JPH0232096B2 - Hajisochi - Google Patents
HajisochiInfo
- Publication number
- JPH0232096B2 JPH0232096B2 JP9555783A JP9555783A JPH0232096B2 JP H0232096 B2 JPH0232096 B2 JP H0232096B2 JP 9555783 A JP9555783 A JP 9555783A JP 9555783 A JP9555783 A JP 9555783A JP H0232096 B2 JPH0232096 B2 JP H0232096B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gripping
- arm
- workpiece
- support frame
- link
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
- B23Q7/043—Construction of the grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
- B25J15/10—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は把持装置に係り、特に加工すべき工作
物を工作機械の所定位置に供給し、かつ加工が終
了した加工品を取出すための把持装置に関する。
物を工作機械の所定位置に供給し、かつ加工が終
了した加工品を取出すための把持装置に関する。
カム作用とリンク機構を使つて工作物を把持す
る機構として特公昭56−18337号公報に記載され
た工作物供給および排除装置が知られている。こ
の装置は動作の附帯時間が短かく、動作が円滑で
工作物を確実に把持できる利点を有する反面、被
把持部の径がほぼ一定の工作物しか把持できない
という問題があつた。第１図および第２図はこの
従来装置を示したものであつて、図において本体
１にはクランク作用によつて昇降可能な保持リン
ク２とアーム開閉リンク３とが矢視方向へ移動可
能に支持されている。このうち保持リンク２の下
端には把持装置４が吊持されている。この把持装
置４は、上記保持リンク２の下端に保持された支
持フレーム５を有し、この支持フレーム５には一
対の把持アーム７，７がそれぞれピン６によつて
枢支されている。さらに把持アーム７，７の後端
にはピン８を介してトグル機構を構成する駆動リ
ンク９，９が結合され、駆動リンク９，９の内端
はピン１０を介して操作ロツド１１にピン結合さ
れている。この操作ロツド１１は支持フレーム５
を貫通して上記アーム開閉リンク３の下端と結合
されている。上記保持リンク２とアーム開閉リン
ク３とは、本体１内のクランク機構（図示を省
略）により第２図に示された最上昇位置と第１図
に示した最下位置との間を一体となつて駆動する
が、最下位置において開閉リンク３のみが保持リ
ンク２に対して相対的に移動できるようになつて
いる。その結果、操作ロツド１１が支持フレーム
５に対して軸方向へ相対的に動き、駆動リンク
９，９を動かして把持アーム７，７の先端部を開
閉させる。操作ロツド１１が下方へ動いたときに
把持アーム７，７を開放し、逆に操作ロツド１１
が上方へ動いたときに把持アーム７，７が接近し
て工作物Ｗを把持する。
る機構として特公昭56−18337号公報に記載され
た工作物供給および排除装置が知られている。こ
の装置は動作の附帯時間が短かく、動作が円滑で
工作物を確実に把持できる利点を有する反面、被
把持部の径がほぼ一定の工作物しか把持できない
という問題があつた。第１図および第２図はこの
従来装置を示したものであつて、図において本体
１にはクランク作用によつて昇降可能な保持リン
ク２とアーム開閉リンク３とが矢視方向へ移動可
能に支持されている。このうち保持リンク２の下
端には把持装置４が吊持されている。この把持装
置４は、上記保持リンク２の下端に保持された支
持フレーム５を有し、この支持フレーム５には一
対の把持アーム７，７がそれぞれピン６によつて
枢支されている。さらに把持アーム７，７の後端
にはピン８を介してトグル機構を構成する駆動リ
ンク９，９が結合され、駆動リンク９，９の内端
はピン１０を介して操作ロツド１１にピン結合さ
れている。この操作ロツド１１は支持フレーム５
を貫通して上記アーム開閉リンク３の下端と結合
