JPH023612B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明はレーザメス装置やレーザコアギユレー
タ装置のごとき光治療装置用のマニピユレータに
関するものである。本発明によるマニピユレータ
は、特にスリツトランプ装置の照明装置に組込む
ときに有用なレーザコアギユレータ装置用のマニ
ピユレータとして最適のものである。

（従来技術） 網膜剥離や糖尿病性網膜疾患を治療するための
レーザコアギユレータ装置では、一般に、被治療
部位への照明と高倍率での観察のためにスリツト
ランプ装置を利用している。このスリツトランプ
装置に治療用レーザ光の導光系を組込むとき、レ
ーザ用スキヤニングミラーはスリツトランプの照
明光学系の照明光射出ミラーに配置されており、
かつこのスキヤニングミラーは水平軸と垂直軸の
両軸の回りに自由に回転できるように構成されて
いる。そして、このスキヤニングミラーを動かす
ためにマニピユレータ装置が利用される。このマ
ニピユレータ装置の操作ハンドルはスリツトラン
プ装置自体を上下、前後、左右へ微少移動させる
ためのジヨイステイツクハンドルの近傍に配置す
るのが望ましいが、反面、そのためにマニピユレ
ータ装置のスキヤニングミラーと操作ハンドル間
を連結するための構造が複雑になる欠点があり、
さらに、各々の部品間の組立てや係合の誤差によ
り操作ハンドルの動作とスキヤニングミラーの動
作との間に遊びや反応遅れがでる欠点があつた。
また、部品点数の増加と構造の複雑化のため、ス
リツトランプ装置の照明装置内にマニピユレータ
装置を内蔵することがむつかしくなつていた。

（発明の目的） 本発明の第１の目的は新規にして、かつ有用な
レーザコアギユレータ装置やレーザメス装置等の
光治療装置用のマニピユレータを提供することに
ある。

本発明の第２の目的は、上述の従来技術の欠点
を解消して、構成が比較的簡単で、かつ遊びや反
応遅れがないように操作ハンドルの動きをスキヤ
ニングミラーの動きに伝達しうるマニピユレータ
を提供することにある。

本発明の第３の目的は、スリツトランプ装置の
内に内蔵可能で、しかも上記第１および第２の目
的を満たすことのできるマニピユレータを提供す
ることにある。

（発明の構成） この発明の要旨は、特許請求の範囲に記載され
た光治療装置用マニピユレータにある。

（発明の効果） 本願発明によれば、部品点数が比較的少なく、
構造の簡単なマニピユレータを提供することがで
きる。

また、第１アームと第２アーム間にバネ部材を
張り渡し、このバネの張力により常時、水平軸部
材と第１アームとを点接触状態に保持するので、
遊びや反応遅れがない状態で操作ハンドルの動き
をスキヤニングミラーに伝達できる精度の高いマ
ニピユレータを提供することができる。

（実施例） 以下図面を参照して、本発明の実施例を説明す
る。なお、レーザコアギユレータを例にとつて説
明するが、本発明はこの例に限定されるものでは
ない。

第１図は本発明によるレーザコアギユレータの
照明光学系の光学配置の一例を示す概略斜視図で
ある。被治療眼Ｅを照明するための照明部１は、
図に略示されているアーム２により鉛直軸A₁に
回りに回動できるようになつている。この鉛直軸
A₁には、被治療眼Ｅの被治療部を拡大観察する
ための顕微鏡部３も、別のアーム４を介して回動
可能に取り付けられている。これらのアーム２，
４は相対的に回動自在に構成されている。

照明部１は大きく分けて観察照明系１０とレー
ザ照射系１００とから構成されている。

観察照明系１０は公知のゴールドマン型スリツ
トランプ装置の照明系と同様に照明ランプ１１、
コンデンサレンズ１２、スリツト絞り１３、投影
レンズ１４及び反射ミラー１５から構成されてい
る。

反射ミラー１５は照明光軸O₁に対し45゜傾斜し
た２枚のミラー１５ａ，１５ｂを有する。これら
のミラー１５ａ，１５ｂは光軸O₁の方向に所定
間隔をとつて配置してある。

