に装着するダミーチップ
と、このダ電−チツブのねらい点を示し九チェフタプ冒
ツタと％前記トーチの傾きを計る丸めの角度ゲージとか
ら構成場れ友多関節蓋アークロボット用のチェックゲー
ジによって、不糊の外因によって生づるトーチの取付位
置の変化をζＯアークａＸフトが設置１れている生産現
場等においてきわめて短時間で修正できるという大きな
特長がある。しかも従来被＊＊ワータ側の位置づれか、
トーチ側の位置づれかの判別がきわめて困離であ１九１
１ｍ線と溶接ビードの芯づれの原因を龜わめて容易に発
見できるので、前記芯づれをグログツムによって不必簀
に修正すゐ必要もなくな９工場でのラインの歩どま参等
をきわめて短時間にできるとｉ５きわめて好ましｉ％畏
を有する。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示すもので、第１図はトーチ
を主体として示す斜視図、第２図は第１図ＯＢ矢視図％
＠３図は８１図のＣ矢視図、第４図はチェックゲージを
取付ヘッドに装着し良状態を示す側面図、第５図は取付
ヘッドと取付部とを示す平面図、第６図は、取付ヘッド
とＪ１１ブラケットとを主体として示す側面図、第７図
はダミーチップとゲージ本体とを主体として示す関面図
、第８図はゲージ本体の正面図である。 ２・・・取付ヘッド　　　３−・チェツタゲージ？、１
１””・ブラケット　　１２・・・ゲージ本体１４・・
・ダき一チップ 出願人　　　トヨタ自動車工業株式会社代理人　　弁理
土間　１）英　彦 −３６′ 第６１１ 第６１ｆ 第７１１ 第ｓｍ Ｉｚｔ）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. アーク溶接を行なう九めの多関ｊ！１１１ｍアークロボ
   ットの取付ヘッドに、ブラケットを介して取付られたト
   ーチの前記取付ヘッドに対する取付位置の変化を計測す
   るためのチェックゲージでろって、前記トーチの先端に
   装着するためのダミーチップと、このダミーチップのね
   らい点を示したチェックブロックと、このチェックブロ
   ックに立設されかつ互いに直角な二面を有する角度ゲー
   ジと、前記チェックブロックを前記取付ヘッドに取外し
   可能に装着するためのブラケットとを有することを％徴
   とする多関節型アークロボット用のチェックゲージ。