されている。上記保持リンク２とアーム開閉リン
ク３とは、本体１内のクランク機構（図示を省
略）により第２図に示された最上昇位置と第１図
に示した最下位置との間を一体となつて駆動する
が、最下位置において開閉リンク３のみが保持リ
ンク２に対して相対的に移動できるようになつて
いる。その結果、操作ロツド１１が支持フレーム
５に対して軸方向へ相対的に動き、駆動リンク
９，９を動かして把持アーム７，７の先端部を開
閉させる。操作ロツド１１が下方へ動いたときに
把持アーム７，７を開放し、逆に操作ロツド１１
が上方へ動いたときに把持アーム７，７が接近し
て工作物Ｗを把持する。
このように構成された把持装置は、工作物の被
把持部の径がほぼ一定であれば把持アーム７，７
が工作物Ｗを確実に把持できるが、径の異なる工
作物に対しては把持できなかつたり、工作物Ｗに
対して強い把持力が働いて装置を損傷するという
問題があつた。そのため、径の異なる工作物に適
用するには、その径に応じてアームを取替える作
業が必要となり、連続的に径の異なる工作物を処
理する場合には実際上この把持装置は使用不可能
であつた。
把持部の径がほぼ一定であれば把持アーム７，７
が工作物Ｗを確実に把持できるが、径の異なる工
作物に対しては把持できなかつたり、工作物Ｗに
対して強い把持力が働いて装置を損傷するという
問題があつた。そのため、径の異なる工作物に適
用するには、その径に応じてアームを取替える作
業が必要となり、連続的に径の異なる工作物を処
理する場合には実際上この把持装置は使用不可能
であつた。
そこで本発明の目的は、径の異つた工作物であ
つても迅速かつ確実に把持できるようにした把持
装置を提供することにある。
つても迅速かつ確実に把持できるようにした把持
装置を提供することにある。
上記目的を達成するために、本発明は、支持フ
レームに対して一対の把持アームの中ほどを枢支
し、この把持アームの後端に駆動リンクを連結し
操作ロツドを駆動リンクに作用させて把持アーム
の先端部を開閉させるようにした把持装置におい
て、上記支持フレームはばね力に抗して外方へは
拡開できるが内方への動きは拘束される把持アー
ムを備え、さらに支持フレームには案内棒によつ
て案内されながら上下動するプツシヤーバーを吊
架し、このプツシヤーバーは支持フレームに対し
て圧縮スプリングを介して弾性支持され、プツシ
ヤーバーの中央部には工作物と接触可能なプツシ
ヤーノーズを設け、グリツプシユーの外側への動
きをプツシヤーバーに設けたストツパで規制する
ようにしたことを特徴とするものである。
レームに対して一対の把持アームの中ほどを枢支
し、この把持アームの後端に駆動リンクを連結し
操作ロツドを駆動リンクに作用させて把持アーム
の先端部を開閉させるようにした把持装置におい
て、上記支持フレームはばね力に抗して外方へは
拡開できるが内方への動きは拘束される把持アー
ムを備え、さらに支持フレームには案内棒によつ
て案内されながら上下動するプツシヤーバーを吊
架し、このプツシヤーバーは支持フレームに対し
て圧縮スプリングを介して弾性支持され、プツシ
ヤーバーの中央部には工作物と接触可能なプツシ
ヤーノーズを設け、グリツプシユーの外側への動
きをプツシヤーバーに設けたストツパで規制する
ようにしたことを特徴とするものである。
以下本発明による把持装置の一実施例を第１図
と同一部分に同一符号を付した第３図乃至第７図
を参照して説明する。
と同一部分に同一符号を付した第３図乃至第７図
を参照して説明する。
第３図において、把持装置４の支持フレーム５
は保持リンク２の下端に取付けられ、この支持フ
レーム５の下方突出部５ａには一対の中間アーム
１２，１２がピン１３，１３を介して枢支されて
いる。この中間アーム１２，１２の一端には一対
の把持アーム７，７がピン１４を介してこのピン
１４，１４を中心に矢印Ａおよび矢印Ｂ方向に回
動可能に枢支されている。各把持アーム７の上端
部の外面には、第４図および第５図から明らかな
ように、ボルト１５が外側へ向つて突出するよう
に植設され、このボルト１５は中間アーム１２に
穿孔された貫通孔１６を貫通している。この貫通
孔１６は小径の孔と大径の孔とから成り、この大
径の孔の底とボルト頭との間には圧縮バネ１７が
収容されている。このバネ１７のばね力は、把持
アーム７の上端部外面が中間リンク１２の内側面
に圧接されるようにアーム７をピン１４のまわり
矢印Ｂ方向に付勢する。第３図に示した状態では