他方、レーザ照射系１００は図示しないレーザ
管からのレーザ光をガイドするオプテイカルフア
イバー１０１、コリメーターレンズ１０２、コリ
メータレンズ１０３、反射プリズム１０４、ズー
ム系１０５、投影レンズ１０６及びスキヤニング
ミラー１０７（治療光反射用の光学部材の一例）
から構成されている。スキヤニングミラー１０７
は水平回転軸A₂と垂直回転軸A₃の回りに回動可
能となつている。スキヤニングミラー１０７の回
動によりレーザ光を被治療眼Ｅの任意の位置に照
射する。

第２図ないし第４図は本願発明によるコアギユ
レータに用いるマニピユレータ装置の構成の一例
を示す図である。

第３図によく示してあるように、スキヤニング
ミラー１０７は台座１０７ａとその台座１０７ａ
の傾斜部に張り合せたミラー１０７ｂとからな
る。台座１０７ａの側面には、水平回転軸A₂と
同軸の関係に軸部材２０１が植設されている。こ
の軸部材２０１はミラー保持部材２０３に回転自
在に嵌挿されている。ミラー保持部材２０３自体
は垂直回転軸A₃と同軸に設けた軸部材２０２を
有し、照明部１の筐体（図示せず）に回動自在に
嵌挿されている。

また、ミラー保持部材２０３には、水平回転軸
A₂と平行な軸の回りを旋回できるＬ字型アーム
２０５が軸部材２０４により回動自在に取り付け
られている。このＬ字型アーム２０５の屈曲部近
傍側面にはピン２０６が軸部材２０４と平行に植
設されている。このピン２０６は台座１０７ａの
側面に取り付けられた二又片２０８の間に延びて
いて、そこに係合している。さらにＬ字型アーム
２０５の下面端部には鼓状の中細部をもつピン２
０９が植設されている。このピン２０９の中細部
に、連結棒２１１の上部側壁から突出した２本の
ピン２１０が係合している。

第２図に示してあるように、連結棒２１１（連
結部材の一例）は照明部１の筐体からの張り出し
部３０１に形成された円筒状の軸受け３１３内に
嵌挿されており、その軸A₄の方向（つまり図で
は上下方向）にスライド可能であり、かつ軸A₄
を中心として回動できるようになつている。連結
棒２１１の途中にはツバ２１２が形成されてお
り、このツバ２１２と筐体の間仕切り板２１４と
の間にはバネ２１３が嵌挿されている。このバネ
２１３の作用により連結棒２１１は常時下方へ押
圧されている。

連結棒２１１の下端にはＬ字型の第１アーム３
０２の一端が固着されている。第１アーム３０２
は連結棒２１１の回動により軸A₄を中心軸とし
て旋回されるようになつている。

筐体の張り出し軸受け部３１２には垂直軸部材
３１１が垂直軸線A₆を中心として回動自在に軸
受けされている。この垂直軸部材３１１の下端に
は軸保持部材３１０の上部が取り付けられてい
る。その軸保持部材３１０には、垂直軸線A₆と
直交する水平軸線A₅をもつ水平軸部材３０９が
植設固着されている。この水平軸部材３０９の先
端部は球状部３１７として形成されている。ま
た、水平軸３０９にはＬ字型の第２アーム３０６
が水平軸線A₅を回動軸として回動可能に軸支さ
れている。この第２アームム３０６の一端部３０
７の上面には、頭部を球状に形成したピン３０８
が植設されている。このピン３０８は前記第１ア
ーム３０２の一端部の下面に当接可能に配置され
ている。第２アーム３０６の他端部には段付きピ
ン３１４が植設されている。このピン３１４と第
１アーム３０２の他端部３０４との間にはバネ３
１５が張り渡されている。このバネ３１５の引張
力により水平軸部材３０９に球状部３１７の側面
が第１アーム３０２の先端側壁部３０３と常時点
接触するように構成されている。

第２アーム３０６の中間部には操作ハンドル４
０５の基部４０６が固定されている。その基部４
０６の先端部分には操作棒４０３を取り付ける装
着部４０１が設けてある。

第２図と第４図に示すように、第２アーム３０
６の屈曲部側面には、水平軸線A₅と垂直軸線A₆
とに共に垂直でかつこれら両軸線A₅，A₆の交点
と交わる軸A₇を中心軸とする円錐凹面部５０３
を有する有頭ネジ５０１（円錐凹面部材の一例）
が螺着されている。この有頭ネジ５０１の円錐凹
面部５０３には、筐体の壁に形成されたシリンダ
５０４内を摺動するピストン５０２の球状頭部が
バネ５０５により常時当接押圧されている。これ
らピストン５０２とバネ５０５は弾圧部材の一例
である。