把持アーム７はピン１４を中心にアーム７，７が
離隔するＡ方向にのみ回動可能でＢ方向への回動
は阻止されている。
は保持リンク２の下端に取付けられ、この支持フ
レーム５の下方突出部５ａには一対の中間アーム
１２，１２がピン１３，１３を介して枢支されて
いる。この中間アーム１２，１２の一端には一対
の把持アーム７，７がピン１４を介してこのピン
１４，１４を中心に矢印Ａおよび矢印Ｂ方向に回
動可能に枢支されている。各把持アーム７の上端
部の外面には、第４図および第５図から明らかな
ように、ボルト１５が外側へ向つて突出するよう
に植設され、このボルト１５は中間アーム１２に
穿孔された貫通孔１６を貫通している。この貫通
孔１６は小径の孔と大径の孔とから成り、この大
径の孔の底とボルト頭との間には圧縮バネ１７が
収容されている。このバネ１７のばね力は、把持
アーム７の上端部外面が中間リンク１２の内側面
に圧接されるようにアーム７をピン１４のまわり
矢印Ｂ方向に付勢する。第３図に示した状態では
把持アーム７はピン１４を中心にアーム７，７が
離隔するＡ方向にのみ回動可能でＢ方向への回動
は阻止されている。
上記中間アーム１２，１２の上端と操作ロツド
１１との間はピン１８，１９を介してトグル形式
の駆動リンク９，９によつて連結されている。
１１との間はピン１８，１９を介してトグル形式
の駆動リンク９，９によつて連結されている。
しかして、上記支持フレーム５には、第６図に
示されるように、両端部に案内孔２０，２０が穿
孔されており、この案内孔２０，２０にはヘツド
２１ａを備えた案内ロツド２１，２１が挿通さ
れ、この案内ロツド２１，２１の下端にはプツシ
ヤーバー２２が固設されている。このプツシヤー
バー２２と支持フレーム５との間にはプツシヤー
バー２２を下方へ付勢する圧縮バネ２３が組込ま
れている。また、上記プツシヤーバー２２の下部
には、操作ロツド１１の下降に伴ない工作物Ｗと
当接可能なプツシヤーノーズ２４が突設されてい
る。このプツシヤーノーズ２４は、第３図に示さ
れているように、上記一対の把持アーム７，７の
間の中央に位置し、プツシヤーバー２２が下降し
たとき工作物Ｗのほぼ中心に向つて下降する。し
たがつて、プツシヤーノーズ２４が工作物Ｗに当
接したときのプツシヤーバー２２の移動量は工作
物Ｗの径に対応して定められる。これらの案内ロ
ツド２１、プツシヤーバー２２、プツシヤーノー
ズ２４は工作物Ｗの被把持部の径検出部材を構成
する。上記プツシヤーバー２２の中央部には、第
７図から明らかなように、ピン１４を中心とした
把持アーム７のＡ方向への回動を制限するための
ストツパ２５が一体的に形成されている。このス
トツパ２５は、横断面が倒立した台形状をなし、
上方へいくにしたがつて把持アーム７に近づくよ
うにその傾きが定められている。
示されるように、両端部に案内孔２０，２０が穿
孔されており、この案内孔２０，２０にはヘツド
２１ａを備えた案内ロツド２１，２１が挿通さ
れ、この案内ロツド２１，２１の下端にはプツシ
ヤーバー２２が固設されている。このプツシヤー
バー２２と支持フレーム５との間にはプツシヤー
バー２２を下方へ付勢する圧縮バネ２３が組込ま
れている。また、上記プツシヤーバー２２の下部
には、操作ロツド１１の下降に伴ない工作物Ｗと
当接可能なプツシヤーノーズ２４が突設されてい
る。このプツシヤーノーズ２４は、第３図に示さ
れているように、上記一対の把持アーム７，７の
間の中央に位置し、プツシヤーバー２２が下降し
たとき工作物Ｗのほぼ中心に向つて下降する。し
たがつて、プツシヤーノーズ２４が工作物Ｗに当
接したときのプツシヤーバー２２の移動量は工作
物Ｗの径に対応して定められる。これらの案内ロ
ツド２１、プツシヤーバー２２、プツシヤーノー
ズ２４は工作物Ｗの被把持部の径検出部材を構成
する。上記プツシヤーバー２２の中央部には、第
７図から明らかなように、ピン１４を中心とした
把持アーム７のＡ方向への回動を制限するための
ストツパ２５が一体的に形成されている。このス
トツパ２５は、横断面が倒立した台形状をなし、
上方へいくにしたがつて把持アーム７に近づくよ
うにその傾きが定められている。
一方、上記把持アーム７には第８図に示された
ように、ストツパ２５に当接可能な伸長部７ａが
横方向へ張り出すように形成されている。
ように、ストツパ２５に当接可能な伸長部７ａが
横方向へ張り出すように形成されている。
次に上述した把持装置の作動について説明す
る。
る。
第３図において、アーム開閉リンク３を保持リ
ンク２に対して相対的に上昇させると、これに伴
なつて操作ロツド１１も支持フレーム５に対して
上昇移動する。この操作ロツド１１の上昇移動は
駆動リンク９，９を介して中間アーム１２，１２
をピン１３のまわりに矢印Ｂ方向に回動させ、こ
れにより把持アーム７も一体的に同方向に回動
し、把持アーム７は工作物Ｗの把持部の最小径部
分を把持する（第５図参照）。このとき、プツシ
ヤーノーズ２４はバネ２３の付勢力により工作物
Ｗの表面に圧接されている。またアーム開閉リン
ク３を保持リンク２に対して下降させると、上述
と全く逆の動作により把持アーム７がＡ方向に回
動し把持を解く。このようにアーム開閉リンク３
を保持リンク２に対して上昇または下降させるこ
とにより把持アーム７を開閉駆動することができ
る。
ンク２に対して相対的に上昇させると、これに伴
なつて操作ロツド１１も支持フレーム５に対して
上昇移動する。この操作ロツド１１の上昇移動は
駆動リンク９，９を介して中間アーム１２，１２
をピン１３のまわりに矢印Ｂ方向に回動させ、こ
れにより把持アーム７も一体的に同方向に回動
し、把持アーム７は工作物Ｗの把持部の最小径部
分を把持する（第５図参照）。このとき、プツシ
ヤーノーズ２４はバネ２３の付勢力により工作物
Ｗの表面に圧接されている。またアーム開閉リン
ク３を保持リンク２に対して下降させると、上述
と全く逆の動作により把持アーム７がＡ方向に回
動し把持を解く。このようにアーム開閉リンク３
を保持リンク２に対して上昇または下降させるこ
とにより把持アーム７を開閉駆動することができ
る。
次に工作物Ｗの径の異つた把持部を把持する場
合について説明する。
合について説明する。
工作物Ｗのうちで最も把持部分の径の小さい部
分を第５図に示されるように把持した状態におい
て、プツシヤーノーズ２４がこの工作物Ｗに圧接
され、かつストツパ２５に把持アーム７の伸長部
７ａが当接するように予め各部を調節しておくも
のとする。この後に、第４図に示されるように工
作物Ｗの大径の把持部分を把持する場合、第３図
に示されたように、保持リンク２により支持フレ
ーム５を最下降位置まで下降させる。すると、プ
ツシヤーノーズ２４が工作物Ｗの大径部に圧接す
ると同時に保持リンク２に対するアーム開閉リン
ク３の相対的下降により把持アーム７，７が開
く。この把持部の径は大径であるので、プツシヤ
ーノーズ２４は、第５図の場合の位置よりも把持
部の半径の差に相当する分だけ上昇している。し
たがつて、このときの把持アーム７とストツパ２
５との間隙は大きくなつている。次いでアーム開
閉リンク３が保持リンク２に対して相対的に上昇
すると、中間アーム１２と把持アーム７とが一体
的にピン１３を中心にＢ方向に回動し、把持アー
ム７が把持部に当接する。このとき、把持アーム
７の伸長部７ａとストツパ２５との間には間隙が
存在している。アーム開閉リンク３の相対的移動
量は、工作物Ｗの把持部の径に無関係に一定であ
るので、開閉リンク３はさらに相対上昇を続け
る。この上昇により中間アーム１２はさらにピン
１３を中心にＢ方向に回動するが、把持アーム７
は既に工作物Ｗの把持部に当接しているので、把
持アーム７は工作物Ｗの挾持状態を保持しながら
ピン１４のまわりをバネ１７に抗して中間アーム
１２に対して相対的にＡ方向に回動し、第４図に
示されるように把持アーム７の上端部は中間アー
ム１２の側面から離れる。こうして、開閉リンク
３の相対的上昇移動が完了したとき、把持アーム
７の伸長部７ａはストツパ２５と当接するかまた
は伸長部７ａはストツパ２５との間に極くわずか
な間隙が存する位置に達している。このように大
径の把持部を把持する場合には把持アーム７の上
端部は中間アーム１２から離れ第５図の場合より
もさらにストツパ２５の方へ近ずくがストツパ２
５は既に上記半径の差に相当する分だけ上昇し間
隙量が増大しているので、上記把持アーム７と把
持部との当接後の中間アーム１２の回動途中にお
いて把持アーム７がストツパ２５に当接してしま
うことはない。こうして把持した工作物Ｗを吊上
げたとき、たとえ工作物Ｗが極めて重くバネ１７
の力のみではそれを把持できない場合でも、スト
ツパ２５は把持アーム７のＡ方向への回動を制限
して工作物の落下を防止できる。
分を第５図に示されるように把持した状態におい
て、プツシヤーノーズ２４がこの工作物Ｗに圧接
され、かつストツパ２５に把持アーム７の伸長部