前述の操作ハンドル４０５をさらに詳細に図示
したのが第５図である。操作棒４０３はコの字型
の屈曲構造になつていて顕微鏡部３用のアーム４
（第１図）が軸A₁を中心に微少角回動されても接
触しないようになつている。この操作棒４０３の
先端部近傍にはピン４０４が上下に貫通植設され
ており、先端部には雄ネジ４０８が形成されてい
る。一方、基部４０６の装着部４０１は第５図に
おいて左右対称の構造をもち、中心部に水平方向
に貫通した貫通穴４１１が形成されており、その
入口と出口にはそれぞれ同一形状の段付き部４０
７，４０７が形成されている。また、段付き部４
０７，４０７のところにはそれぞれＶ型の切り欠
き４１０が形成されている。そして操作棒４０３
を一方側から貫通穴４１１に通し、ピン４０４を
Ｖ型の切り欠き４１０に当接させ、他方側から取
り付けナツト４０２を雄ネジ４０８に螺着固定さ
せることにより操作棒４０３を基部４０６に取り
付けるようになつている。

このように装着部４０１が左右対称構造になつ
ているため、操作棒４０３を装着部４０１の（第
５図において）右側からも左側からも簡単に取り
付けることができる。これにより被治療眼Ｅの照
明、照射やその観察の都合に応じて照明部１と顕
微鏡部３の配置位置により左右どちらにも操作棒
４０３のコの字型屈曲部を位置させることができ
る。それゆえ操作中に操作ハンドル４０５が照明
部１や顕微鏡部３により邪魔されることがない。

なお、操作ハンドル４０５の装着部４０１は第
５図の構造に限定されるものではない。例えば第
６図に示すように基部４０６の先端に直方体状の
台座４２０を設け、この台座４２０に植設された
雄ネジ４０８を操作棒４０３に形成した穴４２３
に通し、かつ操作棒４０３に端部に形成されたツ
キ当て面４２１を台座４２０の側面に当接させ
て、ナツト４０２を雄ネジ４０８に螺着固定する
構成としてもよい。

さらに、図示した実施例にあつては、コアギユ
レータ操作の際に照明部１と顕微鏡部３の相対移
動により万一それらのアーム２，４が操作ハンド
ル４０５の操作棒４０３に接触してレーザビーム
の照準をくるわすことがないように、アーム２，
４の旋回を制限する機構が設けてある。

すなわち、第７図と第８図に示すように、照明
部１の筐体底板６００にはビス６０７により取り
付け座６０１が固着されている。この取り付け座
６０１には、先端を円柱ピンに形成して中間を雄
ネジに形成したビス６０３が螺着されている。ビ
ス６０３の先端の円柱ピン６０４は、コの字型の
ストツパーレバー６０５に形成された穴６０６に
嵌入された穴６０６に嵌入されている。ストツパ
ーレバー６０５の２本の腕６０８は顕微鏡部３用
のアーム４に達する長さを有しており、これらの
腕６０８の内側面６０９をアーム４の側面に当接
させてアーム４の旋回量を制限する。なお、必要
に応じてアーム４を大きく旋回させたい場合に
は、ストツパーレバー６０５を第８図に想像線６
０５′で示すようにはね上げることによりアーム
４との当接を回避させる。