７ａが当接するように予め各部を調節しておくも
のとする。この後に、第４図に示されるように工
作物Ｗの大径の把持部分を把持する場合、第３図
に示されたように、保持リンク２により支持フレ
ーム５を最下降位置まで下降させる。すると、プ
ツシヤーノーズ２４が工作物Ｗの大径部に圧接す
ると同時に保持リンク２に対するアーム開閉リン
ク３の相対的下降により把持アーム７，７が開
く。この把持部の径は大径であるので、プツシヤ
ーノーズ２４は、第５図の場合の位置よりも把持
部の半径の差に相当する分だけ上昇している。し
たがつて、このときの把持アーム７とストツパ２
５との間隙は大きくなつている。次いでアーム開
閉リンク３が保持リンク２に対して相対的に上昇
すると、中間アーム１２と把持アーム７とが一体
的にピン１３を中心にＢ方向に回動し、把持アー
ム７が把持部に当接する。このとき、把持アーム
７の伸長部７ａとストツパ２５との間には間隙が
存在している。アーム開閉リンク３の相対的移動
量は、工作物Ｗの把持部の径に無関係に一定であ
るので、開閉リンク３はさらに相対上昇を続け
る。この上昇により中間アーム１２はさらにピン
１３を中心にＢ方向に回動するが、把持アーム７
は既に工作物Ｗの把持部に当接しているので、把
持アーム７は工作物Ｗの挾持状態を保持しながら
ピン１４のまわりをバネ１７に抗して中間アーム
１２に対して相対的にＡ方向に回動し、第４図に
示されるように把持アーム７の上端部は中間アー
ム１２の側面から離れる。こうして、開閉リンク
３の相対的上昇移動が完了したとき、把持アーム
７の伸長部７ａはストツパ２５と当接するかまた
は伸長部７ａはストツパ２５との間に極くわずか
な間隙が存する位置に達している。このように大
径の把持部を把持する場合には把持アーム７の上
端部は中間アーム１２から離れ第５図の場合より
もさらにストツパ２５の方へ近ずくがストツパ２
５は既に上記半径の差に相当する分だけ上昇し間
隙量が増大しているので、上記把持アーム７と把
持部との当接後の中間アーム１２の回動途中にお
いて把持アーム７がストツパ２５に当接してしま
うことはない。こうして把持した工作物Ｗを吊上
げたとき、たとえ工作物Ｗが極めて重くバネ１７
の力のみではそれを把持できない場合でも、スト
ツパ２５は把持アーム７のＡ方向への回動を制限
して工作物の落下を防止できる。
なお、上述した本発明による把持装置は工作物
供給排除装置に好適であるがその他の装置の把持
装置として使用することもできる。
供給排除装置に好適であるがその他の装置の把持
装置として使用することもできる。
以上の説明から明らかなように、本発明によれ
ば、把持アームをリンクに軸支してアームを接近
方向に付勢しリンクに片当りさせると共に、スト
ツパによるアームの離隔方向への回動制限量を、
把持部径検出部材による工作物の径の検出結果に
応じて変化させるので、異径の工作物を迅速かつ
確実に把持できる。したがつて工作物の径に対応
した把持アームを多数用意する必要はなく、その
取替の時間も不要となる。
ば、把持アームをリンクに軸支してアームを接近
方向に付勢しリンクに片当りさせると共に、スト
ツパによるアームの離隔方向への回動制限量を、
把持部径検出部材による工作物の径の検出結果に
応じて変化させるので、異径の工作物を迅速かつ
確実に把持できる。したがつて工作物の径に対応
した把持アームを多数用意する必要はなく、その
取替の時間も不要となる。
第１図および第２図は従来の把持装置の異なつ
た状態を示した正面図、第３図乃至第５図は本発
明による把持装置の一実施例の、把持前の状態、
大径の把持部を把持した状態、小径の把持部を把
持した状態をそれぞれ示す断面図、第６図は第４
図の―線に沿う断面図、第７図は第６図の
―線に沿う断面図、第８図は第７図の―線
に沿う断面図である。 ５…支持フレーム、７…把持アーム、９…駆動
リンク、１１…操作ロツド、１２…中間アーム、
１７…圧縮バネ、２２…プツシヤーバー、２３…
圧縮バネ、２４…プツシヤーノーズ、２５…スト
ツパ、Ｗ…被把持物。
た状態を示した正面図、第３図乃至第５図は本発
明による把持装置の一実施例の、把持前の状態、
大径の把持部を把持した状態、小径の把持部を把
持した状態をそれぞれ示す断面図、第６図は第４
図の―線に沿う断面図、第７図は第６図の
―線に沿う断面図、第８図は第７図の―線
に沿う断面図である。 ５…支持フレーム、７…把持アーム、９…駆動
リンク、１１…操作ロツド、１２…中間アーム、
１７…圧縮バネ、２２…プツシヤーバー、２３…
圧縮バネ、２４…プツシヤーノーズ、２５…スト
ツパ、Ｗ…被把持物。
Claims (1)
- １ 支持フレームに対して一対の把持アームの中
ほどを枢支し、この把持アームの後端に駆動リン
クを連結し操作ロツドを駆動リンクに作用させて
把持アームの先端部を開閉させるようにした把持
装置において；上記支持フレームはばね力に抗し
て外方へは拡開できるが内方への動きは拘束され
る把持アームを備え、さらに支持フレームには案
内棒によつて案内されながら上下動するプツシヤ
ーバーを吊架し、このプツシヤーバーを支持フレ
ームに対して圧縮スプリングを介して弾性支持
し、プツシヤーバーの中央部には工作物と接触可
能なプツシヤーノーズを設け、把持アームの外側
への動きをプツシヤーバーに設けたストツパで規
制するようにしたことを特徴とする把持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9555783A JPH0232096B2 (ja) | 1983-05-30 | 1983-05-30 | Hajisochi |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9555783A JPH0232096B2 (ja) | 1983-05-30 | 1983-05-30 | Hajisochi |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59224230A JPS59224230A (ja) | 1984-12-17 |
| JPH0232096B2 true JPH0232096B2 (ja) | 1990-07-18 |
Family
ID=14140881
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9555783A Expired - Lifetime JPH0232096B2 (ja) | 1983-05-30 | 1983-05-30 | Hajisochi |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0232096B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0926487A (ja) * | 1995-06-23 | 1997-01-28 | Seisai So | 自動計時碁盤及び計時装置 |
| WO2021033422A1 (ja) * | 2019-08-20 | 2021-02-25 | ブルーイノベーション株式会社 | 位置推定システム、位置推定装置、飛行体、位置推定プログラム及び位置推定方法 |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN102060433B (zh) * | 2009-11-17 | 2013-01-30 | 沈孝芹 | 玻璃管圆头拉制机械手 |
| CN103056710B (zh) * | 2012-12-28 | 2016-06-01 | 余姚市嘉力机械设备制造有限公司 | 一种机械手 |
| JP2023044315A (ja) * | 2021-09-17 | 2023-03-30 | 株式会社ユーシン精機 | ロボットハンド |
-
1983
- 1983-05-30 JP JP9555783A patent/JPH0232096B2/ja not_active Expired - Lifetime
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0926487A (ja) * | 1995-06-23 | 1997-01-28 | Seisai So | 自動計時碁盤及び計時装置 |
| WO2021033422A1 (ja) * | 2019-08-20 | 2021-02-25 | ブルーイノベーション株式会社 | 位置推定システム、位置推定装置、飛行体、位置推定プログラム及び位置推定方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59224230A (ja) | 1984-12-17 |
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