以上説明したマニピユレータ装置の動作を第９
図および第１０図に示す模式図を参照しながら説
明する。

第９図ＡないしＣはスキヤニングミラー１０７
の垂直回転軸A₃回りの動きをあたえるためのマ
ニピユレータの各構成要素の動きを示す図であ
る。

まず、第９図Ａの基準位置から操作ハンドル４
０５を第９図Ｂに示すように右側に移動させる
と、第２アーム３０６と水平軸部材３０９は垂直
軸線A₆を中心として反時計回りに回転される。
そのとき水平軸部材３０９の球状部３１７は第１
アーム３０２の先端側壁部３０３にバネ３１５の
引張力により当接されているので、水平軸部材３
０９の反時計回りの回転により第１アーム３０２
は軸線A₄を中心として反時計回りに回転する。
そのように第１アーム３０２が反時計回りに回転
されると、これに固着されている連結棒２１１同
一方向に同量回転される。それによりピン２１０
を反時計回りに回転させる。この結果、ピン２１
０と係合しているピン２０９も反時計回りに押し
やられるが、ピン２０９はミラー保持部材２０３
と連結されたＬ型レバー２０５に固着されている
ため、結局、ミラー保持部材２０３は垂直回転軸
A₃を中心に時計回りに回転することになる。こ
れによりスキヤニングミラー１０７が時計回りに
回転し、レーザ光ｌは右側すなわち操作ハンドル
４０５の移動側に振られる。

また、第９図Ｃに示すように操作ハンドル４０
５を左側に移動させると、第２アーム３０６と水
平軸部材３０９は軸線A₆を中心にして時計回り
に回転する。そのような第２アーム３０６の時計
回りの回転により、第２アーム３０６にバネ３１
５を介して連結されている第１アーム３０２はそ
の側壁面３０３が常に水平軸部材３０９に球状部
３１７に当接した状態のまま軸線A₄を中心にや
はり時計回りに回転する。この第１アーム３０２
の時計回りの回転が前述の第９図Ｂの動作説明と
同様にミラー保持部材２０３の時計回りの回転へ
と伝達される。その結果、第９図Ｂの場合とは逆
に、ミラー保持部材２０３は垂直回転軸A₃を中
心として反時計回りに回転し、スキヤニングミラ
ー１０７が反時計回りに回転され、これによりレ
ーザー光ｌは左方向（すなわち操作ハンドルを移
動した方向）に振られる。

なお、第９図ＢおよびＣのいずれの場合にも、
第２アーム３０６に取り付けられた円錐凹面部５
０３がピストン５０２と係合していて、バネ５０
５の弾発力に抗してピストン５０２が押されるた
め、操作ハンドル４０５から手をはなせば、バネ
５０５の弾発力によつて第２アーム３０６その他
のすべての構成要素は第９図Ａの基準位置へ復帰
する。

次に第１０図Ａ〜Ｃを参照して、スキヤニング
ミラー１０７を上下方向に振る場合の各構成要素
の動作を説明する。

まず第１０図Ａの基準位置から第１０図Ｂに示
すように操作ハンドル４０５を下方に下げると、
第２アーム３０６が水平軸線A₅を中心にして回
転し、ピン３０８を上方に押し上げる。これによ
りピン３０８と当接している第１アームム３０２
は上昇する。その結果、この第１アーム３０２に
固着された連結棒２１１がバネ２１３の弾発力に
抗してもち上げられる。連結棒２１１の上昇に伴
つて、ピン２１０がピン２０９をもち上げそれに
よりレバー２０５は軸２０４を中心に反時計回り
に回転する。それと同時にレバー２０５に固定さ
れたピン２０６も反時計回りに旋回し、これと係
合している二又片２０８を時計回りに旋回させ
る。その結果、二又片２０８が取り付けられたス
キヤニングミラー１０７は水平回転軸A₂を回転
中心として時計回りに回転する。これによりレー
ザ光ｌは下方すなわち操作レバー４０５の移動方
向に振られることになる。

逆に第１０図Ｃに示すように操作ハンドル４０
５を上方に移動させると、第２レバー３０６は水
平軸線A₅を中心に回転し、ピン３０８が下降し、
この結果、バネ２１３の弾力により第１アーム３
０２及び連結棒２１１が下降する。そのように連
結棒２１１が下降すると、ピン２１０が下降し、
これによりレバー２０５は時計回り軸２０４を中
心として回転し、それと同時にピン２０６が二又
片２０８を介してスキヤニングミラー１０７を回
転軸A₂を中心として反時計回りに回転させる。
よつてレーザー光ｌは上方すなわち操作ハンドル
４０５の移動方向に振られることになる。

なお、第１０図ＢおよびＣのいずれの場合も、
円錐凹面部５０３がピストン５０２をバネ５０５
の弾発力に抗して押しており、かつ、バネ２１３
が圧縮または伸長された状態にあるため、操作ハ
ンドル４０５から手をはなせば、これらのバネ５
０５，２１３の復元力により各構成要素は第１０
図Ａに示す基準位置へ復帰させられる。

【図面の簡単な説明】

第１図はレーザーコアギユレータ装置における
照明装置の光学配置の一例を示す斜視図、第２図
は本願発明に係るマニピユレータ装置の操作ハン
ドルの伝達機構部を示す斜視図、第３図は本願発
明に係るマニピユレータ装置のスキヤニングミラ
ー側の伝達機構部を示す斜視図、第４図は第１ア
ーム、第２アーム及び水平軸部材の相互関係を示
す平面図、第５図は操作ハンドルの構成を示す
図、第６図は操作ハンドルの装着部の別の実施例
を示す図、第７図はアーム制限機能の一例を示す
正面図、第８図はその側面図、第９図Ａ，Ｂ，Ｃ
と第１０図Ａ，Ｂ，Ｃはマニピユレータ装置の動
作を示す模式図である。 １０７……スキヤニングミラー、２０１……水
平回転軸、２０２……垂直回転軸、２１１……連
結棒、３０２……第１アーム、３０６……第２ア
ーム、３０９……水平軸部材、３１１……垂直軸
部材、３１５……バネ、４０５……操作ハンド
ル、５０１……有頭ネジ、５０３……円錐凹面
部、５０２……ピストン、５０５……バネ、４０
６……基部、４０１……装着部、４０３……操作
棒。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 水平回転軸A₂と垂直回転軸A₃とを有する治
   療光反射用の光学部材１０７と、 該垂直回転軸A₃と略平行な軸A₄を有し、該軸
   A₄の回りに回転可能でかつその軸方向に移動可
   能に構成された連結部材２１１と、 該連結部材２１１の軸方向移動を前記光学部材
   １０７の前記水平回転軸A₂回りの回転運動に、
   該連結部材２１１の回転を前記光学部材１０７の
   前記垂直回転軸A₃回りの回転運動に、各々変換
   伝達するための伝達手段２０３−２０６，２０８
   −２１０）と、 前記連結部材２１１の下端に一端が固着され水
   平方向に張り出され、かつその他端近傍に側面部
   ３０３を有する第１アーム３０２と、 水平方向に張り出され、かつ前記第１アーム３
   ０２の前記側面部３０３に点当接可能な先端部３
   １７を有する水平軸部材３０９と、 該水平軸部材３０９と回転軸として回転自在に
   軸支され、その一端部３０７，３０８が前記第１
   アーム３０２の下面と常時点当接可能に構成され
   た第２アーム３０６と、 前記光学部材１０７の前記垂直回転軸A₃とは
   軸外で、かつ前記水平軸部材３０９の水平軸線
   A₅と直交する垂直軸線A₆に回りに前記水平軸部
   材３０９と前記第２アーム３０６とを一体に回転
   可能に支持するための垂直軸部材３１１と、 前記第１アーム３０２の前記側面３０３と前記
   水平軸部材３０９の前記先端部３１７とを常時点
   当接させるために前記第１アーム３０２と前記第
   ２アーム３０６間に張り渡されたバネ部材３１５
   と、 前記第２アーム３０６に取付けられた操作ハン
   ドル４０５と、 から成り、これにより 操作ハンドル４０５を操作して、前記第２アー
   ム３０６を介して前記水平軸部材３０９をそれと
   一体に前記垂直軸部材３１１の軸線A₆回りに回
   転させると、前記先端部３１７と前記バネ部材３
   １５を介して前記第１アーム３０２を前記連結部
   材２１１と共に前記軸A₄回りに回転させ、前記
   伝達手段２０３−２０６，２０８−２１０を介し
   て前記垂直回転軸A₃回りに前記光学部材１０７
   を回転するように構成され、かつ 操作ハンドル４０５を操作して、前記第２アー
   ム３０６を前記水平軸部材３０９の前記水平軸線
   A₅回りに回転させると、前記第２アーム３０６
   はその前記一端部３０７，３０８を介して前記第
   １アーム３０２を前記連結部材２１１と共に前記
   軸A₄方向に沿つて移動させ、前記伝達手段２０
   ３−２０６，２０８−２１０を介して前記水平回
   転軸A₂回りに前記光学部材１０７を回転するよ
   うに構成された、 ことを特徴とする光治療装置用マニユピレータ。